JPH0457652A - 工作機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、工具自動交換型の数値制御方式による工作
機械に関し、さらに詳しくは、非切削時間を可及的に短
縮し得るようにした工具自動交換型の数値制御方式によ
る工作機械の改良に係るものである。

〔従来の技術〕

従来から、この種の工具自動交換型の数値制御方式を採
用した工作機械においては、−船釣に加工動作に付随し
てなされる各種工具の交換動作。

および回転主軸の起動・停止動作、ならびにその他の各
動作などを含む各種の補助機能動作が、当該加工動作を
適時に中断した状態で行われるようになっている。

そして、これらの各補助機能動作としては、例えば、ク
ーラントの入・切動作とか送り軸のクランプ、アンクラ
ンプ動作などのように、その動作時間が比較的短い動作
ばかりだけではなく、各種工具の交換動作などのように
、動作時間が比較的長い動作もある。

ここで、前記各種工具の交換動作を行う工具交換装置の
一例として、特開昭６３−２６７１３６号公報には、主
軸ヘッドの上昇、下降作動により、カム機構を利用して
工具交換を行わせるようにした技術手段が開示されてい
る。

すなわち、この従来例による工具自動交換型の数値制御
方式による工作機械において、その工具交換装置は、主
軸ヘッドの移動領域内にあって、被加工物に対して機械
加工を行う加工領域と、各種工具の交換を行うＡＴＣ領
域とをあらかじめ設定しておき、当該ＡＴＣ領域での主
軸ヘッドの往復移動作動に伴ってカム機構を作動させ、
所定の作動プログラム通りに、工具マガジンを割出し回
動させて各種の工具交換を自動的に行わせるようにして
おり、このために工具マガジンの割出し回動に要する操
作時間が、ここではすべて非加工時間となる。

［発明が解決しようとする課題〕 上記構成による従来の工作機械においては、この場合、
少なくとも工具交換を行うＡＴＣ領域での工具マガジン
の割出し回動に必要な時間がすべて非加工時間にされて
おり、当該非加工時間は、例えば、関連する各機構要素
などのスピードアップ化などによって、多少の時間短縮
こそ可能ではあっても、不可避的に非加工時間が存在す
ることに変わりはなく、さらに、一方では、安全性１作
業性などの考慮も必要であることから、実際上の問題と
して、大幅な非加工時間の短縮は不可能なものであった
。

この発明は、このような従来の問題点を改善するために
なされたもので、その目的とするところは、工具交換動
作における工具マガジンの割出し回動動作、および回転
主軸の起動・停止動作などの各補助機能動作に関して、
当該各補助機能の動作開始後、安全上１作業上で支障を
きたさない限りにおいて、送り動作と補助機能動作とを
送り機構の位置を監視しながら同時に行なわせ、非加工
時間を可及的に短縮して、加工作業を効率化し得るよう
にした。この種の工作機械を提供することである。

［課題を解決するための手段］ 前記目的を達成するために、この発明に係る工作機械は
、送り機構の送り作動９回転駆動装置の起動・停止作動
、工具交換装置の交換作動などを含む各種補助機能の作
動実行のために、位置検出用リミットスイッチによって
検出される送り機構の特定検出位置と、送り作動位置検
出手段によって常時検出される送り作動位置とを監視す
ることで、当該各種補助機能の作動実行時における誤動
作の防止に併せて、非加工時間の短縮をなし得るように
したものである。

すなわち、この発明は、複数種類の各工具を個々に装着
可能にした回転主軸と、当該回転主軸に所要速度の回転
作動を付与する回転駆動装置と、被加工物を載置して取
付は固定するワークテーブルと、当該ワークテーブルに
対して、前記回転主軸を３次元方向へ相対的に移動させ
る送り機構と、前記被加工物の被加工箇所に対応してあ
らかじめ用意された複数種類の各工具の個々を、前記回
転主軸に対し所定通り順次に交換装着させる工具交換装
置と、あらかじめプログラムされている情報に基づいて
、前記送り機構の送り作動、および前記回転駆動装置の
起動・停止作動、ならびに前記工具交換装置の交換作動
などを含む各種補助機能の作動をそれぞれに制御するＣ
ＰＵを有する数値制御装置と、前記送り機構の作動完了
時点の前後の如何に拘わらずに、前記補助機能に対する
作動開始を指令する補助機能作動指令手段と、前記送り
機構の所要位置に設けられて、当該送り機構の特定位置
を検出し、前記補助機能の作動実行を許容する信号を出
力する位置検出用リミットスイッチと、当該リミットス
イッチによる作動実行許容信号の出力位置を記憶する出
力位置記憶手段と、前記送り機構の送り作動位置を常時
検出する送り作動位置検出手段とを備え、前記出力位置
記憶手段に出力位置の記憶が存在し、かつ前記送り作動
位置検出手段による検出位置が、前記ｃｐυにあらかじ
め記憶されている位置情報に一致したときに、前記補助
機能作動指令手段の指令を実行するようにしたことを特
徴とする工作機械である。

〔作　　　用〕

従って、前記のように構成されるこの発明の工作機械で
は、出力位置記憶手段に対して、各種補助機能の作動実
行許容信号の出力位置が記憶されていて、かつ送り作動
位置検出手段による検出位置が、ＣＰＵにあらかじめ記
憶されている位置情報に一致したときに、補助機能作動
指令手段の指令を実行し得るために、送り機構の作動完
了をまたずに、当該各種補助機能を作動させることがで
き、この結果、ここでの非加工時間の短縮を効果的に図
り得るのである。

〔実　施　例〕

以下、この発明に係る工作機械の一実施例につき、第１
図ないし第１７図を参照して詳細に説明する。

第１図には、この発明の一実施例を適用した自動工具交
換装置の概要構成を示してあり、また、第２図ないし第
６図には、同上装置の主要な各部構成の詳細な構成を示
し、第７図（ａ）ないしくｉ）には、同上装置における
工具交換機構の作動態様を順次に示し、第８図には、同
上装置における主軸ヘッドの移動と構成各部の動作との
対応関係を示しである。

まず、これらの第１図ないし第８図のそれぞれに基づき
、この工作機械の各構成ブロック毎の概要、ならびに当
該各構成ブロックに対応する作用の概要について詳細に
述べる。

第１図に示すように自動工具交換装置を備える工作機械
は、基本的に、垂直なコラム１０に固設したフレーム１
２に配設されて、送り機構によって２軸方向（垂直方向
、以下同様とする）に往復移動可能にした主軸ヘッド２
４と、前記フレーム１２にマガジン支持台５８を介して
配設され、保有する複数の各種工具の回転割出しを可能
にした工具マガジン６６とを備えている。

すなわち、前記フレームエ２に対しては、ガイドレール
１４が形成され、かつ上下の関係で配設した１対のリニ
アガイド１６．１６を介して前記主軸ヘッド２４が、当
該フレーム１２の上方に配置したサーボモータ（垂直方
向に対応するＺ軸モータ、以下同様とする）２２によっ
て、このガイドレール１４に沿いＺ軸方向へ昇降自在に
作動し得るように取付けられており、当該主軸ヘッド２
４には、適宜の位置に送りナツトＩ８を固定させると共
に、前記ガイドレール１４に沿って平行に支持させた回
転自在なボールねじ軸２０に対し、当該送りナツト１８
を螺合させて、ここでは、主軸ヘッド２４の送り機構を
構成する。

のって、ここでは、前記Ｚ軸モータ２２による前記ボー
ルねじ軸２０の正逆両方向への制御回転駆動によって、
前記主軸ヘッド２４に対して、これらの各送りナツト１
８．およびボールねじ軸２０の螺合に基づいた螺進退作
用のもとに、当該主軸ヘッド２４の前記ガイドレール１
４に沿うＺ軸方向への円滑な昇降作動が付与されると共
に、当該Ｚ軸モータ２２の回転回数などの計測によって
、主軸ヘッド２４゜ひいては次に述べる回転主軸の送り
作動位置を常時検出することができる。

また、前記主軸ヘッド２４の内部には、下端部に下方へ
開口する工具保持部（テーパー状キャッチング孔）４２
を形成した回転主軸４０が、垂直方向で可回転的に軸装
させてあり、当該回転主軸４０は、前記フレーム１２の
上方に配置した主軸モータ（工具駆動モータ）３６の出
力軸にカップリング３８を介して結合され、当該主軸モ
ータ３６によって強力に回転駆動されるようになってい
る。

そしてまた、前記回転主軸４０の工具保持部４２に対し
ては、前記工具マガジン６６に保持される後述の各工具
ホルダ４８．ここでは先端部に所要の各種工具５０をそ
れぞれ着脱自在に装着させた各工具ホルダ４８での基端
部側のアーバー５２を選択的かつ着脱嵌挿可能にさせで
ある。

