JPH0453911Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0453911Y2 JPH0453911Y2 JP1986059476U JP5947686U JPH0453911Y2 JP H0453911 Y2 JPH0453911 Y2 JP H0453911Y2 JP 1986059476 U JP1986059476 U JP 1986059476U JP 5947686 U JP5947686 U JP 5947686U JP H0453911 Y2 JPH0453911 Y2 JP H0453911Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movable
- handling device
- guide member
- workpiece
- electric motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この考案は、産業用ロボツト装置においてワー
クを把持する少なくとも３つ爪構造のハンドリン
グ装置に関する。
クを把持する少なくとも３つ爪構造のハンドリン
グ装置に関する。
［従来技術］
上記した従来の産業ロボツト用ハンドリング装
置として、例えば特公昭56−16794号公報に示す
ロボツトハンドが知られている。
置として、例えば特公昭56−16794号公報に示す
ロボツトハンドが知られている。
このロボツトハンドは、Ｕ字状をなすベース
と、このベースの基部および分岐上に配置された
複数の取付片間に120°づつの開度で伝達方向を変
えて設けられ同一の駆動源により連繁して駆動さ
れる少なくとも３組のスクリユーと、このスクリ
ユーと略平行に設けられたガイドバーと、スクリ
ユーにその基部を取付けられ前記各ガイドバーに
案内される指を備え、前記指をワークに当接する
爪部または前記基部を各終端とする長手状に形成
するとともに、前記爪部が前記ベースの切欠部の
略中央に収束・発散するごとく前記指を前記取付
片間において駆動するよう構成されている。
と、このベースの基部および分岐上に配置された
複数の取付片間に120°づつの開度で伝達方向を変
えて設けられ同一の駆動源により連繁して駆動さ
れる少なくとも３組のスクリユーと、このスクリ
ユーと略平行に設けられたガイドバーと、スクリ
ユーにその基部を取付けられ前記各ガイドバーに
案内される指を備え、前記指をワークに当接する
爪部または前記基部を各終端とする長手状に形成
するとともに、前記爪部が前記ベースの切欠部の
略中央に収束・発散するごとく前記指を前記取付
片間において駆動するよう構成されている。
［考案が解決しようとする問題点］
しかしながら、上記構成からなる従来のロボツ
トハンドは、３本の爪を移動させるのに４本のス
クリユーを必要とするとともに１個の電動モータ
により４本のスクリユーを同期して所定の方向へ
回転させるには４本のスクリユー相互を傘歯車に
より連結しなければならず、構造が複雑化して装
置自体が重量化および大型化する問題を有してい
る。
トハンドは、３本の爪を移動させるのに４本のス
クリユーを必要とするとともに１個の電動モータ
により４本のスクリユーを同期して所定の方向へ
回転させるには４本のスクリユー相互を傘歯車に
より連結しなければならず、構造が複雑化して装
置自体が重量化および大型化する問題を有してい
る。
特に、本願に係る産業ロボツトにあつては、ハ
ンドリング装置に把持されたワークを高速度で移
動させることにより作業を効率化するものである
が、ハンドリング装置が大型化および重量化した
場合、ハンドリング装置の移動応答性が悪くな
り、所定の動作実行時間が長くなるとともに各位
置に停止させる場合には負荷イナーシヤが大きく
なつて停止位置精度が悪くなる問題を生じさせて
いる。
ンドリング装置に把持されたワークを高速度で移
動させることにより作業を効率化するものである
が、ハンドリング装置が大型化および重量化した
場合、ハンドリング装置の移動応答性が悪くな
り、所定の動作実行時間が長くなるとともに各位
置に停止させる場合には負荷イナーシヤが大きく
