JPS6341696B2 - - Google Patents
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- JPS6341696B2 JPS6341696B2 JP9573178A JP9573178A JPS6341696B2 JP S6341696 B2 JPS6341696 B2 JP S6341696B2 JP 9573178 A JP9573178 A JP 9573178A JP 9573178 A JP9573178 A JP 9573178A JP S6341696 B2 JPS6341696 B2 JP S6341696B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- shear
- shear blade
- cutting
- traveling
- Prior art date
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Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、走行中、鋼板などの板状体を走行
状態のままで切断する走行せん断制御装置に関す
るものである。
状態のままで切断する走行せん断制御装置に関す
るものである。
以下、説明の便宜上、鋼板の切断について述べ
るが、紙等の板状体であつてもよい。
るが、紙等の板状体であつてもよい。
この種装置においては、切断時点における切断
刃の位置を良好に制御し、鋼板の切断位置を精度
良く得ることが要求される。また切断時及びその
後の鋼板の走行を阻害しないよう適正な速度を保
ちながら刃先位置の制御を行うことが重要な機能
である。
刃の位置を良好に制御し、鋼板の切断位置を精度
良く得ることが要求される。また切断時及びその
後の鋼板の走行を阻害しないよう適正な速度を保
ちながら刃先位置の制御を行うことが重要な機能
である。
しかるに、従来実施の装置では、切断設定位
置、鋼板速度を知つたのち、それ以後の鋼板走行
状態が一定であると仮定してシヤー刃の起動タイ
ミングを決定し、一定の加速パターンを指令する
のみで切断時での切断位置・切断速度の制御を実
現するものであつた。従つてシヤー起動以後の鋼
板速度の変化あるいは、シヤー駆動用モータの応
答おくれ、その他一切の不測外乱成分に対しては
全くの無制御であつた。
置、鋼板速度を知つたのち、それ以後の鋼板走行
状態が一定であると仮定してシヤー刃の起動タイ
ミングを決定し、一定の加速パターンを指令する
のみで切断時での切断位置・切断速度の制御を実
現するものであつた。従つてシヤー起動以後の鋼
板速度の変化あるいは、シヤー駆動用モータの応
答おくれ、その他一切の不測外乱成分に対しては
全くの無制御であつた。
これを改良すべくなされた他の従来例として、
シヤー起動後もシヤー刃位置と鋼板走行位置との
偏差をつねにシヤーモータ速度の制御系にフイー
ドバツクするようにしたものがあり、第１図に示
されるように実施されている。
シヤー起動後もシヤー刃位置と鋼板走行位置との
偏差をつねにシヤーモータ速度の制御系にフイー
ドバツクするようにしたものがあり、第１図に示
されるように実施されている。
第１図は従来の走行せん断制御装置を示すブロ
ツク図で、１は切断される鋼板、２は鋼板１を切
断するシヤー刃２１を有するシヤー、３は鋼板１
の移動によつて回転する測長用ローラ、４は測長
装置で、測長用ローラ３の回転数により鋼板１の
切断位置の移動長さを測るものである。５はシヤ
ー２の駆動用モータ、６はモータ５の減速機、７
はモータ５つまりシヤー２の速度検出器、８はシ
ヤー回転位置検出器でシヤー２のシヤー刃２１が
切断位置に向つて、円周上の位置を移動した距離
を鋼板の移動に換算した直線上の距離Lsとして検
出する。９は指令速度演算器で、測長装置４及び
シヤー回転位置検出器８の出力LB、Lsを入力し、
これらと、予め設定されたゲインＫ及び鋼板１の
速度VBとでシヤー２の指令速度Vs *を演算する。
なお、測長装置４は、測長用ローラ３の回転に応