このために、一方では、前記選択された各工具ホルダ４
８を工具保持部４２に嵌挿させることによって、当該ホ
ルダ４８に設けたプルスタッド５４が、前記回転主軸４
０内に設けたホルダ挟持部材４４により挟持（クランプ
）され、他方では、当該回転主軸４０の中心通孔内に同
軸的に挿通して配置させたドローバ−４６を用い、次に
述べるようにホルダ挟持部材４４を押圧させることによ
って、ここでのホルダ挟持部材４４による前記プルスタ
ッド５４の挟持が解除（アンクランプ）されるもので、
このようにして工具保持部４２に対する工具ホルダ４８
の着脱嵌挿が可能になる。

前記主軸ヘッド２４には、工具保持部４２に着脱嵌挿さ
れる工具ホルダ４８をクランプし、かつアンクランプす
るための一つの手段として、クランクレバー３０．右よ
びこれを揺動作動させるためのカム機構（２６，２８，
３４）が設けられる。

すなわち、前記主軸ヘッド２４の所要位置にあっては、
枢支軸３２によって揺動自在に枢支されたベルクランク
状をなすクランクレバー３０が配置されており、当該ク
ランクレバー３０の一方の短尺レバ一部３０ａの先端部
が、前記回転主軸４ｏでの要所に形成したスリット開口
から水平横方向に突出される前記ドローバ−４６のビン
５６に対して押圧係合可能にされ、かつ他方の長尺レバ
一部３０ｂに固定された図示形状の板カム２８が、その
移動軌跡上に位置されるようにして、前記Ｚ軸モータ２
２の側部に設けられるローラ状のカムフォロア２６に当
接、離脱可能にされている。そして、前記クランクレバ
ー３０の長尺レバ一部３０ｂと主軸ヘッド２４との各要
部間に張架された引張りコイルばね３４により、当該ク
ランクレバー３０を常時時計方向に付勢させることで、
前記短尺レバ一部３０ａの先端部によるビン５６．ひい
てはドローバ−４６の押圧を拘束し、その作用を解放し
得るようにしである。

のって、ここでは、前記Ｚ軸モータ２２の回転駆動に伴
い、前記主軸ヘッド２４が上昇すると、当該上昇過程に
おいて、クランクレバー３０に設けられた板カム２８が
、固定位置に設けられているカムフォロア２６に当接し
てカム作用を生じ、当該クランクレバー３０に対して、
引張りコイルばね３４の付勢力に抗した枢支軸３２を中
心とする反時計方向の作動を付与することになり、これ
によって短尺レバ一部３０ａがドローバ−４６のビン５
６を下方に押圧作動させ、当該ドローバ−４６を介し前
記ホルダ挟持部材４４を付勢して、前記工具ホルダ４８
のプルスタッド５４に対するクランプを解除する。

＜（３）、エ　マガジンの　　　　し　　）前記複数の
各種工具を保有する工具マガジン６６は、次の各構成に
よる各工具の回転割出し機構。

および当該回転割出し作動領域の検出機構と、それに当
該回転割出し作動時に前記回転主軸４０を回転禁止する
回転禁止領域検出機構とのそれぞれを備えている。

すなわち、前記フレーム１２に固設されるマガジン支持
台５８には、前記主軸ヘッド２４の昇降領域に隣接した
位置で、斜め左下方向に指向する支持軸６０が配設され
ており、当該支持軸６０に対して、各軸受６２を介し図
示形状のマガジンベース６４が可回転的に枢支されると
共に、このマガジンベース６４には、後述する個々の各
種工具の把持手段として機能する個々複数個（ここでは
１０個）の各グリツブアーム８２が、枢支軸８４により
所要の角間隔ピッチ（従ってここでは３６°毎のピッチ
間隔）で放射状方向にそれぞれ揺動自在なように配設さ
れている。

そして、第２図に示されている通り、前記マガジンベー
ス６４には、ボルト７９により支持軸６０を中心とする
割出し円板８０が固定され、当該割出し円板８０の基端
側端面にあって、前記各グリップアーム８２に対応して
同数かつ同等の角間隔ピッチ位置を占めるローラ状の各
カムフォロア７８が枢支されている。

また、前記第１図のＣ方向矢視図である第６図に示され
ているように、前記マガジン支持台５８に垂直配置させ
たケーシング６７の上部には、割出し用のマガジンモー
タ６８が配置されており、当該マガジンモータ６８の出
力軸６９にカップリング７１を介して駆動軸７０が結合
されると共に、当該駆動軸７０の下端部に固定されたベ
ベルギア７２に対しては、左右１対の軸受７３．７３を
介して水平方向に枢支される回転軸７５上のベベルギア
７４を相互に噛合させである。

さらに、前配回転軸７５上には、前記各カムフォロア７
８を順次１ピッチ間隔毎に間欠駆動させ得るように所要
のカム形状に形成したカム溝７６ａ、　７６ａを有する
バレルカム７６を設けてあり、当該各カム溝７６ａ、　
７６ａを各カムフォロア７８の相互間に係合させ、前記
駆動軸７０．ひいては回転軸７５の回転に伴い、バレル
カム７６の各カム溝７６ａ、　７６ａによって、各カム
フォロア７８（ここでは１０個）を順次１ピッチ間隔づ
つ間欠駆動させ、前記マガジンベース６４に所期の割出
し作用を付与し得るようになっている。

前記回転割出し機構により割出されるグリップアーム８
２と、当該グリップアーム８２を工具ホルダ４８の受渡
しのために揺動駆動させる工具受渡し機構は、次のよう
に構成されている。

すなわち、前記第２図、および同第２図のＡ。

３両方向の各矢視図である第３図、第４図に示されてい
るように、前記工具マガジン６６の一部を構成するマガ
ジンベース６４には、前記した所要の角間隔ピッチによ
り個々の各クレビス（ここでは１０個）８１をそれぞれ
に配設させてあり、第３図。

第４図から明らかなように、これらの各クレビス８１に
対しては、それぞれに図示形状にされた前記各グリップ
アーム（グリップ部）８２が、共に枢支軸＆４を介して
放射状方向に向け、かつ半径（放射状）方向外側に先端
側自由端を臨ませるようにして揺動自在に枢支させであ
る。

また、当該各グリップアーム８２での先端側の自由端に
は、前記工具ホルダ４８の該当する把持部を挟持し得る
寸法に設定した二股部８３．８３を形成させ、かつこれ
らの各二股部８３．８３の対向するそれぞれの内側にあ
っては、行止り孔８３ａ、　８３ａを穿設させてあり、
当該各行止り孔８３ａ、　８３ａ内にそれぞれ圧縮コイ
ルばね９９．９９によって常時、突出方向に弾圧付勢さ
れる支持ビン９８．９８を伸縮可能に嵌挿させである。

そして、ここでは、前記各グリップアーム８２の二股部
８３．８３を前記工具ホルダ４８の該当把持部であるＶ
形溝部４８ａ（第１図）に位置合せすることによって、
前記各１対の支持ビン９８．９８が、当該Ｖ型溝部４８
ａを両側から抱持するようにして、同■型溝部４８ａ内
に係合当接されており、当該各支持ビン９８．９８によ
って、これらがそれぞれに圧縮コイルばね９９．９９に
より付勢された状態で、当該工具ホルダ４８を把持する
。

一方、前記第２図ないし第５図から明らかなように、前
記各グリップアーム８２の基端側自由端にあっては、内
側に向けた行止り孔８２ａを穿設させてあり、当該行止
り孔８２ａ内には、前記と同様にして、圧縮コイルばね
９２により常時、突出方向に弾圧付勢される位置規制用
の鋼球９ｏを伸縮可能に嵌挿させ、かつその一部表面を
外側に突出させである。

また、前記マガジンベース６４のボス部６４ａにあって
は、前記それぞれに各グリップアーム８２の枢支点であ
る枢支軸８４を中心にして、その縦断面形状が円弧状凹
面（コンケープ状）に形成された案内面８８ａと、前記
工具保持部４２に対する工具ホルダ４８の嵌挿位置に対
応した一端部マガジンベース６４側にノツチ溝８８ｂと
を連接するようにして周設させたグリップ支持カラー８
８が外挿固定されており、前記割出し待機状態にあるそ
れぞれの各グリップアーム８２は、その基端側自由端の
鋼球９０をノツチ溝８８ｂに係合させて、当該割出し待
機姿勢で安定的に保持されている。

さらに、前記第５図に示されているように、前記各グリ
ップアーム８２には、その枢支点となる枢支軸８４部分
を挟むようにして、先端側の一部にローラ状をなす第１
カムフオロア９４が、かつ基端側の一部に同様のローラ
状をなす第２カムフオロア９６が、それぞれ左右両側に
振分けた状態で回転自在に枢支されている。

