JPH0455814B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0455814B2 JPH0455814B2 JP5122885A JP5122885A JPH0455814B2 JP H0455814 B2 JPH0455814 B2 JP H0455814B2 JP 5122885 A JP5122885 A JP 5122885A JP 5122885 A JP5122885 A JP 5122885A JP H0455814 B2 JPH0455814 B2 JP H0455814B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- loading
- connecting piece
- unloading
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1431—Work holder changers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、工作機械と所定の待機位置との間で
パレツトを交換することによつて、ワークを工作
機械のテーブル上に搬入または搬出するための装
置に関する。
パレツトを交換することによつて、ワークを工作
機械のテーブル上に搬入または搬出するための装
置に関する。
この種のパレツト交換装置は、例えば工作機械
の近くに設けられている。通常、パレツトは、ワ
ークを固定した状態で、工作機械のテーブル上に
乗り、そこでクランプ状態となつて、切削加工な
どに備える。一方、工作機械の近くでは、次のワ
ークがパレツト上で待機している。この位置で、
パレツトは、パレツト置き台上で、位置決め状態
で固定されている。
の近くに設けられている。通常、パレツトは、ワ
ークを固定した状態で、工作機械のテーブル上に
乗り、そこでクランプ状態となつて、切削加工な
どに備える。一方、工作機械の近くでは、次のワ
ークがパレツト上で待機している。この位置で、
パレツトは、パレツト置き台上で、位置決め状態
で固定されている。
したがつて、このパレツト置き台部分に位置決
め機構およびその駆動源が必要となる。
め機構およびその駆動源が必要となる。
従来、このような位置決め機構は、パレツト置
き台上に組み込まれている。したがつて、このパ
レツト置き台の部分でもロケートピンなどの駆動
源が必要となり、その内部構造が複雑となるほ
か、パレツトの搬入搬出動作と同調させるため
に、特別な同期制御が必要となる。
き台上に組み込まれている。したがつて、このパ
レツト置き台の部分でもロケートピンなどの駆動
源が必要となり、その内部構造が複雑となるほ
か、パレツトの搬入搬出動作と同調させるため
に、特別な同期制御が必要となる。
したがつて、本発明の目的は、このようなパレ
ツト置き台の内部に駆動源を組み込まないで、パ
レツトの搬入搬出動作との関連で、必要な機能、
すなわちパレツトの位置決め状態での固定を行え
るようにすることである。
ツト置き台の内部に駆動源を組み込まないで、パ
レツトの搬入搬出動作との関連で、必要な機能、
すなわちパレツトの位置決め状態での固定を行え
るようにすることである。
そこで、本発明は、工作機械のテーブル上に搬
入搬出方向のシリンダを設け、そのシリンダの先
端に取付けた連結駒、カムおよび工作機械のテー
ブルの運動により、パレツト置き台の内部に設け
られたロケートピンを駆動するようにしている。
すなわち、上記連結駒は、パレツトの側面に取付
けられた連結具と係り合い、そのパレツトを搬入
または搬出するためのものであるが、これと一体
的に設けられたカムは、連結駒とパレツトの連結
具との係り合い動作により、ロケートピンを駆動
するための運動軸、ラツク、およびピニオンを駆
動することにより、ロケートピンとパレツトとの
はまり合い、およびその解除を制御する。したが
つて、パレツト置き台側には、位置決めのための
特別な駆動源が必要とされず、また搬入搬出動作