じたパルスを発生するものであり、指令速度演算
器９では、そのパルスを計数することによりLB
を、また、そのパルスを単位時間計数することに
よりVBを得る。１０は速度制御装置で、指令速
度演算器９の指令速度Vs *に従つてモータ５を速
度制御するため、速度速出器７から実測値Vsを
フイードバツクしている。また、Ｌは測長用ロー
ラ３とシヤー２との距離、LBは測長用ローラ３
と鋼板の先端の切断目標位置までの距離を示す。
ツク図で、１は切断される鋼板、２は鋼板１を切
断するシヤー刃２１を有するシヤー、３は鋼板１
の移動によつて回転する測長用ローラ、４は測長
装置で、測長用ローラ３の回転数により鋼板１の
切断位置の移動長さを測るものである。５はシヤ
ー２の駆動用モータ、６はモータ５の減速機、７
はモータ５つまりシヤー２の速度検出器、８はシ
ヤー回転位置検出器でシヤー２のシヤー刃２１が
切断位置に向つて、円周上の位置を移動した距離
を鋼板の移動に換算した直線上の距離Lsとして検
出する。９は指令速度演算器で、測長装置４及び
シヤー回転位置検出器８の出力LB、Lsを入力し、
これらと、予め設定されたゲインＫ及び鋼板１の
速度VBとでシヤー２の指令速度Vs *を演算する。
なお、測長装置４は、測長用ローラ３の回転に応
じたパルスを発生するものであり、指令速度演算
器９では、そのパルスを計数することによりLB
を、また、そのパルスを単位時間計数することに
よりVBを得る。１０は速度制御装置で、指令速
度演算器９の指令速度Vs *に従つてモータ５を速
度制御するため、速度速出器７から実測値Vsを
フイードバツクしている。また、Ｌは測長用ロー
ラ３とシヤー２との距離、LBは測長用ローラ３
と鋼板の先端の切断目標位置までの距離を示す。
即ち、指令速度演算器９は、測長装置４及びシ
ヤー回転位置検出器の出力からLB、VB及びLsを
得、次式の演算処理を行なう。
ヤー回転位置検出器の出力からLB、VB及びLsを
得、次式の演算処理を行なう。
Vs *＝Ｋ（LB−Ls）
＋VB …(1)
但し、Ｋはゲイン定数。
指令速度演算器９により演算された指令速度
Vs *は速度制御装置に入力され、この速度制御装
置１０によつて上記指令速度Vs *と速度検出器７
からフイードバツクされるシヤー２の実速度Vs
との偏差をなくすようモータ５の速度を制御す
る。
Vs *は速度制御装置に入力され、この速度制御装
置１０によつて上記指令速度Vs *と速度検出器７
からフイードバツクされるシヤー２の実速度Vs
との偏差をなくすようモータ５の速度を制御す
る。
ここで、指令速度演算器９の演算する(1)式のゲ
イン定数Ｋには駆動用モータの速度制御系の応答
性により上限があり、大きくとれば位置制御（切
断長）の精度は高くなるが、あまり大きくする
と、刃先速度が鋼板走行速度に対して振動的とな
ることは自動制御理論の通例として広く知られて
いるところである。このため位置偏差とシヤー刃
速度偏差の両方を都合よく制御するには限界があ
り、通常、この種のモータ制御ではＫ＝3.0程度
にしている。このことを第２図により具体的に説
明する。
イン定数Ｋには駆動用モータの速度制御系の応答
性により上限があり、大きくとれば位置制御（切
断長）の精度は高くなるが、あまり大きくする
と、刃先速度が鋼板走行速度に対して振動的とな
ることは自動制御理論の通例として広く知られて
いるところである。このため位置偏差とシヤー刃
速度偏差の両方を都合よく制御するには限界があ
り、通常、この種のモータ制御ではＫ＝3.0程度
にしている。このことを第２図により具体的に説
明する。
第２図にＫ＝3.0とした場合の第１図に示され
る装置の実験結果を示す。
る装置の実験結果を示す。
第２図ａは横軸に鋼板１の先端の切断予定点
が、測長用ローラ３を通過してからの時間、縦軸
は上記切断予定点が測長用ローラ３の位置を基準
として通過した距離LB及びシヤー刃２１の直線
に換算した距離Lsを示す。また第２図ｂは横軸に
第２図ａと同様に時間、縦軸にシヤー刃２１の速
度を示す。
が、測長用ローラ３を通過してからの時間、縦軸
は上記切断予定点が測長用ローラ３の位置を基準
