JPH0455078A - レーザ溶接における溶接線検出装置 - Google Patents
レーザ溶接における溶接線検出装置Info
- Publication number
- JPH0455078A JPH0455078A JP2166132A JP16613290A JPH0455078A JP H0455078 A JPH0455078 A JP H0455078A JP 2166132 A JP2166132 A JP 2166132A JP 16613290 A JP16613290 A JP 16613290A JP H0455078 A JPH0455078 A JP H0455078A
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- JP
- Japan
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- welding
- light
- photoirradiating
- irradiation means
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明・は溶接ヘッドからのレーザ光により被溶接物の
突合せ部を溶接するレーザ溶接における溶接線検出装置
に関する。
突合せ部を溶接するレーザ溶接における溶接線検出装置
に関する。
（従来の技術）
例えば、金属管の製造にあたっては、金属板材を筒状に
曲成してなる被溶接物の突合せ部たる溶接線を溶接ヘッ
ドからのレーザ光により溶接スるようにしたものが供さ
れている。この場合、被溶接物が曲成される時にねじれ
を生じて、溶接線が溶接ヘッドによる溶接基準線よりず
れを生じて溶接不可能となる問題が生ずる。
曲成してなる被溶接物の突合せ部たる溶接線を溶接ヘッ
ドからのレーザ光により溶接スるようにしたものが供さ
れている。この場合、被溶接物が曲成される時にねじれ
を生じて、溶接線が溶接ヘッドによる溶接基準線よりず
れを生じて溶接不可能となる問題が生ずる。
このため、従来では、第５図（特開平１−１８１９００
号公報参照）に示すようなレーザ溶接における溶接線検
出装置が考えられている。即ち、１は突合せ部（溶接線
）ｌａを有する被溶接物、２はこの突合せ部１ａをレー
ザ光３により溶接する溶接ヘッドである。４及び５は第
１及び第２の光照射手段、６はＩＴＶカメラたるＣＣＤ
カメラであり、これらによって溶接線検出装置７が構成
される。
号公報参照）に示すようなレーザ溶接における溶接線検
出装置が考えられている。即ち、１は突合せ部（溶接線
）ｌａを有する被溶接物、２はこの突合せ部１ａをレー
ザ光３により溶接する溶接ヘッドである。４及び５は第
１及び第２の光照射手段、６はＩＴＶカメラたるＣＣＤ
カメラであり、これらによって溶接線検出装置７が構成
される。
而して、溶接ヘッド２は矢印８方向に移動される被溶接
物１の突合せ部１ａをレーザ光３により溶接するもので
あるが、第１及び第２の光照射手段４及び５は、レーザ
光３による溶接点Ａの前方側にあって溶接方向に所定の
間隔を存する２箇所の検出位置Ｂ及びＣに夫々スリット
光９及び１０を照射し、その検出位置Ｂ及びＣからの反
射光９ａ及び１０ａをＣＣＤカメラ６が受光し、ＣＣＤ
カメラ６が受光した反射光９ａ及び１０ａを画像処理し
て溶接点Ａの溶接基準線からのずれを演算し、その演算
結果に基づき溶接ヘッド２を突合せ部１ａと直交する方
向に移動調節してレーザ光３による溶接点Ａが突合せ部
１ａに一致するように制御する。
物１の突合せ部１ａをレーザ光３により溶接するもので
あるが、第１及び第２の光照射手段４及び５は、レーザ
光３による溶接点Ａの前方側にあって溶接方向に所定の
間隔を存する２箇所の検出位置Ｂ及びＣに夫々スリット
光９及び１０を照射し、その検出位置Ｂ及びＣからの反
射光９ａ及び１０ａをＣＣＤカメラ６が受光し、ＣＣＤ
カメラ６が受光した反射光９ａ及び１０ａを画像処理し
て溶接点Ａの溶接基準線からのずれを演算し、その演算
結果に基づき溶接ヘッド２を突合せ部１ａと直交する方
向に移動調節してレーザ光３による溶接点Ａが突合せ部
１ａに一致するように制御する。
（発明が解決しようとする課題）
従来の構成では、第１及び第２の光照射手段４及び５は
