JPH0453690A - robot equipment - Google Patents
robot equipmentInfo
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- JPH0453690A JPH0453690A JP16370590A JP16370590A JPH0453690A JP H0453690 A JPH0453690 A JP H0453690A JP 16370590 A JP16370590 A JP 16370590A JP 16370590 A JP16370590 A JP 16370590A JP H0453690 A JPH0453690 A JP H0453690A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はロボット装置に関するものである。[Detailed description of the invention] [Industrial application field] This invention relates to a robot device.
［従来の技術］
搬送コンベアによって搬送されて来るワークをパレット
上に順次、積み付ける作業は特開昭６１第１０図〜第１
２図は、上記公報と同様の使用を有する従来のロボット
装置を示すもので９図中（１）は多数の瓶を収納した箱
型形状のワークで。[Prior art] The work of sequentially stacking workpieces conveyed by a conveyor onto a pallet is described in Figs. 10 to 1 of JP-A-61.
Figure 2 shows a conventional robot device that is used in the same way as in the above-mentioned publication. Figure 9 (1) shows a box-shaped workpiece containing a large number of bottles.
４側面のうち少くとも一側には側板（１ａ）と横機（１
ｂ）とが設けられ、側板（ｌａ）と横機（ｌｂ）との間
には長方形状の窓孔（１ｃ）が形成されている。At least one of the four sides has a side plate (1a) and a horizontal machine (1a).
b), and a rectangular window hole (1c) is formed between the side plate (la) and the horizontal machine (lb).
（２）はワーク （１）を搬送する搬送コンベア。(2) is a conveyor that transports the workpiece (1).
（３）は搬送コンベア（２）の近傍に設置されたロボッ
ト、 （３ａ）はロボット （３）のアーム、（４）は
ロボット（３）のアーム（３ａ）の先端下部に装着され
た基体で、基体（４）の側面下部にはワーク（１）の側
板（１ａ）に当接してワーク （１）を水平状態に保持
する受は座（４ａ）があり、また基体（４）の側面上部
にはワーク （１）の窓孔（１ｃ）内に挿入された後、
横機（ｌｂ）と係合する断面Ｕ字状の支持具（４ｂ）が
固定されている。(3) is a robot installed near the conveyor (2), (3a) is the arm of the robot (3), and (4) is the base attached to the lower end of the arm (3a) of the robot (3). At the lower side of the base (4), there is a seat (4a) that abuts against the side plate (1a) of the work (1) to hold the work (1) horizontally, and at the upper side of the base (4). After the workpiece is inserted into the window hole (1c) of the workpiece (1),
A support (4b) having a U-shaped cross section is fixed to be engaged with the cross machine (lb).
（５）は積み付はステーションに配置されたパレットで
このパレット （５）上にワーク （１）が予め設置さ
れた積み付は順序に従って積み付けされる。In (5), the workpieces (1) are pre-installed on a pallet placed at the station.
なお、 （ＩＡ）はパレット （５）上に既に積み付け
されたワークを示す。Note that (IA) indicates workpieces that have already been stacked on pallet (5).
従来のロボット装置は９以上のように構成されており、
ワーク （１）が搬送コンベア（２）により口ポット
（３）の作業範囲内に搬送されると、ロボット（３）の
アーム（３ａ）が動作し、支持具（４ｂ）をワーク（１
）の窓孔（ＩＣ）に対向させ、その後、支持具（４ｂ）
を窓孔（ｌｃ）内に水平に挿入させるとともに受は座（
４ａ）をワーク （１）の側板（１ａ）に当接させる。Conventional robot devices are configured as follows:
The workpiece (1) is transferred to the mouth pot by the conveyor (2).
When the workpiece (3) is transported within the working range, the arm (3a) of the robot (3) operates to move the support (4b) to the workpiece (1).
), and then the support (4b)
is horizontally inserted into the window hole (lc), and the receiver is inserted into the seat (lc) horizontally.
4a) is brought into contact with the side plate (1a) of the workpiece (1).
次いで、アーム（３ａ）が上昇すると支持具（４ｂ）が
横機（１ｂ）に係合してワーク （１）を支持し、さら
に受は座（４ａ）がワーク（１）を水平状態に保持する
。Next, when the arm (3a) rises, the support (4b) engages with the horizontal machine (1b) to support the workpiece (1), and the receiver seat (4a) holds the workpiece (1) in a horizontal state. do.
