JPS612621A - 自動搬送システムの制御装置 - Google Patents
自動搬送システムの制御装置Info
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- JPS612621A JPS612621A JP59119965A JP11996584A JPS612621A JP S612621 A JPS612621 A JP S612621A JP 59119965 A JP59119965 A JP 59119965A JP 11996584 A JP11996584 A JP 11996584A JP S612621 A JPS612621 A JP S612621A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は自動搬送システムの制御方式に係り、特Ｋ、搬
送車の制御に好適な速度制御及び位置検知装置に関する
。
送車の制御に好適な速度制御及び位置検知装置に関する
。
従来、自動搬送システムの搬送車の速度制御には送信器
と受信器とによる無線伐制御方式、あるいは、レールに
沿って複数の信号用トロリー線を設け、これに制御信号
を加え、この信号を検出する方式が考えられ実施されて
いる。
と受信器とによる無線伐制御方式、あるいは、レールに
沿って複数の信号用トロリー線を設け、これに制御信号
を加え、この信号を検出する方式が考えられ実施されて
いる。
これらの装置は、地上側制御装置及び搬送車側の制御装
置を複雑高価にする他、走行路側にも多数の信号用トロ
リー線を要し、システム全体がコスト高となる他、シス
テム全体の信頼性をも低下させる欠点となっていた。
置を複雑高価にする他、走行路側にも多数の信号用トロ
リー線を要し、システム全体がコスト高となる他、シス
テム全体の信頼性をも低下させる欠点となっていた。
本発明の目的は、搬送車が走行する専用の軌道を設けた
自動搬送システムにおいて、軌道に設置した給電用トロ
リーと、信号用トロリー線一本によって、搬送車の速度
制御及び位置検知を行なう簡易な制御装置を提供するに
ある。
自動搬送システムにおいて、軌道に設置した給電用トロ
リーと、信号用トロリー線一本によって、搬送車の速度
制御及び位置検知を行なう簡易な制御装置を提供するに
ある。
本発明は、自動搬送システムにおいて、信号用トロリー
線を介して地上の位置検知部と、搬送車の高速指令（ま
たは低速指令）受信部を直列に接続し、地上側制御装置
で搬送車が停止すべき区間の手前の減速区間では、搬送
車が減速区間に入線したことを検知し地上側の位置検知
回路をＯＦＦとすることにより、搬送車はこの区間に入
線したとき低速指令を受信して減速し、次に停止区間に
入線したとき、地上側の位置検知でこれを検出して給電
線の印加電圧をＯＦＦとすることにより定位置に停止さ
せるようにしたもので、かつ、前走車が減速区間に入線
したときは、これを地上の位置検知装置で検知して、後
方の区間に減速指令を与え、また、前走車が停止区間に
入線したとき、これを地上の位置検出装置で検出して、
後方の区間の給電用トロリーの電圧をＯＦＦにする制御
を行ない、搬送車の衝突防止と間隔制御を行なうように
したものである。
線を介して地上の位置検知部と、搬送車の高速指令（ま
たは低速指令）受信部を直列に接続し、地上側制御装置
で搬送車が停止すべき区間の手前の減速区間では、搬送
車が減速区間に入線したことを検知し地上側の位置検知
回路をＯＦＦとすることにより、搬送車はこの区間に入
線したとき低速指令を受信して減速し、次に停止区間に
入線したとき、地上側の位置検知でこれを検出して給電
線の印加電圧をＯＦＦとすることにより定位置に停止さ
せるようにしたもので、かつ、前走車が減速区間に入線
したときは、これを地上の位置検知装置で検知して、後
方の区間に減速指令を与え、また、前走車が停止区間に
入線したとき、これを地上の位置検出装置で検出して、
後方の区間の給電用トロリーの電圧をＯＦＦにする制御
を行ない、搬送車の衝突防止と間隔制御を行なうように
したものである。
次に、本発明の一実施例を図面を用いて説明する。
第１図は本発明を用いた自動搬送システムの一部の平面
図を、第２図は本発明の制御系のブロック線図及び回路
図を示す。
図を、第２図は本発明の制御系のブロック線図及び回路
図を示す。
第１図において、１は荷物の積み卸しをするステーショ
ンを、２は軌道を平行移動によって乗り換えるだめの平
行分岐装置を、３は軌道を回転移動によって変更する回
転分岐装置を、４は搬送車に給電する給電トロリー線を
、５は搬送車９が走行する専用の軌道を、６は搬送車の
位置を検知するためと、搬送部に対して高低、あるいは