なつて停止位置精度が悪くなる問題を生じさせて
いる。
この考案は、上記した従来の欠点を解決するた
めに発案されたものであり、その目的とするとこ
ろは、簡易な構成により３本の爪部を同一方向へ
等速移動させてワークを保持することができ、装
置の小型化および軽量化を図ることが可能な産業
ロボツト用ハンドリング装置を提供することにあ
る。
めに発案されたものであり、その目的とするとこ
ろは、簡易な構成により３本の爪部を同一方向へ
等速移動させてワークを保持することができ、装
置の小型化および軽量化を図ることが可能な産業
ロボツト用ハンドリング装置を提供することにあ
る。
［考案の構成］
このため本考案は、産業用ロボツトの可動アー
ムの先端に取り付けられるハンドリング装置にお
いて、少なくとも正三角形状の各辺と一致するよ
うに配置されたガイド部材と、各ガイド部材に対
し、長手方向へ移動可能に支持された可動部材
と、各可動部材に対し、その移動方向と直交する
方向へ等しい距離で延びる爪部と、各可動部材に
対し、その移動方向と一致する方向に向けて取り
付けられるラツクギヤと、各ラツクギヤに対して
等しく噛み合されるピニオンギヤを有した電動モ
ータとを備え、前記電動モータの駆動に伴つて
夫々の可動部材を各ガイド部材の一方から他方へ
等しく移動させることにより各爪部の先端相互を
近接する方向へ移動してワークを把持することを
特徴としている。
ムの先端に取り付けられるハンドリング装置にお
いて、少なくとも正三角形状の各辺と一致するよ
うに配置されたガイド部材と、各ガイド部材に対
し、長手方向へ移動可能に支持された可動部材
と、各可動部材に対し、その移動方向と直交する
方向へ等しい距離で延びる爪部と、各可動部材に
対し、その移動方向と一致する方向に向けて取り
付けられるラツクギヤと、各ラツクギヤに対して
等しく噛み合されるピニオンギヤを有した電動モ
ータとを備え、前記電動モータの駆動に伴つて
夫々の可動部材を各ガイド部材の一方から他方へ
等しく移動させることにより各爪部の先端相互を
近接する方向へ移動してワークを把持することを
特徴としている。
［考案の作用］
本考案は、上記のように構成されるため、ガイ
ド部材の一方側に可動部材が位置した状態で電動
モータが駆動されると、各可動部材に取り付けら
れた夫々のラツクギヤに等しく噛み合うピニオン
ギヤにより各可動部材がガイド部材の他方に向つ
て移動される。
ド部材の一方側に可動部材が位置した状態で電動
モータが駆動されると、各可動部材に取り付けら
れた夫々のラツクギヤに等しく噛み合うピニオン
ギヤにより各可動部材がガイド部材の他方に向つ
て移動される。
これにより各可動部材の爪部はその先端が、ガ
イド部材が配置された正三角形の各頂点を通るよ
うに想定された円の中心位置にて互いに近接する
ように移動してワークを把持する。
イド部材が配置された正三角形の各頂点を通るよ
うに想定された円の中心位置にて互いに近接する
ように移動してワークを把持する。
［実施例］
以下、本考案の一実施例を図面に従つて説明す
る。
る。
第１図は本考案に係る産業ロボツト用ハンドリ
ング装置を示す正面図、第２図は第１図の側面
図、第３図は第１図の平面図、第４図は第１図Ａ
−Ａ線の縦断面図であり、産業用ロボツト装置の
アーム１（第１図及び第２図にて一点鎖線で示
す）先端にはハンドリング装置３が取付けられて
いる。該ハンドリング装置３の本体フレーム５は
正三角形状に形成され、該本体フレーム５の各辺
には長手方向に向つて延びる直線形のガイド部材
７が夫々固着されている。ガイド部材７にはアリ
溝等の係止溝７ａが、その長手方向へ向うように
形成されている。各ガイド部材７には可動体９
が、前記係止溝７ａに係止して該ガイド部材７の
長手方向へ摺動可能に支持されている。各可動体
９には前記係止部７ａに係止して転動するボール
軸受９ａが収容されている。尚、各可動体９の一
方端にはストツパ１１が固着され、該ストツパ１
１は可動体９がガイド部材７に沿つて一方端側へ
移動したときに当接し、該可動体９の移動を規制
している。
ング装置を示す正面図、第２図は第１図の側面
図、第３図は第１図の平面図、第４図は第１図Ａ
