JPH0457615A - シヤーの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） この発明は、金属圧延機に連結されるスタート・ストッ
プ形フライングシャーに係り、特に、減速タイミングを
補正するようにしたシャーの制御装置に関する。

（従来の技術） この種のシャーは、第２図（ａ）に示すように、上シャ
ーＩＡおよびＩＢでなっている。ここで、材料Ｍが図面
の左から右へ移動するとき、各切断刃が下死点りで材料
を切断するべく実線の矢印で示したように加速され、下
死点りまたはこれを過ぎたところに設定された減速目標
位置から破線の矢印で示したように減速される。第２図
（ｂ）はこのシャーの実速度、速度制御のための速度基
準、および、駆動電動機の電流の関係を示したタイムチ
ャートである。同図において、シャーの実速度は下死点
で設定速度になるように時刻ｔ。より加速され、下死点
りまたはこれを過ぎた、いわゆる、下死点以降の時刻ｔ
１で減速指令が発せられたとしてもΔｔだけ遅れた時刻
ｔ２で減速が開始される。

また、速度基準は加速を「正」の値、減速を「負」の値
で示したもので、減速指令が与えられた時刻ｔ１で「正
」から「負」に切換えられる。一方、シャー駆動電動機
の電流はこの速度基準に従って制御されるが、その立上
り、立下りの時間遅れが避けられず、また、零点を検出
した後で電流極性を切換えるので、シャーの実速度は減
速指令の与えられた時刻ｔ１に対してΔｔだけ遅れた時
刻ｔ２で減速開始となる。

（発明が解決しようとする課題） 上述した遅れ時間Δｔは数十ミリセカンド［ａ＋ｓｅｃ
］程度である。このため、シャーを低速度で運転したと
すれば、この遅れ時間Δｔの影響を無視することができ
る。しかし、シャーを高速で運転する場合には、減速許
容角度、すなわち、減速目標位置より減速が完了するま
での許容回転角度に対して、遅れ時間Δｔに起因する回
転角度の割合が大きくなりその影響が無視できなくなる
。

この減速許容角度から遅れ時間Δｔに起因する回転角度
を差し引いた値を所定値以下に抑えようとすれば容量の
大きい電動機を使用せざるを得ない。

このような電動機の容量増大を抑える方法として、例え
ば、遅れ時間Δｔの分だけ早目に減速指令を出力するこ
とが考えられる。しかし、実際の遅れ時間Δｔは減速指
令時の速度、電動機電流等で変化するため、安全側を考
えてあまり早目には設定されていなかった。

この発明は上記の問題点を解決するためになされたもの
で、電動機の容量を増大させなくとも遅れ時間の影響を
確実に除去することのできるシャーの制御装置を得るこ
とを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） この発明は、設定された減速目標位置に切断刃が到達し
たとき減速指令を発生させると共に、この減速指令の発
生時に加速から減速に切換わる速度基準に従ってシャー
の速度を制御するシャーの制御装置において、前記シャ
ーの実速度を検出する速度検出手段と、この速度検出手
段の出力に基づいてシャーの減速タイミングを検出する
減速検出手段と、前記速度基準発生手段の速度基準が加
速から減速に変更されたタイミングに対する前記減速検
出手段によって検出された減速タイミングの遅れ時間を
検出する遅れ時間演算手段と、前記シャーの遅れ時間だ
け前記減速指令の発生タイミングを進ませる減速指令補
正手段とを備えたものである。

（作　用） この発明においては、シャーの実速度に基づいてシャー
の減速タイミングを検出すると共に、この減速タイミン
グと速度基準が加速から減速に変更されたタイミングと
を比較して遅れ時間を検出し、この遅れ時間だけ減速指
令の発生タイミングを進ませるようにしたので、電動機
の容量を増大させなくとも遅れ時間の影響を確実に除去
することができる。

（実施例） 第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図で
ある。同図において、シャー１を駆動する電動機２は電
動機制御装置３を備えている。電動機２にはシャーの速
度を検出するため速度検出器４と、切断刃の位置を検出
するための位置検出器５とが結合されている。このうち
、速度検出器４は速度計発電機でなり、位置検出器５は
パルス発信器でなっている。位置検出器５で検出された
切断刃の位置信号は、切断刃が減速点に到達したことを
検出する減速点検出器６の一方入力として加えられる。

また、シャーの下死点以降の減速目標位置Ｓ、を設定す
る減速目標設定器７が設けられており、その出力が減速
点補正装置１２に入力される。この減速点補正袋！１２
は減速目標位置Ｓ。

から走行距離ΔＳを減算して減速目標位置を求め、この
減速目標位置ＳＤ’を減速点検出器６の他方入力して加
える。減速点検出器６は両人力が一致したとき減速指令
を出力して、速度基準発生器８に加えるようになりでい
る。速度基準発生器８は材料Ｍの移動速度に対応する設
定速度Ｖ８に比例した速度基準ＶＲを生成して電動機制
御装置３に与えると共に、減速指令が与えられたときに
この速度基準の極性を反転させるものである。一方、速
度検出器４で検出された速度信号■　は減速検口器９に
入力されるようになっており、この減速検出器９はこの
速度信号に基づいて実際の減速タイミングを検出して減
速タイミング信号を出力する。遅れ時間演算器１０は速
度基準発生器８の速度基準■２を一方入力、減速検出器
９の減速タイミング信号を他方入力として、速度基準Ｖ
Ｒの減速タイミングと実際の減速タイミングとの差、す
なわち、遅れ時間Δｔを演算する。この遅れ時間Δｔを
示す信号は、予備運転時に閉成され本運転時に開放され
るスイッチを介して、遅れ距離演算器１１に取込まれる
。この遅れ距離演算器１１は設定速度ｖ８と遅れ時間Δ
ｔとを掛は算して、シャー１の走行距離（回転角度）Δ
Ｓを演算し、そのデータを減速点補正装置１２に与える
ようになっている。