そして、前記第１図にも示されているように、前記主軸
ヘッド２４の垂直面にあって、前記工具マガジン６６と
対向する位置に垂直方向で複合カム体８６が固定されて
おり、当該複合カム体８６には、第１カム面８６ａと第
２カム面１１１６ｂとが、それぞれ左右に振分けた状態
で形成されており、これらの第１、第２の各カム面８６
ａ、　８６ｂを、工具マガジン６６での所望の工具ホル
ダ４８の割出し位置（前記回転主軸４０の工具保持部４
２の位置に対応して割出されるグリップアーム８２に近
接した位置）側に臨ませである。

ここで、前記各グリップアーム８２に設けられている第
１．第２の各カムフォロア９４．９６は、第７図および
第８図に関して後述するように、装置の作動原点ｚＯを
中心基点とする前記主軸ヘッド２４での所要の昇降領域
範囲内において、前記複合カム体８６に形成された第１
．第２の各カム面８６ａ、　８６ｂに当接して摺動され
得るように位置設定されており、主軸ヘッド２４をＺ軸
方向上方に昇降移動させることによって、後述する条件
下で、第１カムフオロア９４が第１カム面８６ａによっ
て、また、第２カムフオロア９６が第２カム面８６ｂに
よってそれぞれに規制され、各対応するカム作用のもと
に、前記各グリップアーム８２が枢支軸８４を中心にし
て、あらかじめ第１１第２の各カム面８６ａ、　８６ｂ
に設定されてる所定の揺動作動を行うことになるもので
あって、このとき、当該各グリップアーム８２の基端側
自由端の鋼球９０は、グリップ支持カラー８８に周設し
たノツチ溝８８ｂから離脱し、案内面８８ａに倣って移
動する。

ラド２４での回転主軸４０の回転駆動禁止領域を検出し
得るようになされ、また、前記第２のリミットスイッチ
１０４については、主軸ヘッド２４が、当該ＡＴＣ領域
での上昇端付近に設定される工具マガジン６６の回動割
出し可能領域を検出し得るようになされる。

前記第１図に示されているように、前記主軸ヘッド２４
の後方突出部分２４Ａにあっては、所要の作用を得る形
状に設定された第１のドグ１ｏ１．および第２のドグ１
０３がそれぞれ所定位置に固定されており、かつ前記コ
ラム１０の側面対応位置には、当該第１のドグ１０１．
および第２のドグ１０３によって閉路作動される第１の
リミットスイッチ１０２．８よび第２のリミットスイッ
チ１０４がそれぞれに固定、されている。

そして、前記第１のリミットスイッチ１０２については
、主軸ヘッド２４が、コラムｌｏ上での回転駆動禁止領
域、ひいては後述するＡＴＣ領域に上昇位置したときに
オン作動され続けて、当該主軸へ次に、上記のように構
成される自動工具交換装置の動作につき、第７図（ａ）
ないしく３．）　　と第８図（ａ）　、　（ｂ）　、　
（ｃ）とを参照して説明する。

ここで、前記主軸ヘッド２４と、これに垂直方向で固定
された複合カム体８６とは、Ｚ軸方向に昇降移動される
が、工具マガジン６６自体は、フレーム１２上でのあら
かじめ設定されている所定の定位置に保持されており、
そのマガジンベース６４が間欠的に割出し回転されるの
みである。

第７図（ａ）ないしくｉ）、および第８図（ａ）　、　
（ｂ）　。

（Ｃ）には、前記主軸ヘッド２４の動作基準位置となる
作動原点（２０）、および当該作動原点（ＺＯ）にほぼ
一致する位置（ＺＯ＝０．ここで数値０は“ｍｍ”を１
つの単位とし、以下、これを同様に表わす）としての原
点位置（ＺＯ・０）がそれぞれに明示されている。

また、前記作動原点（２０）、原点位置（２０・０）よ
りも下方に相当するワークテーブル面（Ｚ−４５０）部
分までが、ここでは主軸ヘッド２４に交換装着される所
要の各工具５０によって被加工物９１の加工を行う加工
領域部分であり、かつ同様にして、当該作動原点（ＺＯ
）、原点位置（２０・０）よりも上方に相当する部分が
、ここでは主軸ヘッド２４に対する所要の各工具５０の
交換動作を行うところの、いわゆるＡＴＣ領域部分であ
って、当該ＡＴＣ領域部分の上昇端付近の位置（２１３
８）が、ここでは主軸ヘッド２４における工具マガジン
６６の割出し回動可能位置に相当する。

そして、前記主軸ヘッド２４が上昇して、ＡＴＣ領域部
分に入ったことは、先に述べたように、第１のドグ１０
１による第１のリミットスイッチ１０２のオン作動によ
り検出され、同様にして工具マガジン６６の割出し回動
可能位置に到達したことは、第２のドグ１０３による第
２のリミットスイッチ１０４のオン作動により検出され
るもので、さらには、この場合、主軸ヘッド２４．ひい
ては回転主軸４０での全送り行程範囲の送り作動位置に
ついては、Ｚ軸モータ２２の回転回数並びに回転角度な
どを、例えば、エンコーダなどで計測してフィードバッ
ク出力することによって常時検出される。

第７図（ａ）は、加工領域にあって、主軸ヘッド２４に
装着された所要の工具５０を用い、対象工作物９１の切
削加工を行っている状態を示す。

すなわち、この加工状態では、前記回転主軸４０の下部
軸端が、作動原点（２０）　、原点位置（ｚＯ・０）よ
りも下方に位置されており、また、グリップアーム８２
に設けた第１カムフオロア９４は、複合カム体８７の対
応する第１カム面８６ａを上昇しきったカム面頂部に位
置され、かつ第２カムフオロア９６は、対応する第２カ
ム面、Ｓ６ｂを下降しきったカム面底部に位置されて、
当該グリップアーム８２の二股部８３を主軸ヘッド２４
から最も離れた左方の時計方向へ充分に揺動しきった位
置に保持される。つまり、当該二股部８３は、回転主軸
４０の工具保持部４２に装着された特定の工具ホルダ４
８から大きく離間された状態にあり、このために、主軸
ヘッド２４が工具マガジン６６に干渉することなく、被
加工物９１に対する切削下降が可能にされ、所要の切削
加工を円滑に行い得る。

第７図（ｂ）は、前記主軸ヘッド２４が、加工領域にお
って、作動原点（２０）に対してほぼ一致する位置まで
上昇された状態を示し、ここでは、回転主軸４０がオリ
エンテーション（主軸定位置停止）終了の状態となって
おり、第８図（ｂ）　、　（Ｃ）おけるワーク前復帰作
動■を経て原点復帰＋主軸オリエンチー９３ン作動■の
終了直前の状態である。

そして、この状態では、前記グリップアーム８２の第１
カムフオロア９４が、第１カム面８６ａのカム面頂部か
らやや下降した途上に位置され、かつ第２カムフオロア
９６についても、第２カム面８６ｂのカム面底部からや
や上昇した途上に位置されて、当該グリップアーム８２
は、枢支軸８４を中心にして反時計方向に僅かに回動さ
れると共に、この回動によって、当該グリップアーム８
２の二股部８３に設けられている１対の各支持ビン９８
．９８を、前記工具ホルダ４８での最大直径の把持部に
形成されて水平方向に位置するＶ形溝４８ａに一致させ
るべく、このＶ形溝４８ａに接近している。

のって、この時点では、前記二股部８３の１対の各支持
ビン９８．９８が工具ホルダ４８の■形溝４８ａに未だ
係合されてはおらず、このため、必要に応じては、工具
５０を用いた対象工作物９１に対する加工が可能である
。なおここで、前記複合カム体８７の第１カム面８６ａ
および第２カム面８６ｂでの各カム形状については、後
述するグリップ動作の終了までの間、各支持ビン９８．
９８がＶ形溝４８ａの移動に追従し得るように設定され
る。

第７図（ｃ）は、前記主軸ヘッド２４が、加工領域から
ＡＴＣ領域に入り、第１のリミットスイッチ１０２がオ
ン状態にされて主軸回転禁止され、かつ当初に、作動原
点（２０）より、例えば、距＠　（Ｚ＝１５〜２０）（
第８図（ａ）に（２１５−２０）として表示、以下、同
様）で、前記グリップアーム８２が反時計方向に作動さ
れ、各支持ビン９８．９８があらためて工具ホルダ４８
の■形溝４８ａに接触した後、当該作動原点（ｚＯ）よ
りも、例えば、距離（Ｚ・３０）だけ上昇した状態を示
しており、第８図（ｂ）　、　（ｃ）における工具マガ
ジン割出し可能位置への上昇位置決め作動■の過程にあ
る。