として通過した距離LB及びシヤー刃２１の直線
に換算した距離Lsを示す。また第２図ｂは横軸に
第２図ａと同様に時間、縦軸にシヤー刃２１の速
度を示す。
この図から分かるように切断予定点が測長用ロ
ーラ３を通過してから１秒後（切断時）にシヤー
刃２１の位置と切断予定点の位置とはみかけ上一
致しているが（実際とは少し違つている）、シヤ
ー刃２１の速度Vs *＝1.00ｍ／secに達していな
い。一方、ゲイン定数ＫをＫ＝３より大きくとつ
てやれば、シヤー刃２１速度Vsを切断時より前
に指令速度に達するようにできる。ところが、こ
の場合には、速度制御系の応答性が悪いためシヤ
ー刃２１速度Vsが指令速度Vs *に対して振動的に
なる現象が生じて、Vs *＝1.00ｍ／secの前後の値
で振動し、結局、指令速度に一定制御できない。
またVsが振動的になることにより、LsもLBに対
し振動しながら追従することになる。
ーラ３を通過してから１秒後（切断時）にシヤー
刃２１の位置と切断予定点の位置とはみかけ上一
致しているが（実際とは少し違つている）、シヤ
ー刃２１の速度Vs *＝1.00ｍ／secに達していな
い。一方、ゲイン定数ＫをＫ＝３より大きくとつ
てやれば、シヤー刃２１速度Vsを切断時より前
に指令速度に達するようにできる。ところが、こ
の場合には、速度制御系の応答性が悪いためシヤ
ー刃２１速度Vsが指令速度Vs *に対して振動的に
なる現象が生じて、Vs *＝1.00ｍ／secの前後の値
で振動し、結局、指令速度に一定制御できない。
またVsが振動的になることにより、LsもLBに対
し振動しながら追従することになる。
即ち、(1)式において、右辺第１項は、鋼板切断
位置とシヤー刃位置とを一致させるべく制御を行
なわせる項であるが、位置制御を実現するために
は速度を変化させる必要があるので、位置制御の
ゲインを大きくとり、精度を上げるには、速度制
御系の応答性を上げる必要がある。しかるに、従
来の制御装置にあつては、充分な応答性が得られ
るようになつておらず、従つて、ゲインＫを大き
くとることにより、シヤー刃速度Vsが指令速度
に対して振動的になる。また、速度の変化は結果
として、移動長さとして表われるので、Vsが振
動的になることにより、LsもLBに対して振動的
になる。
位置とシヤー刃位置とを一致させるべく制御を行
なわせる項であるが、位置制御を実現するために
は速度を変化させる必要があるので、位置制御の
ゲインを大きくとり、精度を上げるには、速度制
御系の応答性を上げる必要がある。しかるに、従
来の制御装置にあつては、充分な応答性が得られ
るようになつておらず、従つて、ゲインＫを大き
くとることにより、シヤー刃速度Vsが指令速度
に対して振動的になる。また、速度の変化は結果
として、移動長さとして表われるので、Vsが振
動的になることにより、LsもLBに対して振動的
になる。
ここで、第２図ａ，ｂによれば、シヤー２は制
御開始から約0.20秒後に起動し始めているが、こ
れは、制御開始時のLBに対してLsが大きいため、
(1)式のVs *が負の値をとることによる。すなわ
ち、本来シヤーは一度逆転を行ない、その後正転
に移るのであるが、実際の制御上では無駄なこと
であり、リミツタ等によよりモータ５の逆転指令
が出ないようにしている。
御開始から約0.20秒後に起動し始めているが、こ
れは、制御開始時のLBに対してLsが大きいため、
(1)式のVs *が負の値をとることによる。すなわ
ち、本来シヤーは一度逆転を行ない、その後正転
に移るのであるが、実際の制御上では無駄なこと
であり、リミツタ等によよりモータ５の逆転指令
が出ないようにしている。
このように、第１図に示す装置は、鋼板１の進
行位置とシヤー刃２１の位置追跡の偏差にのみ着
目するものであり、シヤーシ刃２１の速度制御応
答の悪いものであつた。従つて、ゲインＫを大き
くとることができず、切断装置精度、及び切断時
のシヤー刃速度精度が悪い欠点があつた。
行位置とシヤー刃２１の位置追跡の偏差にのみ着
目するものであり、シヤーシ刃２１の速度制御応
答の悪いものであつた。従つて、ゲインＫを大き