と同期させるための機械的な制御も必要とされな
い。
入搬出方向のシリンダを設け、そのシリンダの先
端に取付けた連結駒、カムおよび工作機械のテー
ブルの運動により、パレツト置き台の内部に設け
られたロケートピンを駆動するようにしている。
すなわち、上記連結駒は、パレツトの側面に取付
けられた連結具と係り合い、そのパレツトを搬入
または搬出するためのものであるが、これと一体
的に設けられたカムは、連結駒とパレツトの連結
具との係り合い動作により、ロケートピンを駆動
するための運動軸、ラツク、およびピニオンを駆
動することにより、ロケートピンとパレツトとの
はまり合い、およびその解除を制御する。したが
つて、パレツト置き台側には、位置決めのための
特別な駆動源が必要とされず、また搬入搬出動作
と同期させるための機械的な制御も必要とされな
い。
まず、第１図および第２図は、本発明のパレツ
ト交換装置１の前提となる工作機械２、およびパ
レツト置き台３を示している。この工作機械２
は、平面上のＹ軸方向およびＸ軸方向に移動可能
なテーブル４を備えており、そのテーブル４の上
でパレツト５を固定した状態で保持する。このパ
レツト５は、加工対象としてのワーク６を固定
し、Ｚ軸方向に移動可能なスピンドル７と対向さ
せる。もちろん、このスピンドル７は、先端の工
具８によつてワーク６に必要な切削加工を施す。
ト交換装置１の前提となる工作機械２、およびパ
レツト置き台３を示している。この工作機械２
は、平面上のＹ軸方向およびＸ軸方向に移動可能
なテーブル４を備えており、そのテーブル４の上
でパレツト５を固定した状態で保持する。このパ
レツト５は、加工対象としてのワーク６を固定
し、Ｚ軸方向に移動可能なスピンドル７と対向さ
せる。もちろん、このスピンドル７は、先端の工
具８によつてワーク６に必要な切削加工を施す。
このテーブル４は、一方の端部すなわち第１図
および第２図の左側の部分で搬入搬出用のシリン
ダ９を保持している。このシリンダ９は、搬入搬
出方向に進退可能なピストンロツド１０の部分
で、第３図に見られるように、連結駒１１を進退
自在に保持している。この連結駒１１は、Ｙ軸の
方向で開口する、例えばＴ字状の連結突起１２を
有しており、また、Ｘ軸方向の先端部分で山形の
カム１３を一体的に形成している。この連結駒１
１は、Ｘ軸方向に架け渡された案内ロツド１４に
そつて、摺動自在に移動できるようになつてお
り、前進限の部分で、テーブル４に取付けられた
回り止め体１５にはまり合う。上記連結突起１２
がＴ字状であるため、後述の連結具１７にはまり
合うと、連結駒１１は、回り止め状態となる。他
に回り止め手段があれば、連結突起１２の形状
は、それに限らない。
および第２図の左側の部分で搬入搬出用のシリン
ダ９を保持している。このシリンダ９は、搬入搬
出方向に進退可能なピストンロツド１０の部分
で、第３図に見られるように、連結駒１１を進退
自在に保持している。この連結駒１１は、Ｙ軸の
方向で開口する、例えばＴ字状の連結突起１２を
有しており、また、Ｘ軸方向の先端部分で山形の
カム１３を一体的に形成している。この連結駒１
１は、Ｘ軸方向に架け渡された案内ロツド１４に
そつて、摺動自在に移動できるようになつてお
り、前進限の部分で、テーブル４に取付けられた
回り止め体１５にはまり合う。上記連結突起１２
がＴ字状であるため、後述の連結具１７にはまり
合うと、連結駒１１は、回り止め状態となる。他
に回り止め手段があれば、連結突起１２の形状
は、それに限らない。
なお、上記テーブル４は、図示しないが、上面
に搬入搬出方向に設けられた案内ローラを備えて
おり、それらによつてパレツド５を移動可能な状
態で支持し、かつ固定機構のシリンダによるテー
ブル４の上下方向の動きによつて、パレツトを位
置決めし、かつ基準の高さに固定する。このよう
な位置決めおよび固定機構は、従来から用いられ
ているものと同様である。
に搬入搬出方向に設けられた案内ローラを備えて
おり、それらによつてパレツド５を移動可能な状
態で支持し、かつ固定機構のシリンダによるテー
ブル４の上下方向の動きによつて、パレツトを位