検出位置Ｂ及びＣに対して右側斜め上方からスリット光
９及び１０を照射するように配置され、これに対して、
ＣＣＤカメラ６はその検出位置Ｂ及びＣからの反射光９
ａ及び１０ａを左側斜め上方から受光するように配置さ
れているので、溶接線検出装置７としては突合せ部１ａ
方向に沿って大形化する不具合がある。又、ＣＣＤカメ
ラ６から検出位置Ｂ及びＣまでの距離が異なるので、Ｃ
ＣＤカメラ６のピント調節が困難であるとともに、反射
光９ａ及び１０ａの光量も異なるようになり、従って、
溶接線の正確な検出が不可能になる。
検出位置Ｂ及びＣに対して右側斜め上方からスリット光
９及び１０を照射するように配置され、これに対して、
ＣＣＤカメラ６はその検出位置Ｂ及びＣからの反射光９
ａ及び１０ａを左側斜め上方から受光するように配置さ
れているので、溶接線検出装置７としては突合せ部１ａ
方向に沿って大形化する不具合がある。又、ＣＣＤカメ
ラ６から検出位置Ｂ及びＣまでの距離が異なるので、Ｃ
ＣＤカメラ６のピント調節が困難であるとともに、反射
光９ａ及び１０ａの光量も異なるようになり、従って、
溶接線の正確な検出が不可能になる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は
、全体の小形化を図り得、しかも、正確な溶接線の検出
が可能なレーザ溶接における溶接線検出装置を提供する
にある。
、全体の小形化を図り得、しかも、正確な溶接線の検出
が可能なレーザ溶接における溶接線検出装置を提供する
にある。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
本発明のレーザ溶接における溶接線検出装置は、溶接ヘ
ッドからのレーザ光により被溶接物の突合せ部を溶接す
るものにおいて、前記溶接ヘッドによる溶接点の前方側
にあって溶接方向に所定の間隔を存する２箇所の検出位
置に夫々斜め上方からスリット光を溶接線と直交するよ
うに照射する第１及び第２の光照射手段を設け、これら
の第１及び第２の光照射手段の中間に配置されて前記２
箇所の検出位置からの反射光を受光するＩＴＶカメラを
設け、これらの第１及び第２の光照射手段並びにＩＴＶ
カメラの位置関係を、第１及び第２の光照射手段からの
スリット光の各検出位置に対する入射角度と反射角度と
が夫々等しくなるように設定する構成に特徴を有する。
ッドからのレーザ光により被溶接物の突合せ部を溶接す
るものにおいて、前記溶接ヘッドによる溶接点の前方側
にあって溶接方向に所定の間隔を存する２箇所の検出位
置に夫々斜め上方からスリット光を溶接線と直交するよ
うに照射する第１及び第２の光照射手段を設け、これら
の第１及び第２の光照射手段の中間に配置されて前記２
箇所の検出位置からの反射光を受光するＩＴＶカメラを
設け、これらの第１及び第２の光照射手段並びにＩＴＶ
カメラの位置関係を、第１及び第２の光照射手段からの
スリット光の各検出位置に対する入射角度と反射角度と
が夫々等しくなるように設定する構成に特徴を有する。
（作用）
本発明のレーザ溶接における溶接線検出装置によれば、
第１及び第２の光照射手段並びにＩＴＶカメラは、第１
及び第２の光照射手段からのスリット光の各検出位置に
対する入射角度と反射角度とが夫々等しくなるように位
置関係が設定されているので、ＩＴＶカメラから２箇所
の検出位置までの距離が等しくなってＩＴＶカメラのピ
ント調整が容易になるとともに、ＩＴＶカメラに対する
各検出位置からの反射光の光量も等しくなり、従って、
溶接線を正確に検出することができるようになり、又、
ＩＴＶカメラは２箇所の検出位置の中間に位置するとと
ともに、第１及び第２の光照射手段はこのＩＴＶカメラ
を挾んで位置するようになるので、全体として小形化を
図ることができるようになる。
第１及び第２の光照射手段並びにＩＴＶカメラは、第１
及び第２の光照射手段からのスリット光の各検出位置に
対する入射角度と反射角度とが夫々等しくなるように位
置関係が設定されているので、ＩＴＶカメラから２箇所
の検出位置までの距離が等しくなってＩＴＶカメラのピ
ント調整が容易になるとともに、ＩＴＶカメラに対する
各検出位置からの反射光の光量も等しくなり、従って、
溶接線を正確に検出することができるようになり、又、
ＩＴＶカメラは２箇所の検出位置の中間に位置するとと