その後、ワーク（１）はこの状態すなわちワーク（１）
の−側が支持された状態で搬送され、パレット（５）上
に上述とは逆の順序で動作して積み付けされる。After that, the workpiece (1) is in this state, that is, the workpiece (1)
The paper is transported with its - side supported and stacked on a pallet (5) in the reverse order of the above.
［発明が解決しようとする課題］
上記のような従来のロボット装置は、アーム（３ａ）に
固定された受は座（４ａ）および支持具（４ｂ）により
ワーク （１）の−側を支持して搬送するため。[Problems to be Solved by the Invention] In the conventional robot device as described above, the negative side of the workpiece (1) is supported by the receiver fixed to the arm (3a) and the supporter (4b). for transportation.
ワーク （１）の−側に側板（１ａ）と横機（１ｂ）と
窓孔（１ｃ）とが設けられておれば大きさの異なる多種
のワーク （１）を搬送することが可能である。（第１
０図および第１２図に一点鎖線で示したワークを参照）
しかし２反面、ワーク （１）は第１２図に示した矢印
Ａまたは矢印Ｂの方向には、支持具（４ｂ）とワーク
（１）との接触面の摩擦力により保持されているのみで
ある。If a side plate (1a), a horizontal machine (1b), and a window hole (1c) are provided on the minus side of the workpiece (1), it is possible to transport various types of workpieces (1) of different sizes. (1st
0 and 12) However, on the other hand, the workpiece (1) is not connected to the support (4b) in the direction of arrow A or arrow B shown in FIG.
It is only held by the frictional force of the contact surface with (1).
このため、ワーク （１）が搬送される際９上述の矢印
Ａまたは矢印Ｂの方向の加速度または減速度（以下まと
めて加速度という）がワーク（１）に加わり、この加速
度による力が上述の摩擦力を越えるとワーク （１）は
加速度を受けた方向に移動し。Therefore, when the workpiece (1) is transported, acceleration or deceleration (hereinafter collectively referred to as acceleration) in the direction of arrow A or arrow B described above is applied to the workpiece (1), and the force due to this acceleration causes the friction described above. When the force is exceeded, the workpiece (1) moves in the direction of the acceleration.
アーム（３ａ）とワーク （１）との相対位置が変化し
てしまう。The relative position between the arm (3a) and the workpiece (1) changes.
すなわち、アーム（３ａ）に対してワーク（１）が相対
移動する。That is, the workpiece (1) moves relative to the arm (3a).
そして、この状態でワーク （１）をパレット （５）
上に積み付けると、第１３図に示したように、ワーク
（１）およびワーク（ＩＡ）がパレット （５）上の所
定位置に積み付けされないため、輸送時に荷くずれの原
因となったり、場合によってはワーク（１）とワーク（
ＩＡ）とが衝突して破損する事故が発生するという問題
点があった。In this state, the workpiece (1) is placed on the pallet (5).
When the workpiece is stacked on top, as shown in Figure 13,
(1) and the workpiece (IA) are not stacked at the specified positions on the pallet (5), which may cause the cargo to collapse during transportation, or in some cases, the workpiece (1) and the workpiece (IA)
There was a problem in that accidents occurred due to collisions with IA) and damage.
この発明は、かがる問題点を解決するためなされたもの
で、ワーク （１）を搬送中、ワーク （１）が加速度
を受けてもアーム（３ａ）に対して相対移動することの
ないロボット装置を得ることを目的としている。This invention was made to solve the above problem, and is a robot that does not move relative to the arm (3a) even if the workpiece (1) receives acceleration while transporting the workpiece (1). The purpose is to obtain equipment.
［課題を解決するための手段］
この発明にかかるロボット装置には、制御装置により位
置制御されワークの一側を支持するアームに、アームに
対してワークが相対移動するのを防止するようワークを
押圧する互いに離接可能な一対の押圧子が設けである。[Means for Solving the Problems] In the robot device according to the present invention, the arm that is position-controlled by the control device and supports one side of the workpiece is provided with the workpiece so as to prevent the workpiece from moving relative to the arm. A pair of pressing elements that can be moved toward and away from each other are provided.