くとることができず、切断装置精度、及び切断時
のシヤー刃速度精度が悪い欠点があつた。
上述したように走行切断においてシヤー刃の速
度の精度は、鋼板の走行安定や切れ具合に影響を
与えるものであり、重要な働きをなしている。し
かも設定位置での切断の精度の達成という切断制
御本来の機能も果たす必要がある。
度の精度は、鋼板の走行安定や切れ具合に影響を
与えるものであり、重要な働きをなしている。し
かも設定位置での切断の精度の達成という切断制
御本来の機能も果たす必要がある。
この発明は、上述のような走行切断における要
望を満たすためになされたもので、速度制御系の
応答度を向上することにより切断装置精度と切断
時のシヤー刃速度精度とを共に向上できる走行せ
ん断制御装置を提供することを目的とするもので
ある。
望を満たすためになされたもので、速度制御系の
応答度を向上することにより切断装置精度と切断
時のシヤー刃速度精度とを共に向上できる走行せ
ん断制御装置を提供することを目的とするもので
ある。
第３図はこの発明の一実施例を示すブロツク図
で、１〜１０は第１図と同様のものであり説明を
省略する。１１は鋼板１の速度を検出する速度検
出器、１２は時間演算器で、鋼板１の先端の切断
予定点が測長用ローラ３を通過してからの移動距
離LBと鋼板１の移動速度VBとを測長装置４及び
速度検出器１１から導入して、鋼板１の切断予定
点が測長用ローラ３を通過してからの時間及び切
断時までの時間を演算する。１４はゲイン設定器
で、時間演算器１２からの時間信号に従つたゲイ
ンKL（ｔ）、KV（ｔ）を導出し、指令速度演算器１
３へ出力する。１３は指令速度演算器で、上記ゲ
イン設定器１４からゲインKL（ｔ）、KV（ｔ）、速
度検出器７及び１１からシヤー刃速度Vs及び鋼
板速度VB、測長装置４及びシヤー回転位置検出
器８から鋼板移動距離LB及びシヤー刃移動距離
Lsを夫々導入し、後述する演算を行なうことによ
り、シヤー２の指令速度Vs *を導出する。指令速
度演算器１３の導出した指令速度Vs *は速度制御
装置１０に入力され、速度検出器７の検出するシ
ヤー速度Vsと比較され、これらの偏差をなくす
るように、速度制御装置１０によりモータ５の速
度を制御し、もつてシヤー速度を制御する。
で、１〜１０は第１図と同様のものであり説明を
省略する。１１は鋼板１の速度を検出する速度検
出器、１２は時間演算器で、鋼板１の先端の切断
予定点が測長用ローラ３を通過してからの移動距
離LBと鋼板１の移動速度VBとを測長装置４及び
速度検出器１１から導入して、鋼板１の切断予定
点が測長用ローラ３を通過してからの時間及び切
断時までの時間を演算する。１４はゲイン設定器
で、時間演算器１２からの時間信号に従つたゲイ
ンKL（ｔ）、KV（ｔ）を導出し、指令速度演算器１
３へ出力する。１３は指令速度演算器で、上記ゲ
イン設定器１４からゲインKL（ｔ）、KV（ｔ）、速
度検出器７及び１１からシヤー刃速度Vs及び鋼
板速度VB、測長装置４及びシヤー回転位置検出
器８から鋼板移動距離LB及びシヤー刃移動距離
Lsを夫々導入し、後述する演算を行なうことによ
り、シヤー２の指令速度Vs *を導出する。指令速
度演算器１３の導出した指令速度Vs *は速度制御
装置１０に入力され、速度検出器７の検出するシ
ヤー速度Vsと比較され、これらの偏差をなくす
るように、速度制御装置１０によりモータ５の速
度を制御し、もつてシヤー速度を制御する。
次に、指令速度演算器１３の演算内容を述べ
る。
る。
指令速度演算器１３では、ゲイン設定器１４か
らゲインKL（ｔ）、KV（ｔ）を、速度検出器７及び
１１からシヤー刃速度Vs及び鋼板速度VBを、測
長装置４及びシヤー回転位置検出器８からLB及
びLsを導入し、次の演算を行なう。
らゲインKL（ｔ）、KV（ｔ）を、速度検出器７及び
１１からシヤー刃速度Vs及び鋼板速度VBを、測
長装置４及びシヤー回転位置検出器８からLB及
びLsを導入し、次の演算を行なう。
Vs *＝KL（ｔ）（LB−Ls）＋KV（ｔ）（VB−Vs）
＋VB …(2)
但し、
LBは鋼板１の先端の切断予定点の測長用ロー