すなわち、この位置まで主軸ヘッド２４が上昇する過程
では、クランクレバー３０の板カム２８がカムフォロア
２６に当接されるに至り（第１図）、当該クランクレバ
ー３０が引張りコイルばね３４の付勢力に抗して反時計
方向への回動を開始すると共に、前記複合カム体８７の
第１カム面８６ａ、および第２カム面８６ｂのそれぞれ
が、共に対応する第１カムフォロア９４．および第２カ
ムフオロア９６を従動させて、前記グリップアーム８２
をさらに反時計方向へ揺動作動させることになり、これ
によって当該グリップアーム８２の二股部８３に設けた
１対の各支持ビン９８．９８が、工具ホルダ４８のＶ形
溝４８ａに追従移動し、圧縮コイルばね９９，９９の付
勢力に抗して後退されながら、主軸４０の中心線（Ｃ）
上に位置されることになる。

また同時に、この時点で、前記クランクレバー３０の短
尺レバ一部３０ａがドローバ−４６に設けたビン５６を
押し下げ始めて、工具ホルダ４８のプルスタッド５４に
対するホルダ挟持部材４４を用いた挟持の解除を開始す
る。

第７図（ｄ）は、前記主軸ヘッド２４が作動原点（ＺＯ
）よりも、例えば、距離（Ｚ・５０）だけ上昇した状態
を示しており、ここでも第８図（ｂ）、（ｃ）における
工具マガジン割出し可能位置への上昇位置決め作動■の
過程にある。

この状態に至る直前に、前記クランクレバー３０は、所
定の設定範囲相当分だけ完全に揺動作動しきって、工具
ホルダ４８に対するアンクランプを終了しており、また
、前記グリップアーム８２は、第１、第２の各カム面８
６ａ、　８６ｂと、これらのそれぞれに対応する第１．
第２の各カムフォロア９４．９６とのカム作用下に反時
計方向側へ一層、移動作動されて、当該グリップアーム
８２の鋼球９０がグリップ支持カラー８８のノツチ溝８
８ｂ内へ落ち込み係合され、この状態で安定に保持され
て動作を終了している。

そして、この時点では、前記グリップアーム８２の二股
部８３に設けた１対の各支持ビン９８．９８が、前記工
具ホルダ４８の■形溝４８ａに落ち込んで係合されてお
り、当該グリップアーム８２による工具ホルダ４８の完
全把持がなされ、続いて、回転主軸４０からの工具ホル
ダ４８の抜取り移動が開始されることになる。

第７図（ｅ）は、前記主軸ヘッド２４が作動原点（ＺＯ
）よりも、例えば、距離（Ｚ＝１３８）だけ上昇し、第
２のリミットスイッチ１０４がオン状態にされており、
工具マガジン割出し可能位置にある。

前記第７図（ｂ）に示す位置からの主軸ヘッド２４の上
昇に伴い、回転主軸４０に装着されていた工具ホルダ４
８は、前記グリップアーム８２に把持されたままで残留
し、これによって工具ホルダ４８の抜き取り（主軸ヘッ
ド２４から工具マガジン６６への受渡し）が完了してお
り、このように主軸ヘッド２４が上昇される工具マガジ
ン割出し可能位置（後述するスレーブＣＰＵのスレーブ
ＲＡＭに設定されている）において、第２のリミットス
イッチ１０４がオン状態で、かつＺ軸モータ２２の回転
回数などのフィードバック出力が当該位置を示すことを
条件にして、マガジンモータ６８が回転駆動（第８図（
ｂ）、（Ｃ）における工具マガジン割出し回動■）され
、バレルカム７６およびカムフォロア７８のカム作用の
もとに、割出し円板８０の割出し回動が実行されると共
に、別に、後述するようにＸ軸、Ｙ軸。

ならびにＢ軸の各モータによるワークテーブル。

ひいては被加工物の次の加工箇所の位置決めがなされる
。

第７図（ｆ）は、前記割出し円板８０の割出し回動によ
り、次に使用される工具ホルダ４８を把持した別のグリ
ップアーム８２が、前記主軸ヘッド２４での回転主軸４
０の工具保持部４２の直下で、その中心線（Ｃ）上に位
置された状態で、次に使用される工具５０の待機姿勢を
示している。

そして、この新たに準備された工具ホルダ４８を回転主
軸４０の工具保持部４２に装着させるのには、Ｚ軸モー
タ２２を逆方向に回転駆動させ、主軸ヘッド２４を下降
作動（第８図（ｂ）　、　（ｃ）における作動原点復帰
作動■の過程に対応し、ここでは第２のリミットスイッ
チ１０４がオフ状態にされる）させることで行なわれる
。

第７図（ｇ）は、前記主軸ヘッド２４が作動原点（ＺＯ
）から、例えば、距離（Ｚ＝５０）の位置まで下降作動
された状態を示しており、ここでは同様に、第８図（ｂ
）、（Ｃ）における作動原点復帰作動■の過程にある。

この主軸ヘッド２４の下降により、新たに割出された工
具ホルダ４８のアーバー５２が、主軸４０の工具保持部
４２内に自動的に挿入される。ここで、前記第７図（ｅ
）および同図（ｆ）において、前記グリップアーム８２
の第１．第２の各カムフォロア９４．９６は、それぞれ
に対応する複合カム体８６の第１．第２の各カム面＆６
ａ、　８６ｂから離脱された態様にあるが、ここでの第
７図（ｇ）に示す状態に至って、当該第１．第２の各カ
ムフォロア９４．９６は、再度。

対応する第１．第２の各カム面８６ａ、　８６ｂに当接
されることにより、グリップアーム８２の逃し動作が開
始される。

すなわち、前記グリップアーム８２は、枢支軸８４を中
心とする時計方向への揺動作動を開始し、当該グリップ
アーム８２の二股部８３に設けた１対の各支持ビン９８
．９８が、前記工具ホルダ４８での■形溝４８ａの動き
に追従して動作する。そして、前記主軸ヘッド２４が、
例えば、距離（Ｚ＝４７）まで下降するときは、今まで
前記カムフォロア２６に当接されることで、当該クラン
クレバー３０を反時計方向に揺動させていた板カム２８
（第１図）は、当該カムフォロア２６から逃げ始めて、
前記ホルダ挟持部材４４による工具ホルダ４８のプルス
タッド５４を用いた挟持を開始する。

第７図（ｈ）は、前記主軸ヘッド２４が作動原点（ＺＯ
）に対し、例えば、距離（Ｚ＝３０）の位置までさらに
下降作動された状態を示しており、ここでも同様に、第
８図（ｂ）　、　（ｃ）におけろ作動原点復帰作動■の
過程にある。

この位置では、前記クランクレバー３０における板カム
２８がカムフォロア２６から完全に離脱し、この作動に
よって回転主軸４０のホルダ挟持部材４４が工具ホルダ
４８のプルスタッド５４を挟持し、そのクランプ動作を
終了する。

また、前記グリップアーム８２は、第１．第２の各カム
フォロア９４．９６が、それぞれに対応する第１、第２
の各カム面８６ａ、　８６ｂのカム作用を受け、アーム
端の鋼球９０が、グリップ支持カラー８８のノツチ溝８
８ｂから離脱して時計方向への揺動作動が可能になる。

第７図（ｉ）は、前記主軸ヘッド２４がさらに下降作動
されて、作動原点（ｚＯ）に一致（２０・０）シた状態
を示しており、ここでは第８図（ｂ）　、　（Ｃ）にお
ける作動原点復帰作動■が完了する。

この位置では、前記グリップアーム８２が、回転主軸４
０の工具保持部４２に嵌挿保持された工具ホルダ４８か
ら完全に離脱し、さらに続いて、前記主軸ヘッド２４が
一層、下降作動され、作動原点（２０）を越えて加工領
域に入る（第８図（ｂ）　、　（ｃ）におけるワーク前
へ位置決め千生軸回転作動■の過程に対応し、ここでは
第１のリミットスイッチ１０２がオフ状態にされる）と
、当該グリップアーム８２は、前記第７図（ａ）に示す
ように、主軸ヘッド２４から一層、離間された状態にな
って、第８図（ｂ）　、　（ｃ）におけるワーク前へ位
置決め千生軸回転作動■が完了し、その後、所期通りの
被加工物に対する次の切削加工などが可能になるのであ
る。

なおここで、第８図（ａ）　、　（ｂ）　、　（ｃ）に
示すタイムチャートは、以上の各カム機構による工具交
換動作について、縦軸方向に主軸ヘッド２４のストロー
ク位置くＺ軸位置）を、横軸方向に動作時間をそれぞれ
にとって、相互に関連する各部材の動作タイミングを示
したものである。