置決めし、かつ基準の高さに固定する。このよう
な位置決めおよび固定機構は、従来から用いられ
ているものと同様である。
一方、上記パレツト置き台３は、第３図および
第５図に示すように、上面で例えば２つのパレツ
ト５を搬入搬出方向に移動可能な状態で保持する
ために搬入搬出方向にそつて複数の案内体例えば
案内ローラ１６を支持している。これらのパレツ
ト５は、側面で、第４図および第５図に示すよう
に、上記連結駒１１の連結突起１２とはまり合う
連結具１７を備えており、また第６図のように、
パレツト置き台３に設けられたロケートピン１８
と対応する位置で位置決め孔１９を備えている。
第５図に示すように、上面で例えば２つのパレツ
ト５を搬入搬出方向に移動可能な状態で保持する
ために搬入搬出方向にそつて複数の案内体例えば
案内ローラ１６を支持している。これらのパレツ
ト５は、側面で、第４図および第５図に示すよう
に、上記連結駒１１の連結突起１２とはまり合う
連結具１７を備えており、また第６図のように、
パレツト置き台３に設けられたロケートピン１８
と対応する位置で位置決め孔１９を備えている。
上記ロケートピン１８は、第６図および第７図
に示すように、パレツト置き台３に取付けられた
軸受２０によつて、上下動自在に支持されてお
り、下方の付勢スプリング２１によつて、常に上
向きに付勢されている。そしてこのロケートピン
１８の側面にラツク２２が形成されており、この
部分で中間軸２３のピニオン２４にかみ合つてい
る。この中間軸２３は、軸受２５で支持され、他
方のピニオン２６により、連動軸２７に形成され
たラツク２８とかみ合つている。この連動軸２７
は、第８図および第９図に示すように、パレツト
置き台３の内部でＸ軸方向の筒状体２９によつて
回り止め状態で摺動自在に保持されており、先端
部分で、ローラ３０により、前記カム１３と対応
している。
に示すように、パレツト置き台３に取付けられた
軸受２０によつて、上下動自在に支持されてお
り、下方の付勢スプリング２１によつて、常に上
向きに付勢されている。そしてこのロケートピン
１８の側面にラツク２２が形成されており、この
部分で中間軸２３のピニオン２４にかみ合つてい
る。この中間軸２３は、軸受２５で支持され、他
方のピニオン２６により、連動軸２７に形成され
たラツク２８とかみ合つている。この連動軸２７
は、第８図および第９図に示すように、パレツト
置き台３の内部でＸ軸方向の筒状体２９によつて
回り止め状態で摺動自在に保持されており、先端
部分で、ローラ３０により、前記カム１３と対応
している。
なお、上記パレツト置き台３の上面に、パレツ
ト５の位置を規制するためのストツパ３１が設け
られており、また２つのパレツト５の搬出状態を
検知するためにスイツチ３２がそれぞれ取付けら
れている。また、テーブル４にもストツパ３３が
取付けられている。
ト５の位置を規制するためのストツパ３１が設け
られており、また２つのパレツト５の搬出状態を
検知するためにスイツチ３２がそれぞれ取付けら
れている。また、テーブル４にもストツパ３３が
取付けられている。
次に、上記パレツト交換装置１の一連の動作と
ともに、発明の作用を説明する。
ともに、発明の作用を説明する。
既に、明らかなように、パレツト置き台３の上
に２つのパレツト５が準備されており、それらの
うちいずれか一方が工作機械２のテーブル４の上
に搬入されることになる。パレツト５をテーブル
４の上に搬入するときには、まずテーブル４をＹ
軸ストロークの中央で、Ｘ軸方向に移動させてか
ら、搬入搬出用にシリンダ９を動作させ、そのピ
ストンロツド１０を前進させ、第４図のように、
回り止め体１５の部分まで移動させる。この状態
でテーブル４をＹ軸方向に移動させ、連結駒１１
の連結突起１２を搬入しようとするパレツト５の
連結具１７と対応させ、第４図のように、連結突
起１２を連結具１７にはめ込む。このようにし
て、シリンダ９の先端の連結駒１１が搬入すべき
パレツト５と連結状態となる。
に２つのパレツト５が準備されており、それらの