ラ３からの移動距離、 Lsはシヤー刃２１の直線距離に変換した移動距
離、 VBは鋼板１の速度、 Vsはシヤー刃２１の速度である。
ラ３からの移動距離、 Lsはシヤー刃２１の直線距離に変換した移動距
離、 VBは鋼板１の速度、 Vsはシヤー刃２１の速度である。
ここで、ゲイン設定器１４が、指令速度演算器
１３へ出力するゲインKL（ｔ）、KV（ｔ）は例えば
第４図のように示される。第４図は、(2)式に基づ
いた良好な切断制御をシミユレーシヨンしたとき
のゲインKL（ｔ）、KV（ｔ）の一例を示す。特徴と
しては切断予定点が測長用ローラ３を通過した直
後ではKL、KV共に小さく、切断予定点がシヤー
に近づくとKLは急激に大きくなり、切断時は再
び小さくなつているが、必ずしも切断時小さくす
る必要はない。KVは切断時に向かつて徐々に大
きくなつている。
１３へ出力するゲインKL（ｔ）、KV（ｔ）は例えば
第４図のように示される。第４図は、(2)式に基づ
いた良好な切断制御をシミユレーシヨンしたとき
のゲインKL（ｔ）、KV（ｔ）の一例を示す。特徴と
しては切断予定点が測長用ローラ３を通過した直
後ではKL、KV共に小さく、切断予定点がシヤー
に近づくとKLは急激に大きくなり、切断時は再
び小さくなつているが、必ずしも切断時小さくす
る必要はない。KVは切断時に向かつて徐々に大
きくなつている。
つまり、シヤーを起動し始めの頃は距離偏差
（LB−Ls）及び速度偏差（VB−Vs）ともに大き
く、最初から大きなゲインであると、指令速度演
算器１３はモータの電流容量以上の過大な速度指
令Vs *を演算し、出力することになる。一方、通
常モータは付属したリミツタ回路があり、過大な
速度指令Vs *が与えられても、モータの許容限度
内でしか応答しない。時間が進み偏差が少なくな
れば、大きなゲインをかけても、モータの許容限
度内で有効に動作させ得る。よつて、ゲイン設定
器１４では時間演算器１２の時間信号により、制
御の初めは、ゲインを小さくし、後半に進むに従
つてゲインを徐々に大きくとるようにし制御が良
好に行なえるようにしている。
（LB−Ls）及び速度偏差（VB−Vs）ともに大き
く、最初から大きなゲインであると、指令速度演
算器１３はモータの電流容量以上の過大な速度指
令Vs *を演算し、出力することになる。一方、通
常モータは付属したリミツタ回路があり、過大な
速度指令Vs *が与えられても、モータの許容限度
内でしか応答しない。時間が進み偏差が少なくな
れば、大きなゲインをかけても、モータの許容限
度内で有効に動作させ得る。よつて、ゲイン設定
器１４では時間演算器１２の時間信号により、制
御の初めは、ゲインを小さくし、後半に進むに従
つてゲインを徐々に大きくとるようにし制御が良
好に行なえるようにしている。
第５図ａ，ｂに第３図の装置による実験結果を
示す。この場合、切断予定点が測長用ローラ３を
通過してから１秒後の切断時には、LsとLBが一
致し、しかも速度Vsも指令速度1.00／secになつ
ていることがわかる。
示す。この場合、切断予定点が測長用ローラ３を
通過してから１秒後の切断時には、LsとLBが一
致し、しかも速度Vsも指令速度1.00／secになつ
ていることがわかる。
つまり、従来にあつては、鋼板の進行位置とシ
ヤー刃２１の位置との偏差信号によりシヤー速度
を制御するものであつたが、この発明では(2)式の
右辺第２項に見られるように、鋼板速度とシヤー
刃速度との偏差よつてもシヤー速度を制御するも
のである。従つて、速度制御系の応答性が向上で
き、鋼板速度とシヤー刃速度との偏差を早い時点
で小さくできる。このことを、第３図により説明
するなら、第３図では従来のものに比べ、速度検
出器７、指令速度演算器１３、速度制御装置７か
らなる速度制御ループが加わつている。よつて、
速度制御ループの応答速度が、従来に比べて１＋
KV（ｔ）倍速くなつていることによる。
ヤー刃２１の位置との偏差信号によりシヤー速度
を制御するものであつたが、この発明では(2)式の
右辺第２項に見られるように、鋼板速度とシヤー
刃速度との偏差よつてもシヤー速度を制御するも