、低速の指令を与えるための信号用トロリー、７は給電
用トロリー、または、信号用トロリーの区間を分けるだ
めの絶縁部、８は搬送車を管理制御するための地上制御
装置、９は搬送車、１０は搬送車の給電用トロリーや信
号用トロリーに接触する集電器、１１は搬送車の走行用
モータ、１２は定行用モータの電流を制御するスイッチ
ング回路、１３はスイッチング回路を制御する速度制御
部、１４はスイッチング回路に対し、給電トロリーの電
圧の極性に関係なく電圧の極性を一定にしてやるだめの
ダイオード、１５は給電線の極性を検知し、前進方向の
指令を取シだすダイオード、１６は同じく後進の指令を
取りだすダイオード、１７はフォトカプラー２０．２１
．２２に流れる電流を制限する電流制限用の抵抗器、１
８は電磁ブレーキ、２３は速度制御部に対する低速指令
信号、２４は同じく後進指令、２５は同じく前進指令、
２６は各搬送車に対して走行制御を行なう搬送車の運行
制御部、２７は搬送車に対して低速を指令するための地
上制御装置側の低速指令、２８は２６の搬送車位置検出
部に入力する搬送車位置信号、２９は搬送車の位置を検
出するためのフォトカプラー、３０は同区間内に複数台
の搬送車があった場合でも、地上や搬送車のフォトカプ
ラーに一定の電流を流すだめの定電流供給用のゼナーダ
イオード、３１は地上側の位置検知用のフォトカプラー
及び搬送車側の高速指令受信用のフォトカプラーに電流
を流すだめの信号用電源、３２は給電用トロリーに電源
を供給するための搬送車給電用電源、３３は搬送車を前
進させたい場合に給電用トロリーに所定の極性に電源と
接続させるための前進用電磁接触器、３４は同じく搬送
車を後進させる場合の電磁接触器、３５は搬送車のモー
タの回転を検出するための回転検出器である。
ンを、２は軌道を平行移動によって乗り換えるだめの平
行分岐装置を、３は軌道を回転移動によって変更する回
転分岐装置を、４は搬送車に給電する給電トロリー線を
、５は搬送車９が走行する専用の軌道を、６は搬送車の
位置を検知するためと、搬送部に対して高低、あるいは
、低速の指令を与えるための信号用トロリー、７は給電
用トロリー、または、信号用トロリーの区間を分けるだ
めの絶縁部、８は搬送車を管理制御するための地上制御
装置、９は搬送車、１０は搬送車の給電用トロリーや信
号用トロリーに接触する集電器、１１は搬送車の走行用
モータ、１２は定行用モータの電流を制御するスイッチ
ング回路、１３はスイッチング回路を制御する速度制御
部、１４はスイッチング回路に対し、給電トロリーの電
圧の極性に関係なく電圧の極性を一定にしてやるだめの
ダイオード、１５は給電線の極性を検知し、前進方向の
指令を取シだすダイオード、１６は同じく後進の指令を
取りだすダイオード、１７はフォトカプラー２０．２１
．２２に流れる電流を制限する電流制限用の抵抗器、１
８は電磁ブレーキ、２３は速度制御部に対する低速指令
信号、２４は同じく後進指令、２５は同じく前進指令、
２６は各搬送車に対して走行制御を行なう搬送車の運行
制御部、２７は搬送車に対して低速を指令するための地
上制御装置側の低速指令、２８は２６の搬送車位置検出
部に入力する搬送車位置信号、２９は搬送車の位置を検
出するためのフォトカプラー、３０は同区間内に複数台
の搬送車があった場合でも、地上や搬送車のフォトカプ
ラーに一定の電流を流すだめの定電流供給用のゼナーダ
イオード、３１は地上側の位置検知用のフォトカプラー
及び搬送車側の高速指令受信用のフォトカプラーに電流
を流すだめの信号用電源、３２は給電用トロリーに電源
を供給するための搬送車給電用電源、３３は搬送車を前
進させたい場合に給電用トロリーに所定の極性に電源と
接続させるための前進用電磁接触器、３４は同じく搬送
車を後進させる場合の電磁接触器、３５は搬送車のモー
タの回転を検出するための回転検出器である。
次に、第１図を用いて搬送車の働き、各装置の動作を説
明する。現在搬送車９ａはステーション１の搬送指令に
答えて走行中であると仮定する。
明する。現在搬送車９ａはステーション１の搬送指令に
答えて走行中であると仮定する。
このとき、前走車である搬送車９ｂが平行分岐装置２に
停止中の場合は、地上制御装置より信号用トロ！Ｊ −
６ｂに対して低速指令を与える。搬送車９ａはこれを検
知し減速後低速運転に移り、信号用トロ１Ｊ５ｃのとこ
ろに入ると、地上制御装置で位置を検出し、信号用トロ
リー６０に対応した電源トロリーの給電を遮断し搬送車
を停止させる。
停止中の場合は、地上制御装置より信号用トロ！Ｊ −
６ｂに対して低速指令を与える。搬送車９ａはこれを検
知し減速後低速運転に移り、信号用トロ１Ｊ５ｃのとこ
ろに入ると、地上制御装置で位置を検出し、信号用トロ
リー６０に対応した電源トロリーの給電を遮断し搬送車