ともに、第１及び第２の光照射手段はこのＩＴＶカメラ
を挾んで位置するようになるので、全体として小形化を
図ることができるようになる。
（実施例）
以下、本発明の一実施例につき第１図乃至第４図を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
先ず、第１図に従って、全体の構成について述べる。２
１は金属管を製造するための被溶接物であり、これは金
属板材を筒状に曲成することにより溶接線たる突合せ部
２２を有する。２３は溶接ヘッドであり、これは矢印２
４方向に移動される被溶接物２１の突合せ部２２の溶接
点Ａにレーザ光２５を照射して溶接を行なうようになっ
ている。
１は金属管を製造するための被溶接物であり、これは金
属板材を筒状に曲成することにより溶接線たる突合せ部
２２を有する。２３は溶接ヘッドであり、これは矢印２
４方向に移動される被溶接物２１の突合せ部２２の溶接
点Ａにレーザ光２５を照射して溶接を行なうようになっ
ている。
そして、この溶接ヘッド２３は駆動装置Ｆ２６によって
突合せ部２２と直交する方向たる矢印２７方向及びこれ
とは反対方向に移動調節されるようになっている。２８
は第１の光照射手段であり、これは、半導体レーザ発光
素子２９．コリメータレンズ３０及びシリンドリカルレ
ンズ３１等から構成され、被溶接物２１における突合せ
部２２の溶接点Ａから一定距離だけ前方側に離間した第
１の検出位置Ｂに向けて右側斜め上方からスリット光３
２を照射するようになっている。３３は第２の光照射手
段であり、これは、半導体レーザ発光素子３４．コリメ
ータレンズ３５及びシリンドリカルレンズ３６等から構
成され、被溶接物２１における突合せ部２２の第１の検
出位置Ｂから所定の間隔だけ前方側に離間した第２の検
出位置Ｃに向けて左側斜め上方からスリット光３７を照
射するようになっている。３８はＩＴＶカメラたるＣＣ
Ｄカメラであり、これは、前記第１及び第２の光照射手
段２８及び３３の中間に位置して、これらとともに溶接
線検出装置３９を構成するようになっている。そして、
ＣＣＤカメラ３８は検出位置Ｂ及びＣからの反射光３２
ａ及び３７ａを外乱光除去用のフィルタ４０を介して受
光するようになついる。尚、溶接線検出装置３９は一つ
のケースに収容されていて、溶接ヘッド２３に一体に固
定されている。
突合せ部２２と直交する方向たる矢印２７方向及びこれ
とは反対方向に移動調節されるようになっている。２８
は第１の光照射手段であり、これは、半導体レーザ発光
素子２９．コリメータレンズ３０及びシリンドリカルレ
ンズ３１等から構成され、被溶接物２１における突合せ
部２２の溶接点Ａから一定距離だけ前方側に離間した第
１の検出位置Ｂに向けて右側斜め上方からスリット光３
２を照射するようになっている。３３は第２の光照射手
段であり、これは、半導体レーザ発光素子３４．コリメ
ータレンズ３５及びシリンドリカルレンズ３６等から構
成され、被溶接物２１における突合せ部２２の第１の検
出位置Ｂから所定の間隔だけ前方側に離間した第２の検
出位置Ｃに向けて左側斜め上方からスリット光３７を照
射するようになっている。３８はＩＴＶカメラたるＣＣ
Ｄカメラであり、これは、前記第１及び第２の光照射手
段２８及び３３の中間に位置して、これらとともに溶接
線検出装置３９を構成するようになっている。そして、
ＣＣＤカメラ３８は検出位置Ｂ及びＣからの反射光３２
ａ及び３７ａを外乱光除去用のフィルタ４０を介して受
光するようになついる。尚、溶接線検出装置３９は一つ
のケースに収容されていて、溶接ヘッド２３に一体に固
定されている。
さて、電気的構成について同第１図に従って述べる。４
１は画像処理回路であり、これは、前記ＣＣＤカメラ３
８からの信号を受けて後述するように画像処理を行なう
ようになっていて、その画像処理信号を制御回路４２に
与えるようになっている。この制御回路４２は、これも
後述するように動作することにより、駆動回路４３に駆
動信号を与えて光照射手段２８及び３３の半導体レーザ
発光素子２９及び３４を発光動作させるとともに、駆動
装置２６に駆動信号を与えて溶接ヘッド２３を移動させ
るようになっている。
１は画像処理回路であり、これは、前記ＣＣＤカメラ３
８からの信号を受けて後述するように画像処理を行なう
