JPH0453690A - ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はロボット装置に関するものである。

［従来の技術］ 搬送コンベアによって搬送されて来るワークをパレット
上に順次、積み付ける作業は特開昭６１第１０図〜第１
２図は、上記公報と同様の使用を有する従来のロボット
装置を示すもので９図中（１）は多数の瓶を収納した箱
型形状のワークで。

４側面のうち少くとも一側には側板（１ａ）と横機（１
ｂ）とが設けられ、側板（ｌａ）と横機（ｌｂ）との間
には長方形状の窓孔（１ｃ）が形成されている。

（２）はワーク　（１）を搬送する搬送コンベア。

（３）は搬送コンベア（２）の近傍に設置されたロボッ
ト、　（３ａ）はロボット　（３）のアーム、（４）は
ロボット（３）のアーム（３ａ）の先端下部に装着され
た基体で、基体（４）の側面下部にはワーク（１）の側
板（１ａ）に当接してワーク　（１）を水平状態に保持
する受は座（４ａ）があり、また基体（４）の側面上部
にはワーク　（１）の窓孔（１ｃ）内に挿入された後、
横機（ｌｂ）と係合する断面Ｕ字状の支持具（４ｂ）が
固定されている。

（５）は積み付はステーションに配置されたパレットで
このパレット　（５）上にワーク　（１）が予め設置さ
れた積み付は順序に従って積み付けされる。

なお、　（ＩＡ）はパレット　（５）上に既に積み付け
されたワークを示す。

従来のロボット装置は９以上のように構成されており、
ワーク　（１）が搬送コンベア（２）により口ポット　
（３）の作業範囲内に搬送されると、ロボット（３）の
アーム（３ａ）が動作し、支持具（４ｂ）をワーク（１
）の窓孔（ＩＣ）に対向させ、その後、支持具（４ｂ）
を窓孔（ｌｃ）内に水平に挿入させるとともに受は座（
４ａ）をワーク　（１）の側板（１ａ）に当接させる。

次いで、アーム（３ａ）が上昇すると支持具（４ｂ）が
横機（１ｂ）に係合してワーク　（１）を支持し、さら
に受は座（４ａ）がワーク（１）を水平状態に保持する
。

その後、ワーク（１）はこの状態すなわちワーク（１）
の−側が支持された状態で搬送され、パレット（５）上
に上述とは逆の順序で動作して積み付けされる。

［発明が解決しようとする課題］ 上記のような従来のロボット装置は、アーム（３ａ）に
固定された受は座（４ａ）および支持具（４ｂ）により
ワーク　（１）の−側を支持して搬送するため。

ワーク　（１）の−側に側板（１ａ）と横機（１ｂ）と
窓孔（１ｃ）とが設けられておれば大きさの異なる多種
のワーク　（１）を搬送することが可能である。（第１
０図および第１２図に一点鎖線で示したワークを参照） しかし２反面、ワーク　（１）は第１２図に示した矢印
Ａまたは矢印Ｂの方向には、支持具（４ｂ）とワーク　
（１）との接触面の摩擦力により保持されているのみで
ある。

このため、ワーク　（１）が搬送される際９上述の矢印
Ａまたは矢印Ｂの方向の加速度または減速度（以下まと
めて加速度という）がワーク（１）に加わり、この加速
度による力が上述の摩擦力を越えるとワーク　（１）は
加速度を受けた方向に移動し。

アーム（３ａ）とワーク　（１）との相対位置が変化し
てしまう。

すなわち、アーム（３ａ）に対してワーク（１）が相対
移動する。

そして、この状態でワーク　（１）をパレット　（５）
上に積み付けると、第１３図に示したように、ワーク　
（１）およびワーク（ＩＡ）がパレット　（５）上の所
定位置に積み付けされないため、輸送時に荷くずれの原
因となったり、場合によってはワーク（１）とワーク（
ＩＡ）とが衝突して破損する事故が発生するという問題
点があった。

この発明は、かがる問題点を解決するためなされたもの
で、ワーク　（１）を搬送中、ワーク　（１）が加速度
を受けてもアーム（３ａ）に対して相対移動することの
ないロボット装置を得ることを目的としている。

［課題を解決するための手段］ この発明にかかるロボット装置には、制御装置により位
置制御されワークの一側を支持するアームに、アームに
対してワークが相対移動するのを防止するようワークを
押圧する互いに離接可能な一対の押圧子が設けである。