うちいずれか一方が工作機械２のテーブル４の上
に搬入されることになる。パレツト５をテーブル
４の上に搬入するときには、まずテーブル４をＹ
軸ストロークの中央で、Ｘ軸方向に移動させてか
ら、搬入搬出用にシリンダ９を動作させ、そのピ
ストンロツド１０を前進させ、第４図のように、
回り止め体１５の部分まで移動させる。この状態
でテーブル４をＹ軸方向に移動させ、連結駒１１
の連結突起１２を搬入しようとするパレツト５の
連結具１７と対応させ、第４図のように、連結突
起１２を連結具１７にはめ込む。このようにし
て、シリンダ９の先端の連結駒１１が搬入すべき
パレツト５と連結状態となる。
しかも、連結駒１１がＹ軸方向に移動すると
き、先端のカム１３の斜面が第９図および第１０
図に示すように、ローラ３０と接し、連動軸２７
を矢印方向に移動させる。このとき、この運動軸
２７の直線方向の移動運動は、ピニオン２４，２
６によつて回転運動に変換され、ロケートピン１
８の下降運動に変換される。このため、ロケート
ピン１８は、搬入すべきパレツト５の位置決め孔
１９から抜け、そのパレツト５を搬入方向に移動
可能な状態に設定する。ロケートピン１８が抜け
る前に、連結具１７と連結突起１２とがかみ合う
から、テーブル４のＹ軸方向移動時に、パレツト
４は、必ず規制され、自由な状態とはならない。
き、先端のカム１３の斜面が第９図および第１０
図に示すように、ローラ３０と接し、連動軸２７
を矢印方向に移動させる。このとき、この運動軸
２７の直線方向の移動運動は、ピニオン２４，２
６によつて回転運動に変換され、ロケートピン１
８の下降運動に変換される。このため、ロケート
ピン１８は、搬入すべきパレツト５の位置決め孔
１９から抜け、そのパレツト５を搬入方向に移動
可能な状態に設定する。ロケートピン１８が抜け
る前に、連結具１７と連結突起１２とがかみ合う
から、テーブル４のＹ軸方向移動時に、パレツト
４は、必ず規制され、自由な状態とはならない。
このように、テーブル４のＹ軸方向の動きは、
連結駒１１の連結突起１２を搬入すべきパレツト
５の連結具１７に係り合わせる動作であり、同時
にカム１３によりロケートピン１８を搬入すべき
パレツト５から抜く動作でもある。したがつて、
パレツト置き台３の側には、ロケートピン１８を
操作するために、特別な駆動源が必要とされず、
またその動作が連結駒１１と連結具１７を連結す
る動作と常に同期している。
連結駒１１の連結突起１２を搬入すべきパレツト
５の連結具１７に係り合わせる動作であり、同時
にカム１３によりロケートピン１８を搬入すべき
パレツト５から抜く動作でもある。したがつて、
パレツト置き台３の側には、ロケートピン１８を
操作するために、特別な駆動源が必要とされず、
またその動作が連結駒１１と連結具１７を連結す
る動作と常に同期している。
この状態で、搬入搬出用のシリンダ９がそのピ
ストンロツド１０を後退させ、連結具１１を搬入
方向に引き込むことによつて、パレツト５は、案
内ローラ１６によつてテーブル４の方向に移動
し、ストツパ３３に当たり、そこで停止する。こ
の状態で、テーブル４の内部のパレツト固定機構
は、搬入されてきたパレツト５を位置決め状態で
固定し、工作機械２の工具８による切削加工に備
える。
ストンロツド１０を後退させ、連結具１１を搬入
方向に引き込むことによつて、パレツト５は、案
内ローラ１６によつてテーブル４の方向に移動
し、ストツパ３３に当たり、そこで停止する。こ
の状態で、テーブル４の内部のパレツト固定機構
は、搬入されてきたパレツト５を位置決め状態で
固定し、工作機械２の工具８による切削加工に備
える。
また、このパレツト５をパレツト置き台３の位
置に搬出するときには、テーブル４をＹ軸および
Ｘ軸方向にそつて搬出すべき位置まで移動させ、
この状態でシリンダ９によりピストンロツド１０
を前進させることによつて、パレツト５をテーブ
ル４の上からパレツト置き台３の上に移動させ
る。このときの連結駒１１のＸ軸方向の移動によ
つて、カム１３の先端がローラ３０に当り連動軸
２７を押し付けるため、ロケートピン１８は、沈