−Ａ線の縦断面図であり、産業用ロボツト装置の
アーム１（第１図及び第２図にて一点鎖線で示
す）先端にはハンドリング装置３が取付けられて
いる。該ハンドリング装置３の本体フレーム５は
正三角形状に形成され、該本体フレーム５の各辺
には長手方向に向つて延びる直線形のガイド部材
７が夫々固着されている。ガイド部材７にはアリ
溝等の係止溝７ａが、その長手方向へ向うように
形成されている。各ガイド部材７には可動体９
が、前記係止溝７ａに係止して該ガイド部材７の
長手方向へ摺動可能に支持されている。各可動体
９には前記係止部７ａに係止して転動するボール
軸受９ａが収容されている。尚、各可動体９の一
方端にはストツパ１１が固着され、該ストツパ１
１は可動体９がガイド部材７に沿つて一方端側へ
移動したときに当接し、該可動体９の移動を規制
している。
前記各可動体９の上部には爪部１３が夫々固着
されている。各爪部１３は各可動体９の移動方向
と直交して本体フレーム５の内側に向つて延び、
該可動体９が前記ガイド部材７の前記ストツパ１
１と反対の他端へ移動したときにその先端相互が
接触し合う長さにて形成されている。また、各可
動体９の下部にはラツクギヤ１５が前記各ガイド
部材７と平行に固着されている。
されている。各爪部１３は各可動体９の移動方向
と直交して本体フレーム５の内側に向つて延び、
該可動体９が前記ガイド部材７の前記ストツパ１
１と反対の他端へ移動したときにその先端相互が
接触し合う長さにて形成されている。また、各可
動体９の下部にはラツクギヤ１５が前記各ガイド
部材７と平行に固着されている。
前記本体フレーム５には支持フレーム１７が、
相互間に所要の間隔をおいて対向するように固着
されている。そして該支持フレーム１７には駆動
手段を構成するDCモータ、ステツプモータ等の
電動モータ１９が固着され、前記本体フレーム５
と支持フレーム１７との間に位置する電動モータ
１９の回転軸１９ａにはピニオンギヤ２１が取付
けられている。そして該ピニオンギヤ２１は前記
各ラツクギヤ１５に噛合つている。尚、図中２３
は前記電動モータ１９に一体的に組込まれた減速
機構である。また、前記支持フレーム１７にはマ
イクロスイツチ等の爪部開放検出装置（図示せ
ず）が前記ストツパ１１側に夫々取付けられ、該
爪部開放検出装置は、各可動体９がガイド部材７
に沿つてストツパ１１側へ移動したとき、各可動
体９との当接により爪部開放検出装置が爪部開放
信号を出力する。また、前記支持フレーム７には
マイクロスイツチ等の爪部閉鎖検出装置（図示せ
ず）が、前記ストツパ１１と反対のガイド部材７
端部に応じて夫々取付けられ、該爪部閉鎖検出装
置は各可動体９が支持フレーム７に沿つてストツ
パ１１と反対側の端部へ移動したとき、該可動体
９との当接により爪部閉鎖信号を出力する。
相互間に所要の間隔をおいて対向するように固着
されている。そして該支持フレーム１７には駆動
手段を構成するDCモータ、ステツプモータ等の
電動モータ１９が固着され、前記本体フレーム５
と支持フレーム１７との間に位置する電動モータ
１９の回転軸１９ａにはピニオンギヤ２１が取付
けられている。そして該ピニオンギヤ２１は前記
各ラツクギヤ１５に噛合つている。尚、図中２３
は前記電動モータ１９に一体的に組込まれた減速
機構である。また、前記支持フレーム１７にはマ
イクロスイツチ等の爪部開放検出装置（図示せ
ず）が前記ストツパ１１側に夫々取付けられ、該
爪部開放検出装置は、各可動体９がガイド部材７
に沿つてストツパ１１側へ移動したとき、各可動
体９との当接により爪部開放検出装置が爪部開放
信号を出力する。また、前記支持フレーム７には
マイクロスイツチ等の爪部閉鎖検出装置（図示せ
ず）が、前記ストツパ１１と反対のガイド部材７
端部に応じて夫々取付けられ、該爪部閉鎖検出装
置は各可動体９が支持フレーム７に沿つてストツ
パ１１と反対側の端部へ移動したとき、該可動体
９との当接により爪部閉鎖信号を出力する。
次に、上記のように構成されたハンドリング装
置３の作用を第１図及び第５図に従つて説明す
る。
置３の作用を第１図及び第５図に従つて説明す
る。
第１図及び各爪部の閉鎖状態を示す第５図にお