＜（７）、ｈ皿ＸＩ） 第９図は、上記の各構成による自動工具交換装置を備え
た工作機械の制御装置を示す機能ブロック図である。

この第９図の構成において、制御装置１１０は、マイク
ロコンピュータを備えており、装置全体を統括して制御
するためのマスターＣＰ　Ｕ　１１１と、主として前記
被加工物９１のワーク加工を司るためのスレーブＣＰ　
Ｕ　１１２と、主として工具交換を司るためのＡＴＣ部
ＣＰ　Ｕ　１１３とのそれぞれの各Ｃｐｕを中心に構成
される。

前記マスター〇　Ｐ　ｔＪ　１１１には、メモリ装置と
して制御装置１１１自体を動作させるプログラムとか定
数などを格納するマスタ一部ＲＯＭ１１４と、制御実行
中の変数とかフラグなどを一時記憶する第１マスタ一部
ＲＡ　Ｍ　１１５と、前記各種の工具５０の交換タイミ
ング、および被加工物９１のワーク加工に使用する各工
具５０などをそれぞれに指示するための加ニブログラム
などを格納する第２マスター部ＲＡ　Ｍ　１１６とがそ
れぞれに接続されており、第１、第２の各マスタ一部Ｒ
Ａ　Ｍ　１１５．１１６については、共に電源オフ時に
あってもバックアップされる。

前記スレーブＣＰＵ１１２には、ワーク加工のためのモ
ータ駆動プログラムとか定数などを格納するスレーブ部
ＲＯＭ１１７と、ワーク加工制御実行中の変数とかフラ
グなどを一時記憶すると共に、前記したようにＺ軸モー
タ２２の回転数などのフィードバック出力に対応して工
具マガジン割出し回動位置を記憶するスレーブ部ＲＡ　
Ｍ　１１８とがそれぞれに接続されており、スレーブＲ
ＡＭ１１．８については、電源オフ時にあってもバック
アップされる。

前記Ａｒ１部ＣＰＵ１１３には、工具交換のためのマガ
ジン旋回プログラムとか定数などを格納するＡＴＣ部Ｒ
ＯＭ　１１９と、工具交換制御実行中の変数とかフラグ
などを一時記憶するＡＴＣ部ＲＡＭ１２０とがそれぞれ
に接続されており、ＡＴＣ部ＲＡ　Ｍ　１２０について
は、電源オフ時にあってもバックアップされる。

また、前記マスク−ＣＰ　Ｕ　１１１とスレーブｃｐＵ
　１１２との間には、当該マスターＣＰ　Ｕ　［２から
スレーブＣＰ　Ｕ　１１２への指令、あるいは、その逆
方向の信号とかその他の情報をやりとりするためのＭＳ
間共通ＲＡ　Ｍ　１２１が接続されており、当該ＭＳ間
共通ＲＡＭ１２１は、これらのマスターｃｐＵ１１１お
よびスレーブＣＰ　Ｕ　１１２の双方から情報が書き込
まれ、かつ読み出される。

前記マスターＣＰ　Ｕ　１１１とＡ　Ｔ　Ｃ＠ｆｓ　Ｃ
Ｐ　Ｕ　１１３との間には、当該マスターＣＰ　Ｕ　１
１１からＡＴＣ部ＣＰ　Ｕ　１１３への指令、あるいは
、その逆方向の信号とかその他の情報をやりとりするた
めのＭＡ間共通ＲＡ　Ｍ　１２２が接続されており、前
記ＭＳ間共通ＲＡＭ１２１の場合と同様に、当該ＭＡ間
共通ＲＡＭ１２２は、これらのマスターＣＰＵＩＩＩお
よびＡＴＣ部ＣＰＵ１１３の双方から情報が書き込まれ
、かつ読み出される。

さらに、前記マスターＣＰＵＩＩＩに対しては、加ニブ
ログラムなどを作成入力するためのキーボード１２３と
、当該作成される加ニブログラムなどをモニター表示す
るためのＣＲＴ　１２４とがそれぞれに接続されている
。

続いて、前記スレーブＣＰ　Ｕ　１１２に対しては、前
記ワークテーブル自体をＸ軸方向（例えば、水平左方向
）へ制御移動作動させるためのＸ軸モータ１２５と、同
上ワークテーブルをＹ軸方向（例えば、水平右方向）へ
制御移動作動させるためのＹ軸モータ１２６と、同上ワ
ークテーブルをＸ軸、Ｙ軸の水平面で制御回転作動させ
るためのＢ軸モータ１２７と、前記主軸ヘッド２４を制
御昇降作動させるためのＺ軸モータ２２と、それに前記
回転主軸４０を回転させるための主軸モータ３６と、前
記回転主軸４０の回転禁止領域を検出するための第１の
リミットスイッチ１０２．および前記工具マガジン６６
での割出し回動位置を検出するための第２のリミットス
イッチ１０４とがそれぞれに接続されており、このスレ
ーブＣＰ　Ｕ　１１２では、これらのそれぞれを制御駆
動し、ワークテーブル上に載置された被加工物９１に対
する所定の各工具５０を用いた加工を実行する。

そしてまた、前記スレーブＣＰ　ＴＪ　１１２には、別
に、主軸回転禁止領域、ならびに工具マガジン回転可能
領域を検出するための前記リミットスイッチ１０２が接
続され、前記主軸ヘッド２４が作動原点（ＺＯ）よりも
上方のＡＴＣ領域に上昇された場合にあって、当該主軸
ヘッド２４が主軸回転禁止領域。

ならびに工具マガジン回転可能領域に位置することを知
らせる。

さらに、前記ＡＴＣ部ＣＰ　Ｕ　１１３に対しては、前
記マガジンモータ６８が接続されており、このＡＴＣ部
ＣＰＵ１１３は、当該マガジンモータ６８を制御駆動し
、工具マガジン６６を回転させて、所定のプログラムに
基づき、次に選択使用する各工具５゜の割出しを行うの
である。

続いて、第１０図は、前記マスターＣＰ　Ｕ　１１１と
スレーブＣＰ　Ｕ　１１２との間で、情報のやりとりを
行うＭＳ間共通ＲＡ　Ｍ　１２１のメモリ構成を示す図
である。

この第１０図のメモリ領域の構成において、メモリ領域
１５１ないし１５５に対しては、各種のフラグが格納さ
れ、また、メモリ領域１５６ないし１６２に対しては、
マスターＣＰＵＩＩＩがらスレーブＣＰ　Ｕ　１１２に
与える指令値のデータが格納され、さらに、領域１６５
ないし１６８に対しては、スレーブＣＰＵ１１２からマ
スターＣＰ　Ｕ　１１１に伝えるデータが格納される。

ここで、前記それぞれの各メモリ領域につき、より一層
、詳細に述べる。

凶孟亙１１１旦 当該領域１５１は、加工動作の開始を指令する実行開始
フラグ５ＴＡＲＴ　Ｆである。

被加工物９１のワーク加工に際しては、前記マスターＣ
Ｐ　Ｕ　１１１から、このメモリ領域１５１に対して、
情報“１”を書き込むことにより、前記スレーブＣＰＵ
１１２がその他の各情報を参照しながら加工動作の実行
を開始する。

ム至互１１ｕ肛 当該領域１５２は、加工動作の終了を知らせる実行終了
フラグＥＮＤ　Ｆである。

前記の実行開始フラグ５ＴＡＲＴＪ　（１５１）によっ
て開始される加工動作が終了すると、前記スレーブＣＰ
Ｕ１１２が、このメモリ領域１５２に対して、情報“１
”を書き込むと共に、併せて、前記マスターＣＰＵＩＩ
Ｉに加工動作の終了を知らせる。

Ｚ孟ユ１１ｕ堕 当該領域１５３は、切削モードフラグＣＵＴＪである。

ここでの切削動作に際しては、前記マスターＣＰＵＩＩ
Ｉから、このメモリ領域１５３に対して、情報“１”を
書き込むことにより、軸移動が切削モード［ＧＯ１］に
なり、また、情報“０”を書き込むことにより、位置決
めモード［ＧＯＯ］になる。

そして、位置決めモード［ＧＯＯ］では、前記スレーブ
ＣＰＵ１１２が、軸移動の完全終了後に実行終了フラグ
ＥＮＤＪ（１５２）をあげ、これに対して、切削モード
［ＧＯｌｌでは、当該スレーブＣＰＵ１１２が、軸移動
の減速開始時に実行終了フラグＥＮＤＪ（１，５２）を
あげて、次の軸移動の受付けを可能にする。

％（−月１幻」 当該領域１５４は、タップ動作フラグＴＡＰＪである。

ここでのタップ動作に際しては、前記マスターＣＰＵＩ
ＩＩから、このメモリ領域１５４に対して、情報“１”
を書き込む。

ム至ユ１１は並 当該領域１５５は、主軸動作フラグＳＰＣＭＤ　Ｆであ
る。

ここでの回転主軸４０の回転動作時には、前記マスター
ＣＰ　Ｕ　１１１から、このメモリ領域１．５５に対し
て、情報“１”を書き込み、また、オリエンテーション
動作時には、情報“２”を書き込む。