み込むことによつて、そのパレツト５を所定の位
置まで受け入れ、その後、テーブル４が現在係り
合い中のパレツト５をそこに置き、新らたに他の
パレツト５を搬入するために、他のパレツト５の
方向に移動し、連結突起１２を新らたな連結具１
７に係り合う。この間に、パレツト置き台３の上
に移動してきた位置のロケートピン１８は、付勢
スプリング２１に押されて上昇し、搬出後のパレ
ツト５の位置決め孔１９にはまり合う。また、次
に搬入されるパレツト５の下方のロケートピン１
８はそのパレツト５の位置決め孔１９から外れ
る。この過程で、パレツト５に対して、連結駒１
１またはロケートピン１８が常にいずれかのパレ
ツト５に係り合つているから、パレツト５は、パ
レツト置き台３の上で、動きを規制され、自由な
状態にはならない。なお、ロケートピン１８の上
昇および下降状態は、センサー３４などによつ
て、検出できる。
置に搬出するときには、テーブル４をＹ軸および
Ｘ軸方向にそつて搬出すべき位置まで移動させ、
この状態でシリンダ９によりピストンロツド１０
を前進させることによつて、パレツト５をテーブ
ル４の上からパレツト置き台３の上に移動させ
る。このときの連結駒１１のＸ軸方向の移動によ
つて、カム１３の先端がローラ３０に当り連動軸
２７を押し付けるため、ロケートピン１８は、沈
み込むことによつて、そのパレツト５を所定の位
置まで受け入れ、その後、テーブル４が現在係り
合い中のパレツト５をそこに置き、新らたに他の
パレツト５を搬入するために、他のパレツト５の
方向に移動し、連結突起１２を新らたな連結具１
７に係り合う。この間に、パレツト置き台３の上
に移動してきた位置のロケートピン１８は、付勢
スプリング２１に押されて上昇し、搬出後のパレ
ツト５の位置決め孔１９にはまり合う。また、次
に搬入されるパレツト５の下方のロケートピン１
８はそのパレツト５の位置決め孔１９から外れ
る。この過程で、パレツト５に対して、連結駒１
１またはロケートピン１８が常にいずれかのパレ
ツト５に係り合つているから、パレツト５は、パ
レツト置き台３の上で、動きを規制され、自由な
状態にはならない。なお、ロケートピン１８の上
昇および下降状態は、センサー３４などによつ
て、検出できる。
本発明では、搬入搬出用のシリンダのピストン
ロツドが前進した状態で、テーブルが連結駒をパ
レツト側の連結具にはめ込む方向に移動したと
き、またはパレツトの搬出動作との関連で、カム
が連動軸を駆動し、これによつてロケートピンが
侵入または抜ける方向に移動するため、置き台側
にロケートピン操作用の駆動源が必要とされず、
また搬入搬出動作との関連でロケートピンの運動
が確実に同期するから、加工中におけるパレツト
置き台側のパレツトの誤動作すなわち不要な移動
が確実に防止できる。
ロツドが前進した状態で、テーブルが連結駒をパ
レツト側の連結具にはめ込む方向に移動したと
き、またはパレツトの搬出動作との関連で、カム
が連動軸を駆動し、これによつてロケートピンが
侵入または抜ける方向に移動するため、置き台側
にロケートピン操作用の駆動源が必要とされず、
また搬入搬出動作との関連でロケートピンの運動
が確実に同期するから、加工中におけるパレツト
置き台側のパレツトの誤動作すなわち不要な移動
が確実に防止できる。
第１図は工作機械およびパレツト置き台の正面
図、第２図はその平面図、第３図は本発明のパレ
ツト交換装置の平面図、第４図は連結駒および連
結具の断面図、第５図はパレツト置き台の一部破
断側面図、第６図および第７図はロケートピンの
駆動部分の垂直断面図、第８図は連結駒と連動軸
の部分の一部の平面図、第９図は連結駒と連動軸
の部分の断面図、第１０図はカムとローラとの対
応を示す平面図である。 １……パレツト交換装置、２……工作機械、３
……パレツト置き台、４……テーブル、５……パ
レツト、９……搬入搬出用のシリンダ、１０……
ピストンロツド、１１……連結駒、１３……カ
ム、１６……案内ローラ、１７……連結具、１８
……ロケートピン、１９……位置決め孔、２４，
２６……ピニオン、２７……連動軸、２８……ラ