のである。従つて、速度制御系の応答性が向上で
き、鋼板速度とシヤー刃速度との偏差を早い時点
で小さくできる。このことを、第３図により説明
するなら、第３図では従来のものに比べ、速度検
出器７、指令速度演算器１３、速度制御装置７か
らなる速度制御ループが加わつている。よつて、
速度制御ループの応答速度が、従来に比べて１＋
KV（ｔ）倍速くなつていることによる。
他方、鋼板速度とシヤー刃速度との偏差が小さ
くなると、位置制御に対するゲインKL（ｔ）を大
きくとることができ、また、言うまでもなく速度
偏差に対するゲインKV（ｔ）をも大きくとること
ができる。それ故、位置制御及び速度制御の精度
が良好なものとなる。
くなると、位置制御に対するゲインKL（ｔ）を大
きくとることができ、また、言うまでもなく速度
偏差に対するゲインKV（ｔ）をも大きくとること
ができる。それ故、位置制御及び速度制御の精度
が良好なものとなる。
なお、第５図ａ，ｂによれば、シヤー２は制御
開始直後から起動しているが、(2)式で制御する場
合、（LB−Ls）が負になつても、（VB−Vs）が正
であり、かつ、そこそこの値をとることから、制
御開始直後からVs *が正の値になつていることに
よる。ただ、切断位置と測長用ローラ３との間の
距離を長くとれば、制御開始時、Vs *は負になる
ので、リミツタ等を設ける必要がある。
開始直後から起動しているが、(2)式で制御する場
合、（LB−Ls）が負になつても、（VB−Vs）が正
であり、かつ、そこそこの値をとることから、制
御開始直後からVs *が正の値になつていることに
よる。ただ、切断位置と測長用ローラ３との間の
距離を長くとれば、制御開始時、Vs *は負になる
ので、リミツタ等を設ける必要がある。
以上のようにこの発明によれば、鋼板の切断予
定点と、シヤー刃位置とに関した位置制御に加
え、鋼板速度とシヤー刃速度とに関した速度制御
を行なうものとしたので、速度制御系の応答性が
向上でき、位置制御及び速度制御のゲインを大き
くすることができるので、切断長さ精度と切断時
のシヤー刃速度精度を共に向上できる効果があ
る。
定点と、シヤー刃位置とに関した位置制御に加
え、鋼板速度とシヤー刃速度とに関した速度制御
を行なうものとしたので、速度制御系の応答性が
向上でき、位置制御及び速度制御のゲインを大き
くすることができるので、切断長さ精度と切断時
のシヤー刃速度精度を共に向上できる効果があ
る。
また、各々の制御ゲインをシヤーの起動から切
断での時間に関して徐々に増大するようにすれ
ば、制御が良好に行なえる効果がある。
断での時間に関して徐々に増大するようにすれ
ば、制御が良好に行なえる効果がある。
第１図は従来の走行せん断制御装置を示すブロ
ツク図、第２図は第１図の装置による実験結果を
示す図、第３図はこの発明の走行せん断制御装置
の一実施例を示すブロツク図、第４図は第３図の
装置に使用されるゲイン特性図、第５図は第３図
の装置による実験結果を示す図である。 図中、１は鋼板、２はシヤー、２１はシヤー
刃、３は測長用ローラ、４は測長装置、５は駆動
用モータ、６は減速機、７，１１は速度検出器、
８はシヤー位置検出器、９，１３は指令速度演算
器、１０は速度制御装置、１２は時間演算器、１
４はゲイン設定器である。なお、図中同一符号は
同一又は相当部分を示す。
ツク図、第２図は第１図の装置による実験結果を
示す図、第３図はこの発明の走行せん断制御装置
の一実施例を示すブロツク図、第４図は第３図の
装置に使用されるゲイン特性図、第５図は第３図
の装置による実験結果を示す図である。 図中、１は鋼板、２はシヤー、２１はシヤー
刃、３は測長用ローラ、４は測長装置、５は駆動
用モータ、６は減速機、７，１１は速度検出器、
８はシヤー位置検出器、９，１３は指令速度演算
器、１０は速度制御装置、１２は時間演算器、１
４はゲイン設定器である。なお、図中同一符号は
同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 移動する板状体を走行状態でモータによつて
駆動されるシヤー刃により切断する走行せん断制