［作用］
この発明によるロボット装置は、ワークの一側を支持す
るアームに設けられた互いに離接可能な一対の押圧子が
アームに対してワークが相対移動するのを防止するよう
ワークを抑圧する。[Operation] In the robot device according to the present invention, a pair of pressers that are provided on an arm that supports one side of the workpiece and that can be moved into and out of contact with each other suppress the workpiece so as to prevent the workpiece from moving relative to the arm. .
［実施例］
以下、この発明の一実施例を第１図〜第５図により説明
する。[Example] An example of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 5.
図中、第１１図〜第１３図に示された従来装置と同一ま
たは相当部分については同一符号を付しその説明は省略
し、相違する部分を説明する。In the figure, the same or corresponding parts as those of the conventional apparatus shown in FIGS. 11 to 13 are designated by the same reference numerals, and the explanation thereof will be omitted, and the different parts will be explained.
（７）はロボット （３）のアーム（３ａ）の先端に装
着され、ワーク （１）に対向する側面に凹部（７ａ）
を有する基体、 （８Ａ）（８Ｂ）はワーク （１）の
外側面（ｌｄ）を押圧する押圧子（８ａ）（８ｂ）を有
する一対の移動台で基体（７）の凹部（７ａ）内に水平
に固定された直線ガイド（９）に案内され、支持具（４
ｂ）に対向するワーク（１）の−側に平行な方向に摺動
可能である。(7) is attached to the tip of the arm (3a) of robot (3), and has a recess (7a) on the side facing the workpiece (1).
(8A) and (8B) are a pair of movable bases having pushers (8a) and (8b) that press the outer surface (ld) of the workpiece (1), and are inserted into the recess (7a) of the base (7). Guided by a horizontally fixed linear guide (9), the support (4)
It is slidable in a direction parallel to the negative side of the workpiece (1) facing b).
（ＩＯＡ） （ＩＯＢ）は基体（７）に固定され駆動軸
（］０ａ）（１０ｂ）が基体（７）の凹部（７ａ）に垂
直上向きに突だしティる２台の駆動機、 （ＩＩＡ）（
ＩＩＢ）ハ駆動軸（１０ａ）（１０ｂ）に固定されたビ
ニオン歯車で、このビニオン歯車（ＩＩＡ） （ＩＩＢ
）は移動台（８Ａ）（８Ｂ）に固定さ−れラック（１２
Ａ） （１２Ｂ）と噛合しており、２台の駆動機（ＩＯ
Ａ） （ＩＯＢ）が互いに逆方向に駆動されるとビニオ
ン歯車（ＩＩＡ） （ＩＩＢ）とラック（１２Ａ） （
１２Ｂ）の噛合作用により、移動台（８Ａ） （８Ｂ）
および押圧子（８ａ） （８ｂ）が直線ガイド（９）に
案内されて互いに開離または接近方向に動作するよう構
成されている。(IOA) (IOB) are two drive machines that are fixed to the base (7) and whose drive shafts (]0a and (10b) protrude vertically upward into the recess (7a) of the base (7), (IIA) (
IIB) Binion gears fixed to the drive shafts (10a) (10b);
) are fixed to the movable bases (8A) (8B) and the racks (12
A) (12B) and two drive machines (IO
A) When (IOB) is driven in opposite directions, the pinion gear (IIA) (IIB) and rack (12A) (
12B), the moving table (8A) (8B)
The pushers (8a) and (8b) are guided by a linear guide (9) and are configured to move toward or away from each other.
（１３）はロボット （３）および駆動機（１１）を制
御する制御装置である。(13) is a control device that controls the robot (3) and the drive machine (11).
次に、この実施例の動作について第５図に示したフロー
チャートにより説明する。Next, the operation of this embodiment will be explained with reference to the flowchart shown in FIG.
まず、ステップ（２１）でアーム下降指令がでるとアー
ム（３ａ）が制御装置（１３）により制御されて下降を
開始する。First, when an arm lowering command is issued in step (21), the arm (3a) is controlled by the control device (13) and starts lowering.
アーム（３ａ）が下降しアーム（３ａ）に固定された支
持具（４ｂ）がワーク （１）の窓孔（１ｃ）の所定位
置に対向すると９位置検出器（図示せず）が動作しステ
ップ（２２）のアーム停止指令が出る。When the arm (3a) is lowered and the support (4b) fixed to the arm (3a) faces a predetermined position of the window hole (1c) of the workpiece (1), a 9-position detector (not shown) is activated and steps are taken. The arm stop command (22) is issued.