上記のように構成された本実施例の動作を以下に説明す
る。

先ず、減速目標設定器７により減速目標位置を設定し、
材料Ｍは実際に送給しないままシャー１を１サイクルだ
け予備運転する。このとき、速度基準発生器８は設定速
度Ｖ８に比例した速度基準ＶＲを生成して電動機制御装
置３に与える。電動機制御装置３はこの速度基準ＶＲに
従って電動機２を速度制御する。このとき、速度検出器
４がシャーの速度信号Ｖ　を減速検出器９に与え、位置
検出器５は切断刃の位置信号を減速点検出器６に与える
。なお、予備運転時には減速点補正装置１２はリセット
され、減速目標設定器７で設定された減速目標位置Ｓ、
は補正後の減速目標位置Ｓ。

としてそのまま減速点検出器６に加えられる。減速点検
出器６は位置検出器５によって検出された切断刃の位置
とこの減速目標位置Ｓ、′とが一致したとき、速度基準
発生器８に減速指令を与える。

速度基準発生器８はこの減速指令を受けて速度基準の極
性を反転させる。この極性反転に応じて電動機制御装置
３は電動機２を減速制御する。二のとき、減速検出器９
は検出速度Ｖ　を微分して、ｄＶ　　／ｄｔ＜Ｑになる
時刻を検知して減速タイミング信号を出力する。また、
遅れ時間演算器１０は速度基準ＶＲの極性が正から負に
変化するタイミングに対する、減速検出器９の減速タイ
ミング信号の発生遅れ時間Δｔを演算する。遅れ距離演
算器１１はこの遅れ時間Δｔを入力し、設定速度Ｖ８と
掛は算してその間にシャー１が走行する走行距離ΔＳを
演算し、これを記憶する。

次に、シャー１の本運転に際して、減速点補正装置１２
は減速目標設定器７で設定された減速目標位置ＳＤから
この走行距離ΔＳを減算し、Ｓ。

−８，−ΔＳを補正後の減速目標位置として減速点検出
器６に加える。

この結果、本運転時には走行距離ΔＳに相当する時間だ
け早目に減速指令が出力される。すなわち、シャー１の
切断刃が最初に設定した減速目標位置に到達した時点で
減速指令が出力されることになり、上記遅れ距離を零に
することができる。

この場合、遅れ距離演算器１１が予備運転時の遅れ時間
に基づいて走行距離ΔＳを演算した理由は、実切断にお
ける速度降下（インパクト降下）を減速と見做してしま
うことを防止するためである。

なお、上記実施例においては、遅れ時間演算器１０で演
算された遅れ時間Δｔに基づいて遅れ距離演算器１１が
走行距離ΔＳを演算し、減速目標位置Ｓ、からこの走行
距離ΔＳを減算して得られた減速目標位置Ｓ、′に基づ
いて減速点検出器６が減速指令発生時刻を早くしたが、
シャーの遅れ時間だけ減速指令の発生タイミングを進ま
せるものであれはこれ以外の構成でもよい。

なおまた、上記実施例では減速検出器９がｄＶ　　／ｄ
ｔ＜Ｑになる時刻を検知して減速タイミング信号を発生
したが、この代わりに速度ｖａがその９０％に相当する
設定速度 ＶＳＥＴ　　（−〇、９　Ｖ８）以下に降下した時刻に
減速タイミング信号を発生するようにしても同様な制御
ができる。

〔発明の効果〕

以上の説明によって明らかなようにこの発明によれば、
シャーの実速度を検出する速度検出手段と、この速度検
出手段の出力に基づいてシャーの減速タイミングを検出
する減速検出手段と、速度基準発生手段の速度基準が加
速から減速に変更されたタイミングに対する減速検出手
段によって検出された減速タイミングの遅れ時間を検出
する遅れ時間演算手段と、シャーの遅れ時間だけ前記減
速指令の発生タイミングを進ませる減速指令補正手段と
を備えているので、電動機の容量を増大させなくとも遅
れ時間の影響を確実に除去することができるという効果
がある。

口器、７・・・減速目標設定器、８・・・速度基準発生
器、９・・・減速検出器、１ｏ・・・遅れ時間演算器、
１１・・・遅れ距離演算器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 設定された減速目標位置に切断刃が到達したとき減速指
   令を発生させると共に、この減速指令の発生時に加速か
   ら減速に切換わる速度基準に従ってシャーの速度を制御
   するシャーの制御装置において、前記シャーの実速度を
   検出する速度検出手段と、この速度検出手段の出力に基
   づいてシャーの減速タイミングを検出する減速検出手段
   と、前記速度基準発生手段の速度基準が加速から減速に
   変更されたタイミングに対する前記減速検出手段によっ
   て検出された減速タイミングの遅れ時間を検出する遅れ
   時間演算手段と、前記シャーの遅れ時間だけ前記減速指
   令の発生タイミングを進ませる減速指令補正手段とを備
   えたことを特徴とするシャーの制御装置。