御装置において、上記板状体を切断する時の上記
シヤー刃の位置から一定距離離れた基準地点から
切断位置へ向つて上記板状体が移動した距離LB
を検出する測長装置、上記板状体の走行速度VB
を検出する走行速度検出器、上記シヤー刃が切断
位置へ向つて移動した円周上の距離を上記板状体
の移動方向に換算した直線上の距離Lsとして検出
するシヤー位置検出器、上記シヤー刃の速度を検
出するシヤー刃速度検出器、所定のゲインKL
（ｔ）、KV（ｔ）を設定するゲイン設定器、この設
定器に設定されたゲインKL（ｔ）、KV（ｔ）と、上
記測長装置及び走行速度検出器の検出する距離
LB及び走行速度VBと、上記シヤー位置検出器及
びシヤー刃速度検出器の検出する距離Ls及びシヤ
ー刃速度Vsとを入力し、上記シヤー刃を駆動す
るモータの指令速度Vs *を、 Vs *＝KL（ｔ）（LB−Ls）＋KV（ｔ）（VB−VS） ＋VB により演算する指令速度演算器、及び上記指令速
度演算器の演算する指令速度Vs *と上記シヤー刃
速度検出器の検出するシヤー刃速度Vsとを比較
し、これらの偏差をなくすように上記モータの速
度を制御する速度制御装置を備えたことを特徴と
する走行せん断制御装置。 ２ ゲインKL（ｔ）、KV（ｔ）を板状体が切断され
るまでの時間経過に伴なつて増大するゲインにし
たことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
走行せん断制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9573178A JPS5524840A (en) | 1978-08-05 | 1978-08-05 | Control unit of running cut |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9573178A JPS5524840A (en) | 1978-08-05 | 1978-08-05 | Control unit of running cut |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5524840A JPS5524840A (en) | 1980-02-22 |
| JPS6341696B2 true JPS6341696B2 (ja) | 1988-08-18 |
Family
ID=14145612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9573178A Granted JPS5524840A (en) | 1978-08-05 | 1978-08-05 | Control unit of running cut |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5524840A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01141174U (ja) * | 1988-03-23 | 1989-09-27 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6015718A (ja) * | 1983-07-07 | 1985-01-26 | Amada Metoretsukusu:Kk | 速度サ−ボ制御方法 |
-
1978
- 1978-08-05 JP JP9573178A patent/JPS5524840A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01141174U (ja) * | 1988-03-23 | 1989-09-27 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5524840A (en) | 1980-02-22 |
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