メモリ　　１５６〜１５ｇ 当該各領域１５６〜１５９は、それぞれに、Ｘ軸移動指
令値ＸＣＭＤＪ、　Ｙ軸移動指令値ＹＣＭＤ−Ｖ、　Ｚ
軸移動指令値ＺＣＭＤＪ、およびＢ軸移動指令値ＢＣＭ
ＤＪである。

軸移動指令に際して、マスターＣＰＵＩＩＩば、これら
の各メモリ領域１５６〜１５９に対して、これから移動
すべき距離データをインクリメンタル量で書き込む。

ｌ亙ユ１１ユ担」肛 当該各領域１６０〜１６２は、それぞれに、主軸回転指
令値ＳＰＣＭＩｊＶ、移動指令速度ＦＥＥＤ−Ｖ、およ
びタップ指令ピッチＰＩＴＣＨＪである。

凶至ユ１１ユ旺旦閃 当該各領域１６５〜１６８は、それぞれに、Ｘ軸現在位
置ｘｐｏｓ−ｖ、　ｙ軸現在位置ｙｐｏｓ−ｖ、　ｚ軸
現在位置ｚｐａｓ−ｖ、　ｓよびＢ軸現在位置ＢＰＯＳ
−Ｖテある。

これらの各現在位置データ１６５ないし１６８は、軸移
動動作の実行に伴い、スレーブＣＰ　Ｕ　１１２により
逐次に更新される。

なおここで、これらのＭＳ間共通ＲＡ　Ｍ　１２１への
データ設定は、可能な限りの複合動作を許容するように
なされる。

次に、第１１図は、前記マスターＣＰＵＩＩＩとＡＴＣ
部ＣＰ　Ｕ　１１３との間で、情報のやりとりを行うＭ
Ａ間共通ＲＡ　Ｍ　１２２のメモリ構成を示す図である
。

ム至ユｊ１はユ 当該領域１７１は、実行開始フラグＡＳＴＡＲＴＪであ
る。

ここでの実行開始に際しては、マスターＣＰＵ１１１か
ら、このメモリ領域１７１に対して、情報“１″を書き
込むことで、Ａ　Ｔ　ＣＷ＝　ＣＰ　Ｕ　１１３が、そ
の他の情報を参照しながら加工動作の実行を開始する。

Ａ天ユ１１ｕ互 当該領域１７２は、実行終了フラグＡＥＮＤｊである。

先の実行開始フラグＡＳＴＡＲＴＪ（１７１）により実
行のかけられた動作が終了すると、ＡＴＣ部ＣＰＵ１１
３が、このメモリ領域１７２に対して、情報″１”を書
き込んで、マスターＣＰ　Ｕ　１１１に加工動作の終了
を知らせる。

Ｘ孟里ｊｕｕ遍 当該領域１７３は、工具マガジン回転ポット番号ＡＰＯ
Ｔ−Ｖである。

前記マスターＣＰＵＩＩＩは、このメモリ領域！７３に
対して、次に使用する工具５０のマガジンポット番号を
書き込むと共に、ＡＴＣ部ＣＰ　Ｕ　１１３に対して、
次の工具交換動作での工具マガジン６６の割出し位置を
知らせる。

＜（８）、制御装置の作動） 次に、前記構成による制御装置の作動について述べる。

この制御装置において、ワーク加工制御、ならびに工具
交換制御のそれぞれは、前記したようにマスターＣＰＵ
ＩＩＩからの指令に基づいて実行される。

前記マスターＣＰ　Ｕ　１１１は、キーボード１２３が
ら入力されて、前記第２マスタ一部ＲＡＭ１１６に格納
されている加ニブログラムを１動作分づつ読み出すと共
に、この読み出した情報がワーク加工に関するものであ
れば、スレーブＣＰ　Ｕ　１１２との間のＭＳ間共通Ｒ
Ａ　Ｍ　１２１に対して、この情報。

つまり指令データを書き込む。そして、当該スレーブＣ
ＰＵ１１２では、書き込まれた指令データを読み出して
、２軸モータ２２．Ｘ軸モータ１２５．　Ｙ軸モータ１
２６．およびＢ軸モータ１２７の各回転駆動による各該
当部の移動量と、回転主軸４ｏの回転数とをそれぞれに
決定して、該当するワーク加工制御を実行する。

また、前記読み出した情報に工具交換が含まれている場
合には、スレーブＣＰＵ１１２との間のＭＳ間共通ＲＡ
　Ｍ　１２１．およびＡＴＣ部ＣＰ　Ｕ　１１３との間
のＭＡ間共通ＲＡＭ１２２の両者に対して、この指令デ
ータをそれぞれに書き込む。従って、この結果、当該ス
レーブＣＰ　Ｕ　１１２では、これらのＺ軸モータ２２
．Ｘ軸モータ！２５．　Ｙ軸モータ１２６．　Ｂ軸モー
タ１２７および回転主軸４０の主軸モータ３６をそれぞ
れに回転駆動制御して加工時、ならびに工具交換時にお
ける主軸ヘッド２４の送り制御を実行し、ＡＴＣ＠ｌ’
５ｃＰＵｌ１３では、工具マガジン６６のマガジンモー
タ６８を回転駆動制御して工具交換制御を実行する。

第１２図は、工具交換制御の概要を模式的に示す流れ図
であり、当該工具交換制御につき、第８図（ｂ）　、　
（ｃ）をも参照して述べる。

この第１２図に示される工具交換制御の流れにおいて、
まず最初に、加工領域における工具交換指令直前のワー
ク加工動作２０１が終了すると、直ちにＺ軸原点復帰動
作２０２が開始されて、主軸ヘッド２４がＡＴＣ領域側
へ上昇されると共に、被加工物９１での被加工箇所から
、そのときの加工工具５０が離れた時点で、当該２軸原
点復帰動作２０２の完了を待たずに、主軸定位置停止動
作（回転主軸４０のオリエンテーション動作）２０３が
実行される（第８図（ｂ）、（ｃ）におけるワーク前復
帰作動■に対応する）。

そしてまた、前記２軸層点復帰動作２０２における動作
完了間際での回転主軸４０の回転減速動作と、これに続
（動作であるＺ軸上刃移動動作２０４における主軸ヘッ
ド２４の上昇加速動作とが重複して実行され（第８図（
ｂ）、（Ｃ）における原点復帰十主軸オリエンテーショ
ン作動■に対応する）、その後、当該主軸ヘッド２４は
、作動原点（ＺＯ）で停止せずにＡＴＣ領域側へ上昇を
続ける（第８図（ｂ）。

（ｃ）における工具マガジン割出し可能位置への位置決
め作動■の過程に対応する）。

続いて、前記主軸ヘッド２４がＡＴＣ領域に入り、第１
のドグ１０１が第１のリミットスイッチ１０２をオン作
動させることで、前記回転主軸４０の回転が停止（主軸
回転禁止領域に該当する）された後、上昇端近傍の工具
マガジン回動位置に到達すると、第２のドグ１０３が第
２のリミットスイッチ１０４をオン作動させることで、
マガジン割出し回動可能領域に至ったのが検出され（第
８図（ｂ）。

（Ｃ）における工具マガジン割出し可能位置への位置決
め作動■の完了に対応する）、マガジン割出し動作２０
５が開始され（第８図（ｂ）、（ｃ）における工具マガ
ジン割出し回動■に対応する）、マガジンモータ６８に
より工具マガジン６６が回動作動されて、次に使用され
る加工工具５０の割出しが実行されると共に、当該マガ
ジン割出し動作２０５の動作中にあって、Ｘ軸、！３よ
びＹ軸各方向へのワークテーブルのＸ、Ｙ軸移動動作２
０６が並行に実行され、このワークテーブル、ひいては
ワークテーブル上の被加工物９１に対する次の被加工箇
所が加工位置に移動して位置決めされる。

さらに、前記工具マガジン６６での回動割出しが終了す
ると（第８図（ｂ）、（Ｃ）における工具マガジン割出
し回動■の完了に対応する）、ＡＴＣ領域からのＺ軸層
点復帰動作２０７が開始されて（第８図（ｂ）、（Ｃ）
における作動原点復帰作動■の開始に対応する）、第２
のリミットスイッチ１０４がオフされ、主軸ヘッド２４
が加工領域側へ下降されると共に、当該Ｚ軸層点復帰動
作２０７の動作完了ｒＩｌＩ際の減速動作と、次の動作
であるＺ軸下方移動動作２０８の加速動作とが重複して
実行され（第８図（ｂ）　、　（ｃ）における作動原点
復帰作動■の完了に対応する）、かつ主軸ヘッド２４は
、作動原点（ｚＯ）で停止せずに、加工領域側へ下降す
る（第８図（ｂ）。