ステップ（２２）のアーム停止指令が出るとアーム（３
ａ）は制御装置（１３）により制御されて停止する。When the arm stop command in step (22) is issued, the arm (3
a) is stopped under the control of the control device (13).
すなわちステップ（２３）のアーム停止となる。In other words, the arm is stopped in step (23).
第１図〜第２図はステップ（２３）の状態を示したもの
で、一対の押圧子（８ａ）（８ｂ）は互いに全開位置す
なわちワーク（１）の金山Ｗより外方に位置している。Figures 1 and 2 show the state of step (23), in which the pair of pressers (8a) and (8b) are in the fully open position, that is, located outward from the gold mine W of the workpiece (1). .
次いで、ステップ（２４）のワーク支持指令が出て支持
具（４ｂ）が窓孔（１ｃ）内に水平に挿入され受は座（
４ａ）がワーク （１）の側板（ｌａ）に当接するとア
ーム（３ａ）が上昇し支持具（４ｂ’）が横機（１ｂ）
に係合する。Next, the workpiece support command in step (24) is issued, the support tool (4b) is inserted horizontally into the window hole (1c), and the receiver is placed in the seat (
When 4a) comes into contact with the side plate (la) of the workpiece (1), the arm (3a) rises and the support (4b') moves to the side plate (1b).
engage with.
支持具（４ｂ）が横機（１ｂ）に係合した状態がステッ
プ（２５）のワーク支持完了である。The workpiece support in step (25) is completed when the support tool (4b) is engaged with the horizontal machine (1b).
次いで、ステップ（２６）のワーク押圧指令が出ると、
２台の駆動機（ＩＯＡ）（ＩＯＢ）が互いに逆方向に駆
動され一対の押圧子（８ａ） （８ｂ）が全開位置から
互いに接近する方向に動作して、ワーク （１）の外側
面（ｌｄ）を押圧する。Next, when the workpiece pressing command in step (26) is issued,
The two driving machines (IOA) (IOB) are driven in opposite directions, and the pair of pushers (8a) (8b) move toward each other from the fully open position, so that the outer surface (ld) of the workpiece (1) ).
第３図〜第４図は一対の押圧子（８ａ）（８ｂ）がワー
ク（１）の外側面（ｌｄ）を押圧している状態、すなわ
ちステップ（２７）のワーク抑圧完了を示す。3 and 4 show a state in which the pair of pressers (8a) and (8b) are pressing the outer surface (ld) of the workpiece (1), that is, completion of workpiece suppression in step (27).
この後、ステップ（２８）の搬送指令が出るとワーク
（１）が搬送コンベア（２）からパレット （５）へ搬
送され、上述とは逆の順序で動作してワーク（１）がパ
レツｌ−（５）上へ積み付けされる。After this, when the transport command in step (28) is issued, the workpiece
(1) is conveyed from the conveyor (2) to the pallet (5), and the workpiece (1) is stacked onto the pallet (5) by operating in the reverse order to that described above.
従って、この実施例によればロボット （３）がワーク
（１）を搬送している間、一対の押圧子（８ａ）（８ｂ
）がワーク（１）の外側面（ｌｄ）を外方から押圧して
ワーク（１）を固定しているので、ワーク （１）に加
速度が加わってもワーク （１）がアーム（３ａ）に対
して相対移動することはない。Therefore, according to this embodiment, while the robot (3) is transporting the workpiece (1), the pair of pressers (8a) (8b
) presses the outer surface (ld) of the workpiece (1) from the outside to fix the workpiece (1), so even if acceleration is applied to the workpiece (1), the workpiece (1) will not move against the arm (3a). There is no relative movement.
第６図〜第８図は、この発明に第二の実施例を示すもの
で１図中、第１図〜第５図に示された第一の実施例と同
一部分または相当部分については同一符号を付し、その
説明は省略し相違部分を説明する。。Figures 6 to 8 show a second embodiment of the present invention, and the same parts or equivalent parts as in the first embodiment shown in Figures 1 to 5 are the same. Reference numerals are given, and the explanation thereof will be omitted, and the different parts will be explained. .