ようになっていて、その画像処理信号を制御回路４２に
与えるようになっている。この制御回路４２は、これも
後述するように動作することにより、駆動回路４３に駆
動信号を与えて光照射手段２８及び３３の半導体レーザ
発光素子２９及び３４を発光動作させるとともに、駆動
装置２６に駆動信号を与えて溶接ヘッド２３を移動させ
るようになっている。
次に、本実施例の作用につき第２図乃至第４図をも参照
して説明する。
して説明する。
溶接ヘッド２３からのレーザ光２５による被溶接物２１
の突合せ部２２の溶接中においては、駆動回路４３によ
り光照射手段２８及び３３の半導体レーザ発光素子２９
及び３４が駆動されて、各シリンドリカルレンズ３１及
び３６から溶接ヘッド２３による溶接点Ａより前方側の
検出位置Ｂ及びＣに向けてスリット光３２及び３７が夫
々右側斜め上方及び左側斜め上方から照射される。この
場合、スリット光３２及び３７の検出位置Ｂ及びＣに対
する入射角度は、第２図に示すように、等しくθである
。これらのスリット光３２及び３７は各検出位置Ｂ及び
Ｃにおいて突合せ部（溶接線）２２に対して直交するよ
うに照射され、その各検出装置Ｂ及びＣにおけるスリッ
ト光３２及び３７の照射断面は、第３図及び第４図に示
すように、符号３２ｂ及び３７ｂのようになる。ＣＣＤ
カメラ３８は、反射光３２ａ及び３７ａをフィルタ４０
を介して受光するものであるが、この場合、反射光３２
ａ及び３７ａの検出位置Ｂ及びＣがらの反射角度は、第
２図に示すように、入射角度と等しくθである。そして
、ＣＣＤカメラ３８の受光エリアは、第３図及び第４図
に示すように、符号りの如き矩形の状態となる。従って
、ＣＣＤカメラ３８は、受光エリアＤの画像処理を行な
って、その画像処理信号を制御回路４２に与えるように
なる。制御回路４２は、この画像処理信号に基づいて照
射断面３２ｂ及び３７ｂの突合せ部２２によるスリット
３２ｃ及び３７ｃの中心線３２ｄ及び３７ｄを演算し、
これらの中心線３２ｄ及び３７ｄから突合せ部２２の基
準溶接線からのずれを演算して、その演算結果に基づく
駆動信号たる補正信号を駆動装置２６に与えるようにな
る。これにより、駆動装置２６は、溶接ヘッド２３を溶
接基準線からのずれ分だけ矢印２７方向若しくはこれと
は反対方向に移動させて、溶接ヘッド２３がらのレーザ
光２５を実際の突合せ部２２に照射するように補正する
。
の突合せ部２２の溶接中においては、駆動回路４３によ
り光照射手段２８及び３３の半導体レーザ発光素子２９
及び３４が駆動されて、各シリンドリカルレンズ３１及
び３６から溶接ヘッド２３による溶接点Ａより前方側の
検出位置Ｂ及びＣに向けてスリット光３２及び３７が夫
々右側斜め上方及び左側斜め上方から照射される。この
場合、スリット光３２及び３７の検出位置Ｂ及びＣに対
する入射角度は、第２図に示すように、等しくθである
。これらのスリット光３２及び３７は各検出位置Ｂ及び
Ｃにおいて突合せ部（溶接線）２２に対して直交するよ
うに照射され、その各検出装置Ｂ及びＣにおけるスリッ
ト光３２及び３７の照射断面は、第３図及び第４図に示
すように、符号３２ｂ及び３７ｂのようになる。ＣＣＤ
カメラ３８は、反射光３２ａ及び３７ａをフィルタ４０
を介して受光するものであるが、この場合、反射光３２
ａ及び３７ａの検出位置Ｂ及びＣがらの反射角度は、第
２図に示すように、入射角度と等しくθである。そして
、ＣＣＤカメラ３８の受光エリアは、第３図及び第４図
に示すように、符号りの如き矩形の状態となる。従って
、ＣＣＤカメラ３８は、受光エリアＤの画像処理を行な
って、その画像処理信号を制御回路４２に与えるように
なる。制御回路４２は、この画像処理信号に基づいて照
射断面３２ｂ及び３７ｂの突合せ部２２によるスリット
３２ｃ及び３７ｃの中心線３２ｄ及び３７ｄを演算し、
これらの中心線３２ｄ及び３７ｄから突合せ部２２の基
準溶接線からのずれを演算して、その演算結果に基づく
駆動信号たる補正信号を駆動装置２６に与えるようにな
る。これにより、駆動装置２６は、溶接ヘッド２３を溶
接基準線からのずれ分だけ矢印２７方向若しくはこれと
は反対方向に移動させて、溶接ヘッド２３がらのレーザ
光２５を実際の突合せ部２２に照射するように補正する
。
このように本実施例によれば、ＣＣＤカメラ３８を被溶