を停止させる。
この場合の定位置停止モードは第１図の（ｂ）の走行曲
線に示すモードとなる。また、搬送車９ｂに対して平行
分岐装置２に定位置停止させる場合は、信号用トロ１Ｊ
５（に対して低速指令を与え、搬送本が平行分岐装置２
に入ったことを検知してこの部分の電源トロリーの給電
を遮断し、定位置に停止させる。この走行モードを第１
図（ａ）に示す。
線に示すモードとなる。また、搬送車９ｂに対して平行
分岐装置２に定位置停止させる場合は、信号用トロ１Ｊ
５（に対して低速指令を与え、搬送本が平行分岐装置２
に入ったことを検知してこの部分の電源トロリーの給電
を遮断し、定位置に停止させる。この走行モードを第１
図（ａ）に示す。
また、搬送車９Ｃに対しては、回転分岐装置３が第１図
に示すように、搬送車９ｄが走行する方向に位置してい
るので、この回転分岐の手前で停止させる必要があり、
信号用トロリー６ｅに低速指令を与え、搬送車が信号ト
ロリーの給電を遮断し停止させる制御を行なう。
に示すように、搬送車９ｄが走行する方向に位置してい
るので、この回転分岐の手前で停止させる必要があり、
信号用トロリー６ｅに低速指令を与え、搬送車が信号ト
ロリーの給電を遮断し停止させる制御を行なう。
平行分岐装置２から、信号用トロＩＪ（ｉｅの間は自由
走行区間で、この区間では搬送車は高速で走行する。こ
の区間における搬送車の衝突防止はここでは説明を省略
するが、接触式、まだは、超音波センサーなどの非接触
式のスイッチで搬送車同士の衝突を防止する。
走行区間で、この区間では搬送車は高速で走行する。こ
の区間における搬送車の衝突防止はここでは説明を省略
するが、接触式、まだは、超音波センサーなどの非接触
式のスイッチで搬送車同士の衝突を防止する。
第２図は、第１図で述べた制御を実行するための地上制
御装置及び搬送車の制御ブロック線図を示す。第２図は
第１図の回転分岐前の部分を示している。
御装置及び搬送車の制御ブロック線図を示す。第２図は
第１図の回転分岐前の部分を示している。
搬送車９の走行用モータ１１は本発明ではグラ／レスモ
ータを使用した例を示している。搬送車を前進させる場
合は、地上制御装置８の前進用の電磁接触器３３ｅをＯ
Ｎさせる。このようＫすると搬送車の極性検出用ダイオ
ード１５に電流が流れ、前進信号受信用フォトカプラー
２０に電流が流れて速度制御部１３に前進指令が入力さ
れる。
ータを使用した例を示している。搬送車を前進させる場
合は、地上制御装置８の前進用の電磁接触器３３ｅをＯ
Ｎさせる。このようＫすると搬送車の極性検出用ダイオ
ード１５に電流が流れ、前進信号受信用フォトカプラー
２０に電流が流れて速度制御部１３に前進指令が入力さ
れる。
速度制御部１３はこの指令を受けて、スイッチング回路
１２を制御し、モータが所定の回転方向になるように制
御する。後進の場合は逆に地上側制御装置の後進用電磁
接触器３４ｅをＯＮさせ、搬送車の後進信号受信用フォ
トカプラー２１に電流が流れ、速度制御部１３に後進指
令が入り、先とは逆の方向にモータを回転させるようス
イッチング回路が動作する。
１２を制御し、モータが所定の回転方向になるように制
御する。後進の場合は逆に地上側制御装置の後進用電磁
接触器３４ｅをＯＮさせ、搬送車の後進信号受信用フォ
トカプラー２１に電流が流れ、速度制御部１３に後進指
令が入り、先とは逆の方向にモータを回転させるようス
イッチング回路が動作する。
搬送車が信号トロ’Ｊ −６ｄの位置から６ｅに移行す
ると、地上制御装置側の搬送車位置検知用のフォトカプ
ラー２９６に電流が流れ、この信号が搬送車運行制御部
２６に入る。運行制御部は回転分岐３の位置が他の通路
（第１図に示す位置）を形成する位置にあり、搬送車９
ｃが回転分岐３に乗りこめない状態にあることを判定し
、信号用トｏリ−５ｅ′Ｉ／Ｃ与える信号電流を低速指
令２７ｅでカットする。
ると、地上制御装置側の搬送車位置検知用のフォトカプ
ラー２９６に電流が流れ、この信号が搬送車運行制御部
２６に入る。運行制御部は回転分岐３の位置が他の通路
（第１図に示す位置）を形成する位置にあり、搬送車９
ｃが回転分岐３に乗りこめない状態にあることを判定し
、信号用トｏリ−５ｅ′Ｉ／Ｃ与える信号電流を低速指
令２７ｅでカットする。
これにより搬送車の低速指令受信用の７オトカプラーに
流れる電流がＯＦＦとなり、低速指令が速度制御部３に
入力し、速度制御部では、モータの回転数が所定の回転
数になるまで減速させるようスイッチング回路１２を制
御する。次に搬送車が信号用トロリー６ｆＫ入ったこと
をフォトカプラー２９ｆで検出し、この信号が運行制御
部に入力され、運行制御部で電磁接触器３３ｆをＯＦＦ
’にして給電用トロリーに印加する電圧をＯＦＦにする