［作用］ この発明によるロボット装置は、ワークの一側を支持す
るアームに設けられた互いに離接可能な一対の押圧子が
アームに対してワークが相対移動するのを防止するよう
ワークを抑圧する。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を第１図〜第５図により説明
する。

図中、第１１図〜第１３図に示された従来装置と同一ま
たは相当部分については同一符号を付しその説明は省略
し、相違する部分を説明する。

（７）はロボット　（３）のアーム（３ａ）の先端に装
着され、ワーク　（１）に対向する側面に凹部（７ａ）
を有する基体、　（８Ａ）（８Ｂ）はワーク　（１）の
外側面（ｌｄ）を押圧する押圧子（８ａ）（８ｂ）を有
する一対の移動台で基体（７）の凹部（７ａ）内に水平
に固定された直線ガイド（９）に案内され、支持具（４
ｂ）に対向するワーク（１）の−側に平行な方向に摺動
可能である。

（ＩＯＡ）　（ＩＯＢ）は基体（７）に固定され駆動軸
（］０ａ）（１０ｂ）が基体（７）の凹部（７ａ）に垂
直上向きに突だしティる２台の駆動機、　（ＩＩＡ）（
ＩＩＢ）ハ駆動軸（１０ａ）（１０ｂ）に固定されたビ
ニオン歯車で、このビニオン歯車（ＩＩＡ）　（ＩＩＢ
）は移動台（８Ａ）（８Ｂ）に固定さ−れラック（１２
Ａ）　（１２Ｂ）と噛合しており、２台の駆動機（ＩＯ
Ａ）　（ＩＯＢ）が互いに逆方向に駆動されるとビニオ
ン歯車（ＩＩＡ）　（ＩＩＢ）とラック（１２Ａ）　（
１２Ｂ）の噛合作用により、移動台（８Ａ）　（８Ｂ）
および押圧子（８ａ）　（８ｂ）が直線ガイド（９）に
案内されて互いに開離または接近方向に動作するよう構
成されている。

（１３）はロボット　（３）および駆動機（１１）を制
御する制御装置である。

次に、この実施例の動作について第５図に示したフロー
チャートにより説明する。

まず、ステップ（２１）でアーム下降指令がでるとアー
ム（３ａ）が制御装置（１３）により制御されて下降を
開始する。

アーム（３ａ）が下降しアーム（３ａ）に固定された支
持具（４ｂ）がワーク　（１）の窓孔（１ｃ）の所定位
置に対向すると９位置検出器（図示せず）が動作しステ
ップ（２２）のアーム停止指令が出る。

ステップ（２２）のアーム停止指令が出るとアーム（３
ａ）は制御装置（１３）により制御されて停止する。

すなわちステップ（２３）のアーム停止となる。

第１図〜第２図はステップ（２３）の状態を示したもの
で、一対の押圧子（８ａ）（８ｂ）は互いに全開位置す
なわちワーク（１）の金山Ｗより外方に位置している。

次いで、ステップ（２４）のワーク支持指令が出て支持
具（４ｂ）が窓孔（１ｃ）内に水平に挿入され受は座（
４ａ）がワーク　（１）の側板（ｌａ）に当接するとア
ーム（３ａ）が上昇し支持具（４ｂ’）が横機（１ｂ）
に係合する。

支持具（４ｂ）が横機（１ｂ）に係合した状態がステッ
プ（２５）のワーク支持完了である。

次いで、ステップ（２６）のワーク押圧指令が出ると、
２台の駆動機（ＩＯＡ）（ＩＯＢ）が互いに逆方向に駆
動され一対の押圧子（８ａ）　（８ｂ）が全開位置から
互いに接近する方向に動作して、ワーク　（１）の外側
面（ｌｄ）を押圧する。

第３図〜第４図は一対の押圧子（８ａ）（８ｂ）がワー
ク（１）の外側面（ｌｄ）を押圧している状態、すなわ
ちステップ（２７）のワーク抑圧完了を示す。

この後、ステップ（２８）の搬送指令が出るとワーク　
（１）が搬送コンベア（２）からパレット　（５）へ搬
送され、上述とは逆の順序で動作してワーク（１）がパ
レツｌ−（５）上へ積み付けされる。