いて、ワークＷ（第５図において二点鎖線で示す）
の非把持状態にて各可動体９がガイド部材７の一
方端側へ移動し、ストツパ１１に当接している。
この状態にて各爪部１３はその先端相互が離間し
て開放している。また、各爪部開放検出装置２５
は各可動体９との当接により、例えばON動作し
て爪部開放指示信号を産業用ロボツト装置の制御
装置（図示せず）へ出力している。
いて、ワークＷ（第５図において二点鎖線で示す）
の非把持状態にて各可動体９がガイド部材７の一
方端側へ移動し、ストツパ１１に当接している。
この状態にて各爪部１３はその先端相互が離間し
て開放している。また、各爪部開放検出装置２５
は各可動体９との当接により、例えばON動作し
て爪部開放指示信号を産業用ロボツト装置の制御
装置（図示せず）へ出力している。
そして上記状態にて開放した爪部１３相互間に
ワークＷが挿入されると、前記制御装置からの把
持指示信号に基づいて電動モータ１９が駆動して
ピニオンギヤ２１を所要の方向へ回転させる。こ
れにより前記ピニオンギヤ２１が噛合つたラツク
ギヤ１５を介して電動モータ１９の駆動力が各可
動体９に伝達され、各可動体９はガイド部材７に
沿つてストツパ１１と反対側の他方端に向つて直
線移動する。これにより各爪部１３はその先端部
が本体フレーム５の各頂点を結ぶ円の求心方向側
へ直線的に移動し、その先端部にてワークＷを把
持する。このとき、各爪部１３はワークＷの外周
面に対し軸心方向へ線接触してワークＷを把持す
る。
ワークＷが挿入されると、前記制御装置からの把
持指示信号に基づいて電動モータ１９が駆動して
ピニオンギヤ２１を所要の方向へ回転させる。こ
れにより前記ピニオンギヤ２１が噛合つたラツク
ギヤ１５を介して電動モータ１９の駆動力が各可
動体９に伝達され、各可動体９はガイド部材７に
沿つてストツパ１１と反対側の他方端に向つて直
線移動する。これにより各爪部１３はその先端部
が本体フレーム５の各頂点を結ぶ円の求心方向側
へ直線的に移動し、その先端部にてワークＷを把
持する。このとき、各爪部１３はワークＷの外周
面に対し軸心方向へ線接触してワークＷを把持す
る。
尚、上記動作により把持されたワークＷがアー
ム１の移動により所要の位置へ移動された後、制
御装置から出力される把持解除信号に基づいて電
動モータ１９が前記と逆方向へ駆動し、各可動体
９をストツパ１１側へ移動して各爪部１３の先端
相互間を開放させることによりワークＷの把持を
解除する。
ム１の移動により所要の位置へ移動された後、制
御装置から出力される把持解除信号に基づいて電
動モータ１９が前記と逆方向へ駆動し、各可動体
９をストツパ１１側へ移動して各爪部１３の先端
相互間を開放させることによりワークＷの把持を
解除する。
このように本実施例は、３本の爪部１３を直線
的に移動してワークＷを把持するため、ワークＷ
に対する爪部１３の接触面積を多くして該ワーク
Ｗを確実に把持することが出来る。
的に移動してワークＷを把持するため、ワークＷ
に対する爪部１３の接触面積を多くして該ワーク
Ｗを確実に把持することが出来る。
上記説明は、本体フレーム５の形状を正三角形
とし、その各辺に固着された直線形のガイド部材
７に沿つて各爪部１３を直線的に移動することに
よりワークＷを把持するものとしたが、ワークＷ
の断面形状に応じて本体フレーム５の形状を正多
角形状とし、本体フレーム５の各辺に沿つて直線
的に移動するように取付けられた４本以上の爪部
によりワークＷを把持するものであつてもよい。
とし、その各辺に固着された直線形のガイド部材
７に沿つて各爪部１３を直線的に移動することに
よりワークＷを把持するものとしたが、ワークＷ
の断面形状に応じて本体フレーム５の形状を正多
角形状とし、本体フレーム５の各辺に沿つて直線
的に移動するように取付けられた４本以上の爪部
によりワークＷを把持するものであつてもよい。
［考案の効果］
このように本考案は、簡易な構成により３本の
爪部を同一方向へ等速移動させてワークを保持す
ることができ、装置の小型化および軽量化を図る
ことが可能な産業ロボツト用ハンドリング装置を
提供することが可能である。
爪部を同一方向へ等速移動させてワークを保持す