接物２１の検出位１ｊＢ及びＣの中間位置の上方に設置
させるとともに、第１及び第２の光照射手段２８及び３
３をそのＣＣＤカメラ３８を挾んで位置させるようにし
たので、従来に比し溶接線検出装置３９の全体としての
小形化を図ることができる。又、第１及び第２の光照射
手段２８及び３３からの各検出位置Ｂ及びＣに対するス
リット光３２及び３７の夫々の入射角度及び反射角度を
等しくθとなるように設定したので、ＣＣＤカメラ３８
から２箇所の検出装置Ｂ及びＣまでの距離が等しくなっ
て、ＣＣＤカメラ３８のピント調整が容易になるととも
に、ＣＣＤカメラ３８に対する各反射光３２ａ及び３７
ａの光量も等しくなり、従って、溶接線たる突合せ部２
２のずれを確実に検出することができ、溶接信頼性の向
上を図ることができる。
接物２１の検出位１ｊＢ及びＣの中間位置の上方に設置
させるとともに、第１及び第２の光照射手段２８及び３
３をそのＣＣＤカメラ３８を挾んで位置させるようにし
たので、従来に比し溶接線検出装置３９の全体としての
小形化を図ることができる。又、第１及び第２の光照射
手段２８及び３３からの各検出位置Ｂ及びＣに対するス
リット光３２及び３７の夫々の入射角度及び反射角度を
等しくθとなるように設定したので、ＣＣＤカメラ３８
から２箇所の検出装置Ｂ及びＣまでの距離が等しくなっ
て、ＣＣＤカメラ３８のピント調整が容易になるととも
に、ＣＣＤカメラ３８に対する各反射光３２ａ及び３７
ａの光量も等しくなり、従って、溶接線たる突合せ部２
２のずれを確実に検出することができ、溶接信頼性の向
上を図ることができる。
［発明の効果］
本発明のレーザ溶接における溶接線検出装置は以上説明
したように、ＩＴａカメラを挾んで第１及び第２の光照
射手段を配置し、これらの第１及び第２の光照射手段並
びにＩＴＶカメラの位置関係を第１及び第２の光照射手
段のスリット光の各検出位置に対する入射角度と反射角
度とが夫々等しくなるように設定したので、全体として
小形化を図り得るとともに、溶接線を確実に検出するこ
とができるという優れた効果を奏するものである。
したように、ＩＴａカメラを挾んで第１及び第２の光照
射手段を配置し、これらの第１及び第２の光照射手段並
びにＩＴＶカメラの位置関係を第１及び第２の光照射手
段のスリット光の各検出位置に対する入射角度と反射角
度とが夫々等しくなるように設定したので、全体として
小形化を図り得るとともに、溶接線を確実に検出するこ
とができるという優れた効果を奏するものである。
第１図乃至第４図は本発明の一実施例を示し、第１図は
全体の概略的構成説明図、第２図は第１及び第２の光照
射手段とＣＣＤカメラとの配置関係を示す側面図、第３
図はＣＣＤカメラの検出位置部分の拡大平面図、第４図
はＣＣＤカメラの受光エリアを示す拡大平面図であり、
そして、第５図は従来例の第２図相当図である。 図面中、２１は被溶接物、２２は突合せ部（溶接線）、
２３は溶接ヘッド、２５はレーザ光、２８は第１の光照
射手段、３２はスリット光、３２ａは反射光、３３は第
２の光照射手段、３７はスリット光、３７ａは反射光、
３８はＣＣＤカメラ（ＩＴＶカメラ）、３９は溶接線検
出装置を示す。 出願人 株式会社 東 芝 新日本製鐵株式会社
全体の概略的構成説明図、第２図は第１及び第２の光照
射手段とＣＣＤカメラとの配置関係を示す側面図、第３
図はＣＣＤカメラの検出位置部分の拡大平面図、第４図
はＣＣＤカメラの受光エリアを示す拡大平面図であり、
そして、第５図は従来例の第２図相当図である。 図面中、２１は被溶接物、２２は突合せ部（溶接線）、
２３は溶接ヘッド、２５はレーザ光、２８は第１の光照
射手段、３２はスリット光、３２ａは反射光、３３は第
２の光照射手段、３７はスリット光、３７ａは反射光、
３８はＣＣＤカメラ（ＩＴＶカメラ）、３９は溶接線検
出装置を示す。 出願人 株式会社 東 芝 新日本製鐵株式会社
Claims (1)
- １、溶接ヘッドからのレーザ光により被溶接物の突合せ
部を溶接するものにおいて、前記溶接ヘッドによる溶接
点の前方側にあって溶接方向に所定の間隔を存する２箇
所の検出位置に夫々斜め上方からスリット光を溶接線と
直交するように照射する第１及び第２の光照射手段と、
これらの第１及び第２の光照射手段の中間に配置されて
前記２箇所の検出位置からの反射光を受光するＩＴＶカ