従って、この実施例によればロボット　（３）がワーク
（１）を搬送している間、一対の押圧子（８ａ）（８ｂ
）がワーク（１）の外側面（ｌｄ）を外方から押圧して
ワーク（１）を固定しているので、ワーク　（１）に加
速度が加わってもワーク　（１）がアーム（３ａ）に対
して相対移動することはない。

第６図〜第８図は、この発明に第二の実施例を示すもの
で１図中、第１図〜第５図に示された第一の実施例と同
一部分または相当部分については同一符号を付し、その
説明は省略し相違部分を説明する。。

（１５Ａ）　（１５Ｂ）は直線ガイド（９）に案内され
ワーク（１）の窓孔（１ｃ）の両側部（ｌｃ’）を押圧
する押圧子（１５ａ）（１５ｂ）を有する一対の移動台
である。

この実施例では、ワーク（１）を支持する際、まず押圧
子（１５ａ）（１５ｂ）が互いに接近した状態で支持具
（４ｂ）とともに窓孔（１ｃ）内に挿入され、この後ア
ーム（３ａ）が上昇して支持具（４ｂ）と横機（ｌｂ）
とが係合する。（第′６図および第７図参照）。

次いで、駆動機（ＩＯＡ）（ＩＯＢ）が逆方向に駆動さ
れると、押圧子（１５ａ）（１５ｂ）が互いに開離する
方向に移動し窓孔（ｌｃ）の両側部（ｌｃ’）を押圧す
る。（第８図参照）。

すなわち、第一の実施例では押圧子（８ａ）　（８ｂ）
がワーク　（１）の外側部（１ｄ）を押圧するのに対し
、この実施例は押圧子（１５ａ）（１５ｂ）が窓孔（１
ｃ）の両側部（ｌｃ’）を押圧するものである。

従って、この実施例も第一の実施例と同様に搬送中のワ
ーク（１）に加速度が加わってもワーク（１）がアーム
（３ａ）に対して相対移動することはない。

また、この実施例は、第９図に示した第一の実施例のよ
うに、ワーク　（１）をパレット　（５）上に積み付け
る際、押圧子（８ａ）　（８ｂ）が既にパレット（５）
上に積み付けされたワーク（ＬＡ）と接触することがな
いので、ワーク（１）を隙間なく積み付けることができ
るという特徴を有する。

尚９以上の実施例においては基体（７）に固定された受
は座（４ａ）と支持具（４ｂ）とによりワーク　（１）
を支持する方法としたが、ワーク（１）の支持方法はア
ーム（３ａ）によりワーク　（１）の−側を支持する方
法であればこれに限るものではない。

また第５図におけるステップ（２４）のワーク支持指令
およびステップ（２６）のワーク抑圧指令は同時に実行
することも可能である。

［発明の効果］ 以上説明したとおり、この発明によるロボット装置は、
ワークの一側を支持するアームに設けられた互いに離接
可能な一対の押圧子が、アームに対してワークが相対移
動するのを防止するようワークを押圧するので、ワーク
をアームの所定位置に支持し、かつ固定することができ
、パレット上にワークを積み付ける際、ワークを所定位
置に正確に積み付けることができ、輸送時の荷くずれや
ワークの衝突による破損事故を確実に防止することがで
きる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明によるロボット装置の一実施例を示
す部分縦断側面図、第２図は第１図の■■矢視断面図、
第３図はワーク支持状態を示す第１図相当図、第４図は
第３図のＩＶ−４’矢矢視面図、第５図は動作を示すフ
ローチャート、第６図はこの発明による第二の実施例を
示す第１図相当図、第７図は第６図の■−■矢視断面図
、第８図は動作状態を示す第７図相当図、第９図はワー
クの積付状態を示す全体平面図、第１０図は従来のロボ
ット装置を示す正面図、第１１図は第１０図のＸ部拡大
図で第１図相当図、第１２図は第１１図の亘−夏矢視断
面図、第１３図は従来装置の第９図相当図である。 図中、（１）・・・ワーク、（３）・・・ロボット、　
（３ａ）・・・アーム、　（８ａ）（８ｂ）（１５ａ）
（１５ｂ）・・押圧子、　（１３）・・・制御装置であ
る。 尚９図中同一部分または相当部分は同一符号により示す
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 制御装置により位置制御されワークの一側を支持するア
   ームに設けられ、上記アームに対して上記ワークが相対
   移動するのを防止するよう上記ワークを押圧する互いに
   離接可能な一対の押圧子を備えたことを特徴とするロボ
   ット装置。