ることができ、装置の小型化および軽量化を図る
ことが可能な産業ロボツト用ハンドリング装置を
提供することが可能である。
第１図は本考案に係る産業ロボツト用ハンドリ
ング装置を示す正面図、第２図は第１図の側面
図、第３図は第１図の平面図、第４図は第１図の
Ａ−Ａ線の縦断面図、第５図はハンドリング装置
の作用を示す平面図である。 図中３はハンドリング装置、５は本体フレー
ム、７はガイド部材、９は可動体、１３は爪部、
１９は駆動手段としての電動モータである。
ング装置を示す正面図、第２図は第１図の側面
図、第３図は第１図の平面図、第４図は第１図の
Ａ−Ａ線の縦断面図、第５図はハンドリング装置
の作用を示す平面図である。 図中３はハンドリング装置、５は本体フレー
ム、７はガイド部材、９は可動体、１３は爪部、
１９は駆動手段としての電動モータである。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 産業用ロボツトの可動アームの先端に取り付け
られるハンドリング装置において、 少なくとも正三角形状の各辺と一致するように
配置されたガイド部材と、 各ガイド部材に対し、長手方向へ移動可能に支
持された可動部材と、 各可動部材に対し、その移動方向と直交する方
向へ等しい距離で延びる爪部と、 各可動部材に対し、その移動方向と一致する方
向に向けて取り付けられるラツクギヤと、 各ラツクギヤに対して等しく噛み合されるピニ
オンギヤを有した電動モータと、 を備え、前記電動モータの駆動に伴つて夫々の可
動部材を各ガイド部材の一方から他方へ等しく移
動させることにより各爪部の先端相互を近接する
方向へ移動してワークを把持することを特徴とす
るハンドリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986059476U JPH0453911Y2 (ja) | 1986-04-18 | 1986-04-18 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986059476U JPH0453911Y2 (ja) | 1986-04-18 | 1986-04-18 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62172587U JPS62172587U (ja) | 1987-11-02 |
| JPH0453911Y2 true JPH0453911Y2 (ja) | 1992-12-17 |
Family
ID=30891005
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986059476U Expired JPH0453911Y2 (ja) | 1986-04-18 | 1986-04-18 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0453911Y2 (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5129781A (ja) * | 1974-09-05 | 1976-03-13 | Kanai Hiroyuki | Waakuhajisochi |
| JPS5291266A (en) * | 1976-01-27 | 1977-08-01 | Yamatake Honeywell Co Ltd | Robot hand |
| JPS5516794A (en) * | 1978-07-10 | 1980-02-05 | Fedders Corp | Preparation of heat xechanging coil |
-
1986
- 1986-04-18 JP JP1986059476U patent/JPH0453911Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62172587U (ja) | 1987-11-02 |
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