。搬送車は給電用トロリーの電源が遮断されたことによ
り電磁ブレーキの電流がＯＦ’Ｐとなり電磁ブレーキが
作用し搬送車は停止する。
流れる電流がＯＦＦとなり、低速指令が速度制御部３に
入力し、速度制御部では、モータの回転数が所定の回転
数になるまで減速させるようスイッチング回路１２を制
御する。次に搬送車が信号用トロリー６ｆＫ入ったこと
をフォトカプラー２９ｆで検出し、この信号が運行制御
部に入力され、運行制御部で電磁接触器３３ｆをＯＦＦ
’にして給電用トロリーに印加する電圧をＯＦＦにする
。搬送車は給電用トロリーの電源が遮断されたことによ
り電磁ブレーキの電流がＯＦ’Ｐとなり電磁ブレーキが
作用し搬送車は停止する。
また、搬送車運行制御部は、搬送車９Ｃが信号用トロリ
ーの区間６ｆに入ったことを検知し、その後方の信号用
トロリー５６の区間の給電用電磁接触器３３ｅを遮断し
、後続の搬送車も停止させる。次に回転分岐装置３を回
転させ搬送車９Ｃを回転分岐装置に移動させたとき、電
磁接触器３３ｅをＯＮさせて後続車が次の区間に移行す
るように制御し、先行車と後続車の間隔を制御して、後
続車の異線進入を防止するように制御する。
ーの区間６ｆに入ったことを検知し、その後方の信号用
トロリー５６の区間の給電用電磁接触器３３ｅを遮断し
、後続の搬送車も停止させる。次に回転分岐装置３を回
転させ搬送車９Ｃを回転分岐装置に移動させたとき、電
磁接触器３３ｅをＯＮさせて後続車が次の区間に移行す
るように制御し、先行車と後続車の間隔を制御して、後
続車の異線進入を防止するように制御する。
本発明によれば、簡易な信号伝送方式で搬送車に対する
速度制御指令及び位置検知を行なうことができ、大幅な
設備費の低減と信頼性の向上が図れる。
速度制御指令及び位置検知を行なうことができ、大幅な
設備費の低減と信頼性の向上が図れる。
第１図は本発明を用いた自動搬送システムの一部の実施
例を示した平面図、第２図は本発明の自動搬送車の制御
ブロック線図と地上側制御装置の位置検知及び走行制御
信号送信回路を示す図である。
例を示した平面図、第２図は本発明の自動搬送車の制御
ブロック線図と地上側制御装置の位置検知及び走行制御
信号送信回路を示す図である。
Claims (1)
- １、コンテナの搬出、搬入を行なうステーション、前記
コンテナを運搬する搬送車、この搬送車が走行する軌道
、前記搬送車の前記軌道を変更するための分岐装置、前
記軌道に併設した前記搬送車へ給電するための給電線、
前記搬送車に対して信号を与える信号線及びこれらの機
器を制御する地上制御装置からなる自動搬送システムに
おいて、信号用トロリー線に絶縁部を設けて分割し、分
割した区間毎の前記トロリー線と給電用トロリー線に信
号電源を接続し、この信号電源に地上側の位置検出部と
前記搬送車の速度指令検出部とを直列に接続し、前記搬
送車の位置検出と前記搬送車に対する高速及び低速指令
を前記信号用トロリー線で与えるようにしたことを特徴
とする自動搬送システムの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59119965A JPS612621A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 自動搬送システムの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59119965A JPS612621A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 自動搬送システムの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS612621A true JPS612621A (ja) | 1986-01-08 |
Family
ID=14774578
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59119965A Pending JPS612621A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 自動搬送システムの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS612621A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02145410U (ja) * | 1989-05-12 | 1990-12-10 | ||
| JPH0723872U (ja) * | 1993-10-07 | 1995-05-02 | 栄次郎 三賀 | 多方弁 |