（１５Ａ） （１５Ｂ）は直線ガイド（９）に案内され
ワーク（１）の窓孔（１ｃ）の両側部（ｌｃ’）を押圧
する押圧子（１５ａ）（１５ｂ）を有する一対の移動台
である。(15A) and (15B) are a pair of moving tables having pressers (15a) and (15b) that are guided by a linear guide (9) and press both sides (lc') of the window hole (1c) of the workpiece (1). be.
この実施例では、ワーク（１）を支持する際、まず押圧
子（１５ａ）（１５ｂ）が互いに接近した状態で支持具
（４ｂ）とともに窓孔（１ｃ）内に挿入され、この後ア
ーム（３ａ）が上昇して支持具（４ｂ）と横機（ｌｂ）
とが係合する。（第′６図および第７図参照）。In this embodiment, when supporting the workpiece (1), first the pressers (15a) and (15b) are inserted into the window hole (1c) together with the supporter (4b) in a state close to each other, and then the arm (3a ) rises and supports (4b) and horizontal machine (lb)
and are engaged. (See Figure '6 and Figure 7).
次いで、駆動機（ＩＯＡ）（ＩＯＢ）が逆方向に駆動さ
れると、押圧子（１５ａ）（１５ｂ）が互いに開離する
方向に移動し窓孔（ｌｃ）の両側部（ｌｃ’）を押圧す
る。（第８図参照）。Next, when the driving machines (IOA) (IOB) are driven in the opposite direction, the pressers (15a) (15b) move in the direction of separating from each other and press both sides (lc') of the window hole (lc). do. (See Figure 8).
すなわち、第一の実施例では押圧子（８ａ） （８ｂ）
がワーク （１）の外側部（１ｄ）を押圧するのに対し
、この実施例は押圧子（１５ａ）（１５ｂ）が窓孔（１
ｃ）の両側部（ｌｃ’）を押圧するものである。That is, in the first embodiment, the pressers (8a) (8b)
presses the outer part (1d) of the workpiece (1), whereas in this embodiment the pressers (15a) and (15b) press the window hole (1).
c) Both sides (lc') are pressed.
従って、この実施例も第一の実施例と同様に搬送中のワ
ーク（１）に加速度が加わってもワーク（１）がアーム
（３ａ）に対して相対移動することはない。Therefore, in this embodiment as well as in the first embodiment, even if acceleration is applied to the workpiece (1) being transported, the workpiece (1) will not move relative to the arm (3a).
また、この実施例は、第９図に示した第一の実施例のよ
うに、ワーク （１）をパレット （５）上に積み付け
る際、押圧子（８ａ） （８ｂ）が既にパレット（５）
上に積み付けされたワーク（ＬＡ）と接触することがな
いので、ワーク（１）を隙間なく積み付けることができ
るという特徴を有する。Further, in this embodiment, when the workpieces (1) are stacked on the pallet (5), the pressers (8a) and (8b) are already attached to the pallet (5) as in the first embodiment shown in FIG. )
Since there is no contact with the workpieces (LA) stacked above, the workpieces (1) can be stacked without any gaps.
尚９以上の実施例においては基体（７）に固定された受
は座（４ａ）と支持具（４ｂ）とによりワーク （１）
を支持する方法としたが、ワーク（１）の支持方法はア
ーム（３ａ）によりワーク （１）の−側を支持する方
法であればこれに限るものではない。In the above embodiments, the receiver fixed to the base (7) is connected to the workpiece (1) by the seat (4a) and the support (4b).
However, the method for supporting the workpiece (1) is not limited to this, as long as the negative side of the workpiece (1) is supported by the arm (3a).
また第５図におけるステップ（２４）のワーク支持指令
およびステップ（２６）のワーク抑圧指令は同時に実行
することも可能である。Further, the workpiece support command in step (24) and the workpiece suppression command in step (26) in FIG. 5 can be executed simultaneously.