（ｃ）におけるワーク前位置決め千生軸回転作動■の開
始に対応する）。

このとき、前記主軸ヘッド２４が加工領域側へ入ると（
第８図（ｂ）　、　（Ｃ）におけるワーク前位置決め＋
主軸回転作動■の過程に対応する）、第１のリミットス
イッチ１０２がオフされ、そして、この第１のリミット
スイッチ１０２のオフを条件に、主軸回転動作２０９が
並行に開始されるのである（第８図（ｂ）、（Ｃ）にお
けるワーク前位置決め千生軸回転作動■の完了に対応す
る）。

そして、ここでの各工具交換動作の際での主軸ヘッド２
４の送り作動位置は、Ｚ軸モータ２２の回転回数などに
より常時監視されており、かつまた、第１．第２の各リ
ミットスイッチ１０２．１０４のオン作動と併せて、各
補助機能の動作を行なうことになる。

すなわち、このようにして所期の工具交換動作が実行さ
れ、以後、次の指令に従って被加工物９１に対する所要
の加工動作２１０が開始されるのである。

以上のように、この実施例構成による工作機械では、加
工領域からのＺ軸層点復帰動作２０２と主軸定位置停止
動作２０３．およびＺ軸下方移動動作２０８と主軸回転
動作２０９のそれぞれを並行して実行すると共に、Ｚ軸
層点復帰動作２０２の一部と２軸上方移動動作２０４の
一部、およびＺ軸層点復帰動作２０７の一部とＺ軸下方
移動動作２０８の一部のそれぞれを重複して実行するた
めに、工具交換に要する時間を短縮できる。また同時に
、主軸ヘッド２４の送り作動位置を常時監視して、第１
．第２の各リミットスイッチ１０２．１０４のオン作動
と併せて、これらの各補助機能の動作を行なうために、
当該各リミットスイッチ１０２．１０４による誤動作の
惧れがないばかりか、各補助機能の出力タイミングが送
り作動の特定範囲内であっても、当該送り作動を停止さ
せずに実行し得るために、より一層の時間短縮が可能に
なるのである。

＜（９）、制御装置における実質的な処理）上記制御作
動を実現するための制（社）装置１１０における実質的
な処理について述べる。

第１３図は、工具交換動作時の加ニブログラムの一例を
示す説明図である。

同第１３図に示す加ニブログラムにおいては、一連の加
工指令２２０に続いて、まず、Ｚ軸層点復帰指令［Ｇ２
８Ｚ］　、および回転主軸オリエンテーション指令［Ｏ
ＲＩ］の複合指令２２１がプログラムされている。

ついで、工具交換指令［ＴＯ７］、およびワークテーブ
ル（７）位置決め指令［ＧＯＯＸ１００Ｙ５０］　（７
）複合指令２２２がプログラムされ、ここでは次に使用
される工具としてＮｏ、７の工具ポットが選択される。

さらに、Ｚ軸を次の加工位置に対応させるための位置決
め指令［ＧＯＯＺ−５０１、および回転主軸に対する回
転指令［５ＰＮ４０００］の複合指令２２３がプログラ
ムされており、以下９次の一連の加工指令２２４が順次
にプログラムされている。

また、第１４図は、マスターＣＰ　Ｕ　１１１における
作動処理を示すフローチャートである。

同第１４図に示すフローチャートにおいて、処理３００
が開始されると、まず、ステップ５Ｔ−３０１では、加
ニブログラムが１動作指令づつ読み出され、ステップ５
Ｔ−３０２で読み出された加ニブログラムの動作種類の
判定が行なわれる。

そして、当該加ニブログラムが単独動作指令である場合
には、ステップ５Ｔ−３１１以下に進み、これらの各ス
テップ５Ｔ−３１１ないし３１５で単独動作の種類が判
別されて、それぞれの単独動作処理のステップ５Ｔ−３
２１ないし３２５が実行される。

すなわち、例えば、ステップ５Ｔ−３２１が位置決め指
令［ＧＯＯ］であれば、位置決め移動処理が行なわれ、
ステップ５Ｔ−３２２が送り指令［ＧＯ１］であれば、
切削移動処理が行なわれ、ステップ５Ｔ−３２３がタッ
プ移動指令［Ｇ７７］であれば、タップ移動処理が行な
われ、ステップ５Ｔ−３２４が補助信号指令［Ｍ　ｃｏ
ｄｅｌであれば、信号出力処理が行なわれ、ステップ５
Ｔ−３２５がプログラム終了指令［Ｍ３０］であれば、
プログラム終了処理が行なわれる。

ここで、これらの各処理５Ｔ−３２１ないし３２５は、
前記マスターＣＰＵＩＩＩがＭＳ間共通ＲＡＭ１２１に
必要なフラグ、およびデータからなる指令を書き込むこ
とによって行なわれ、当該マスターＣＰ　Ｕ　１１１で
は、スレーブＣＰ　Ｕ　１１２によりＭＳ間共通ＲＡＭ
１２１に実行終了フラグＥＮＤ−Ｆ　（１５２）がたて
られるのを待って、次のステップ５Ｔ−３０３に進む。

一方、前記ステップ５Ｔ−３０２で読み出された加ニブ
ログラムが複合動作指令である場合には、ステップ５Ｔ
−３３１以下に進み、これらの各ステップ５Ｔ−３３１
ないし３３５で複合動作の種類が判別されて、それぞれ
の複合動作処理のステップＳＴ−３４１ないし３４４が
実行される。

すなわち、例えば、ステップ５Ｔ−３４１が工具交換、
および位置決めの複合指令［ＴｎｎＪＯＯ］であれば、
前記したようにして、ＡＴＣ領域での主軸ヘッド２４の
移動とマガジン６６の割出しによる工具交換処理、およ
びワークテーブルの位置決め移動処理がそれぞれに行な
われ、ステップ５Ｔ−３４２が位置決め、および主軸回
転の複合指令［ＧＯＱ　５ＰＮＩであれば、ここでも前
記したようにして、当該位置決め、および主軸回転の処
理がそれぞれに行なわれ、ステップ５Ｔ−３４３がＺ軸
層点復帰、および回転主軸オリエンテーションの複合指
令［Ｇ２８Ｚ−ＯＲＩＪであれば、ここでも前記したよ
うにして、当該２軸原点復帰、および回転主軸オリエン
テーションの処理がそれぞれに行なわれる。

ここで、これらの各処理３４１ないし３４４については
、前記マスターＣＰ　Ｕ　１１１がＭＳ間共通ＲＡＭ　
１２１．およびＭＡ間共通ＲＡＭ１２２に必要なフラグ
、およびデータからなる指令を書き込むことによって行
なわれ、当該マスターＣＰＵ１１１では、スレーブＣＰ
Ｕ１１２によりＭＳ間共通ＲＡ　Ｍ　１２１に実行終了
フラグεＮＤＪ（１５２）がたてられるのを待ち、かつ
また、ＡＴＣ部ＣＰＵ１１３によりＭＡ間共通ＲＡ　Ｍ
　１２２に実行終了フラグＡＥＮＤｊ　（１７２）がた
てられるのを待って、次のステップ５Ｔ−３０３に進む
。

そして、ステップ５Ｔ−３０３では、加ニブログラムが
すべて終了したか否かを判別して、終了していなければ
、以上の処理を繰り返し、終了しておれば、ステップ５
Ｔ−３０４に進んで作動処理を終了する。

従って、前記第１３図に示す加ニブログラムでは、まず
、指令２２１によって、ステップ５Ｔ−３４３の２動源
点復帰、および回転主軸オリエンテーションの複合動作
処理［Ｇ２８Ｚ−ＯＲＩＩがそれぞれに実行され、つい
で、指令２２２によって、ステップ５Ｔ−３４１の工具
交換、および位置決めの複合動作処理［Ｔｎｎ−ＧＯ（
ｌ］がそれぞれに実行され、さらに、指令２２３によっ
て、ステップ５Ｔ−３４２の位置決め、Ｊ３よび主軸回
転の複合動作処理［ＧＯ（ｊＳＰＮ］がそれぞれに実行
されることになる。

ここで、これらの各処理３４３．３４１．および３４２
の詳細について、次に述べる。

第１５図は、前記ステップ５Ｔ−３４３におけるＺ軸層
点復帰、および主軸オリエンテーションの複合動作処理
［Ｇ２８ＺＪＲＩ］　、つまり、ここでは、前記プログ
ラム２２１の詳細を示すフローチャートである。