| US5642177A (en) * | 1994-12-09 | 1997-06-24 | Sunreeve Company Limited | Detachable sunglasses with magnets |
| US6012811A (en) * | 1996-12-13 | 2000-01-11 | Contour Optik, Inc. | Eyeglass frames with magnets at bridges for attachment |
| US6109747A (en) * | 1997-04-28 | 2000-08-29 | Contour Optik, Inc. | Eyeglass frames with magnets in flanges |
| US6170948B1 (en) | 1997-04-28 | 2001-01-09 | Contour Optik Inc. | Eyeglass device having auxiliary frame |
| USRE37545E1 (en) | 1995-11-07 | 2002-02-12 | Contour Optik, Inc. | Auxiliary lenses for eyeglasses |
| US6811254B2 (en) | 2002-11-08 | 2004-11-02 | Chic Optic Inc. | Eyeglass with auxiliary lenses |
| US6866385B2 (en) | 1997-04-18 | 2005-03-15 | Aspex Eyewear, Inc. | Frame construction for eyewear having removable auxiliary lenses |
| US7370961B2 (en) | 2003-10-02 | 2008-05-13 | Ira Lerner | Interchangeable eyewear assembly |
| CN104267730A (zh) * | 2014-10-21 | 2015-01-07 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 室内轨道式智能巡检机器人系统 |
| US20150378179A1 (en) * | 2013-02-05 | 2015-12-31 | Seong Kyu Lim | Glasses having detachable auxiliary lenses |
-
1984
- 1984-06-13 JP JP59119965A patent/JPS612621A/ja active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02145410U (ja) * | 1989-05-12 | 1990-12-10 | ||
| JPH0723872U (ja) * | 1993-10-07 | 1995-05-02 | 栄次郎 三賀 | 多方弁 |
| US5642177A (en) * | 1994-12-09 | 1997-06-24 | Sunreeve Company Limited | Detachable sunglasses with magnets |
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| US6092896A (en) * | 1996-12-13 | 2000-07-25 | Contour Optik, Inc. | Eye-wear with magnets |
| US6367926B1 (en) | 1996-12-13 | 2002-04-09 | Contour Optik, Inc. | Eye-wear with magnets |
| US6866385B2 (en) | 1997-04-18 | 2005-03-15 | Aspex Eyewear, Inc. | Frame construction for eyewear having removable auxiliary lenses |
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| CN104267730A (zh) * | 2014-10-21 | 2015-01-07 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 室内轨道式智能巡检机器人系统 |
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