［発明の効果］
以上説明したとおり、この発明によるロボット装置は、
ワークの一側を支持するアームに設けられた互いに離接
可能な一対の押圧子が、アームに対してワークが相対移
動するのを防止するようワークを押圧するので、ワーク
をアームの所定位置に支持し、かつ固定することができ
、パレット上にワークを積み付ける際、ワークを所定位
置に正確に積み付けることができ、輸送時の荷くずれや
ワークの衝突による破損事故を確実に防止することがで
きる効果がある。[Effects of the Invention] As explained above, the robot device according to the present invention has the following effects:
A pair of pressers that are provided on an arm that supports one side of the workpiece and that can be moved in and out of each other press the workpiece to prevent the workpiece from moving relative to the arm, so the workpiece can be placed in a predetermined position on the arm. It can be supported and fixed, and when stacking workpieces on a pallet, the workpieces can be stacked accurately in a predetermined position, and damage accidents caused by shifting of the load or collision of the workpieces during transportation can be reliably prevented. It has the effect of
第１図は、この発明によるロボット装置の一実施例を示
す部分縦断側面図、第２図は第１図の■■矢視断面図、
第３図はワーク支持状態を示す第１図相当図、第４図は
第３図のＩＶ−４’矢矢視面図、第５図は動作を示すフ
ローチャート、第６図はこの発明による第二の実施例を
示す第１図相当図、第７図は第６図の■−■矢視断面図
、第８図は動作状態を示す第７図相当図、第９図はワー
クの積付状態を示す全体平面図、第１０図は従来のロボ
ット装置を示す正面図、第１１図は第１０図のＸ部拡大
図で第１図相当図、第１２図は第１１図の亘−夏矢視断
面図、第１３図は従来装置の第９図相当図である。
図中、（１）・・・ワーク、（３）・・・ロボット、
（３ａ）・・・アーム、 （８ａ）（８ｂ）（１５ａ）
（１５ｂ）・・押圧子、 （１３）・・・制御装置であ
る。
尚９図中同一部分または相当部分は同一符号により示す
。FIG. 1 is a partial vertical sectional side view showing an embodiment of a robot device according to the present invention, FIG. 2 is a sectional view taken in the direction of the
FIG. 3 is a view corresponding to FIG. 1 showing the workpiece support state, FIG. 4 is a view taken along the line IV-4' in FIG. 3, FIG. 5 is a flowchart showing the operation, and FIG. Fig. 1 is a view corresponding to the second embodiment, Fig. 7 is a sectional view taken along the ■-■ arrow in Fig. 6, Fig. 8 is a view equivalent to Fig. 7 showing the operating state, and Fig. 9 is a view equivalent to workpiece stacking. Fig. 10 is a front view showing the conventional robot device, Fig. 11 is an enlarged view of the X part of Fig. 10 and is equivalent to Fig. 1, and Fig. 12 is the Wataru-Natsu of Fig. 11. A sectional view taken in the direction of arrows, FIG. 13 is a view corresponding to FIG. 9 of the conventional device. In the figure, (1)...workpiece, (3)...robot,
(3a)...Arm, (8a) (8b) (15a)
(15b)...presser, (13)...control device. In addition, the same parts or corresponding parts in FIG. 9 are indicated by the same reference numerals.
Claims (1)
ームに設けられ、上記アームに対して上記ワークが相対
移動するのを防止するよう上記ワークを押圧する互いに
離接可能な一対の押圧子を備えたことを特徴とするロボ
ット装置。A pair of pressers that are provided on an arm whose position is controlled by a control device and that supports one side of the workpiece and that are movable into and away from each other and that press the workpiece so as to prevent the workpiece from moving relative to the arm. A robot device characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16370590A JPH0453690A (en) | 1990-06-21 | 1990-06-21 | robot equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16370590A JPH0453690A (en) | 1990-06-21 | 1990-06-21 | robot equipment |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0453690A true JPH0453690A (en) | 1992-02-21 |
Family
ID=15779063
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16370590A Pending JPH0453690A (en) | 1990-06-21 | 1990-06-21 | robot equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0453690A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6651847B2 (en) | 1997-10-01 | 2003-11-25 | Daizo Corporation | Double pressurized container for charging undercup and double pressurized products using the container |
| US9051108B2 (en) | 2010-05-21 | 2015-06-09 | S.C. Johnson & Son, Inc. | Shroud and dispensing system for a handheld container |
| US9211994B2 (en) | 2010-05-21 | 2015-12-15 | S.C. Johnson & Son, Inc. | Shroud and dispensing system for a handheld container |
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1990
- 1990-06-21 JP JP16370590A patent/JPH0453690A/en active Pending
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