メラとを具備し、これらの第１及び第２の光照射手段並
びにＩＴＶカメラの位置関係を、第１及び第２の光照射
手段からのスリット光の各検出位置に対する入射角度と
反射角度とが夫々等しくなるように設定したことを特徴
とするレーザ溶接における溶接線検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2166132A JPH0724946B2 (ja) | 1990-06-25 | 1990-06-25 | レーザ溶接における溶接線検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2166132A JPH0724946B2 (ja) | 1990-06-25 | 1990-06-25 | レーザ溶接における溶接線検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0455078A true JPH0455078A (ja) | 1992-02-21 |
| JPH0724946B2 JPH0724946B2 (ja) | 1995-03-22 |
Family
ID=15825630
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2166132A Expired - Lifetime JPH0724946B2 (ja) | 1990-06-25 | 1990-06-25 | レーザ溶接における溶接線検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0724946B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6545247B2 (en) | 2000-05-11 | 2003-04-08 | Hokkaido University | Laser welding apparatus, a gas shielding apparatus and a method for controlling a laser welding apparatus |
| US6849821B2 (en) | 2000-05-11 | 2005-02-01 | Hokkaido University | Laser welding head-controlling system, a laser welding head and a method for controlling a laser welding head |
| JP2007210003A (ja) * | 2006-02-09 | 2007-08-23 | Toyota Motor Corp | 溶接装置と被溶接部材の位置測定方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101862874A (zh) * | 2010-05-25 | 2010-10-20 | 中国第一汽车集团公司 | 激光钎焊间隙补偿方法 |
| KR101527606B1 (ko) * | 2014-01-24 | 2015-06-10 | 에스티엑스조선해양 주식회사 | 용접선 추적유닛을 포함하는 용접장치 및 용접선 추적방법 |
-
1990
- 1990-06-25 JP JP2166132A patent/JPH0724946B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US6849821B2 (en) | 2000-05-11 | 2005-02-01 | Hokkaido University | Laser welding head-controlling system, a laser welding head and a method for controlling a laser welding head |
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| JPH0724946B2 (ja) | 1995-03-22 |
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