ツク、３０……ローラ。
図、第２図はその平面図、第３図は本発明のパレ
ツト交換装置の平面図、第４図は連結駒および連
結具の断面図、第５図はパレツト置き台の一部破
断側面図、第６図および第７図はロケートピンの
駆動部分の垂直断面図、第８図は連結駒と連動軸
の部分の一部の平面図、第９図は連結駒と連動軸
の部分の断面図、第１０図はカムとローラとの対
応を示す平面図である。 １……パレツト交換装置、２……工作機械、３
……パレツト置き台、４……テーブル、５……パ
レツト、９……搬入搬出用のシリンダ、１０……
ピストンロツド、１１……連結駒、１３……カ
ム、１６……案内ローラ、１７……連結具、１８
……ロケートピン、１９……位置決め孔、２４，
２６……ピニオン、２７……連動軸、２８……ラ
ツク、３０……ローラ。
Claims (1)
- １ 平面上で移動可能な工作機械のテーブルと、
このテーブルの一側の端部で搬入搬出方向に向け
て取付けられた搬入搬出用のシリンダと、このシ
リンダのピストンロツドの先端に固定された連結
駒と、この連結駒の先端部分に形成されたカム
と、上記テーブルの移動域に隣接して設けられた
パレツト置き台と、このパレツト置き台に搬入搬
出方向に設けられた案内体と、この案内体によつ
て搬入搬出方向に移動可能な状態で支持され上記
連結駒とはまり合う連結具を有するパレツトと、
上記パレツト置き台に上下動自在に設けられ上記
パレツトの位置決め孔にはまり合うロケートピン
と、上記パレツト置き台に上記カムと対応する位
置で摺動自在に設けられた連動軸と、この連動軸
の動きを上記ロケートピンに伝達するラツクおよ
びピニオンとを具備することを特徴とするパレツ
ト交換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5122885A JPS61209847A (ja) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | パレツト交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5122885A JPS61209847A (ja) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | パレツト交換装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61209847A JPS61209847A (ja) | 1986-09-18 |
| JPH0455814B2 true JPH0455814B2 (ja) | 1992-09-04 |
Family
ID=12881086
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5122885A Granted JPS61209847A (ja) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | パレツト交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61209847A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4100645B2 (ja) * | 1998-06-16 | 2008-06-11 | 森精機興産株式会社 | 工作機械のパレット交換装置 |
| JP5077576B2 (ja) * | 2008-11-20 | 2012-11-21 | 株式会社Ｉｈｉ | 加工装置 |
-
1985
- 1985-03-13 JP JP5122885A patent/JPS61209847A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61209847A (ja) | 1986-09-18 |
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