当該ステップ５Ｔ−３４３において、複合動作処理［Ｇ
２８Ｚ−ＯＲＩＩが開始されると、まず、ステップ５Ｔ
−４０１テは、２軸移動指令値ＺＣＭＤ−Ｖ　（１５ｇ
）がＭＳ間共通ＲＡ　Ｍ　１２１に設定される。そして
、当該２軸移動指令値ＺＣＭＤＪ（１５ｇ）については
、装置固有の２軸層点位置（２０）カらＭＳ間共通ＲＡ
Ｍ１２１に記憶されているＺ軸現在位置ＺＰＯ３Ｊ　（
１６７）の値を減算（ＺＣＭＩｊＶ＝　２０−　ＺＰＯ
３Ｊ）することによって算出される。

また、ステップ５Ｔ−４０２では、ここでの２軸層点復
帰が、工具交換のためか否かが判断される。

当該判断は、これに続いて実行される加ニブログラム２
２２に工具交換指令［Ｔｎｎ］があるか否かによってな
され、この判断結果が、工具交換のためであれば、ステ
ップ５Ｔ−４０３に進んで、切削モードフラグＣＵＴＪ
（１５３）を情報″１″にセットする。

方、これが工具交換のためでなければ、ステップ５Ｔ−
４０４に進んで、切削モードフラグＣＵＴＪ（１５３）
を情報″０”にセットする。従って、このために通常で
の２動源点復帰動作については、これが位置決めモード
（Ｇｏｏ）によって実行されるが、工具交換のためのＺ
軸層点復帰動作に限っては、これが切削モード（ＧＯＩ
）によって実行されることになる。

その後、ステップ５Ｔ−４０５で、主軸動作フラグＳＰ
ＣＭＤｊ（１６０）に情報″２″をセットして、主軸オ
リエンテーションを指令し、ここでの動作の準備を終了
する。

ついで、ステップ５Ｔ−４０６においては、実行開始フ
ラグ５ＴＡＲＴＪ　（１５１）を情報“ｌ”にセットし
、スレーブＣＰ　Ｕ　１１２に指令された動作の実行を
開始した上で、ステップ５Ｔ−４０７で、実行終了フラ
グＥＮＤＪ（１５２）が、当該スレーブＣＰＵ１１２に
よッてたてられるのを待ち、このスレーブＣＰ　Ｕ　１
１２では、主軸オリエンテーションとＺ軸の原点復帰と
の２つの動作が終了したときに、実行終了フラグＥＮＤ
Ｊ（１５２）を情報“１″にセットする。

このとき、切削モードフラグＣＵＴＪ（１５３）がステ
ップ５Ｔ−４０３で情報“１”にセットされているので
、スレーブＣＰＵ１１２は、主軸ヘッド２４が作動原点
位置（ｚＯ）に到達するのを待たずに、当該原点位置到
達直前の減速動作の開始と共に、先のように実行終了フ
ラグＥＮＤＪ（１５２）を情報″１″にセットし、かつ
この実行終了フラグＥＮＤＪ　（１５２）が情報“１”
にセットされることにより、次のステップ５Ｔ−４０８
に進む。

すなわち、このようにして、ここでのＺ軸層点復帰、お
よび主軸オリエンテーション処理３４３を終了するので
ある。

第１６図は、ステップ５Ｔ−３４１における工具交換、
および位置決めの複合動作処理［ＴｎｎＪＯＯ］　、つ
まり、ここでは、前記プログラム２２２の詳細を示すフ
ローチャートである。

そして、この場合、当該処理３４１は、３つのフェーズ
（Ｉ）ないしくＩＩＩ）からなっている。ここで、第１
のフェーズ（Ｉ）は、主軸ヘッド２４のマガジン回動可
能位置、ここでは上昇端（Ｚ＝１３８）への移動処理で
あり、第２のフェーズ（ｆｆ）は、工具マガジン６６の
割出し回動処理、およびワークテーブルの位置決め処理
であり、第３のフェーズ（ＩＩＩ）は、主軸ヘッド２４
の作動原点（２０１への復帰処理である。

当該ステップ５Ｔ−３４１において、複合動作処理［Ｔ
ｎｎ−ＧＱＯＩが開始されると、まず、第１のフェーズ
（Ｉ）の処理が開始されて、ステップ５Ｔ−５１１で、
工具マガジン６６の回動可能位置へのＺ軸移動指令値Ｚ
（：ＭＤＪ（１５ｇ）がセットされる。当該Ｚ軸移動指
令値ＺＣＭＤＪ（１５ｇ）は、Ｚ軸層点位置＜２０）　
ｌ）＞　ラ同Ｚ軸の上昇端付近までの工作機械装置に固
有の値であって、この場合は、“Ｚ＝１３１＋”に設定
されている。

ついで、ステップＳＴ−５１２で、実行開始フラグ５Ｔ
ＡＲＴＪ　（１５１）に情報“ｌ”をセットして、スレ
ーブＣＰＵ１１２にＺ軸の移動を開始させ、ステップＳ
Ｔ−５１３で、実行終了フラグＥＮＤ−Ｆ（１５２）が
“ｌ”にされるのを待つ１以上によって第１のフェーズ
（１）の処理を終了し、続いて、第２のフェーズ（ｆｆ
）の処理に移行する。

この第２のフェーズ（ＩＩ）では、ステップ５Ｔ−５２
１で、まず、ＭＡ間共通ＲＡＭ１２２のマガジン回動ポ
ット番号ＡＰＯＴ−Ｖ（１７３）に対して、加ニブログ
ラム２２２で指令されたポット番号を書き込む。

例えば、この第１３図に示す加ニブログラム２２２の場
合、当該ポット番号が“０７”に設定されている。

ついで、ステップ５Ｔ−５２２で、Ｘ軸移動指令値ＸＣ
ＭＤＪ（１５６）　ヲセットし、ステップ５Ｔ−５２３
テ、Ｙ軸移動指令値ＹＣＭＤ−Ｖ（１５７）をセットす
る。ここで、これらの各移動指令値は、加ニブログラム
２２２テ指令された座標Ｘ１００−Ｙ２Ｏから、Ｘ軸、
Ｙ軸の現在位置ＸＰＯＳ−Ｖ（１６５）、ＹＰＯ３−Ｖ
（１６６）を減算することで容易に算出される。

このようにして動作の準備を終了し、ステップ５Ｔ−５
２４で、ＭＡ間共通ＲＡＭ１２２の実行開始フラグＡＳ
ＴＡＲＴＪ（１７１）、およびＭＳ間共通ＲＡ　Ｍ　１
２１の実行開始フラグ５ＴＡＲＴｊ（１２１）を共に情
報“１″にセットし、ＡＴＣ部ＣＰ　Ｕ　１１３．およ
びスレーブＣＰＵ１１２に処理の実行を開始させる。そ
して、ステップ５Ｔ−５２５，５２６では、これらそれ
ぞれの各ＣＰ　Ｕ　１２２．１２１の処理が終了して、
実行終了フラグＡＥＮＤＪ（１７２）、およびＥＮＤ−
Ｆ（１５２）が“１”にされるのを待つ。以上によって
第２のフェーズ（ｒｌ）の処理を終了し、続いて、第３
のフェーズ（ｍ）の処理に移行する。

この第３のフェーズ（ＩＩＩ）では、ステップ５Ｔ−５
３１で、まず、主軸ヘッド２４を原点位置（２０）に復
帰させるための２軸移動指令値ＺＣＭＤＪ　（１５８）
をセットする。当該２軸移動指令値ＺＣＭＤ〜Ｖ（１５
８）は、前記と同様に、主軸ヘッド２４の上昇端付近か
ら、２軸作動原点（２０）までの工作機械装置に固有の
値であって、この場合は、前記した数値の逆数であるＺ
＝−１３８″′に設定されている。また、ステップ５Ｔ
−５３２テ、切削モードフラグＣＵＴ−Ｆ（１５３）を
情報″１”にセットする。従って、ここでのＺ軸層点位
置（ｚＯ）への復帰は、切削モード［ＧＯ１］で行なわ
れることになる。

そして、ステップ５Ｔ−５３３で、実行開始フラグ５Ｔ
ＡＲＴＪ（１５１）を情報“ビにセットし、かつスレー
ブＣＰＵ１１２により処理を開始させ、ステップ５Ｔ−
５３４で、実行終了フラグＥＮＤｊ（１５２）が“１”
になるの待つ。また、ここでは、切削モードフラグＣＵ
ＴＪ（１５３）が情報″１″にセットされているので、
主軸ヘッド２４が２軸層点位置（２０）に到達する直前
に減速動作が開始されると共に、同時に、実行終了フラ
グＥＮＤＪ　（１５２）が“１″にされ、かつ当該実行
終了フラグＥＮＤＪ　（１５２）が“１″になることで
、次のステップ５Ｔ−５３５に進む。

すなわち、このようにして、ここでの第３のフェーズ（
ＩＩＩ）の処理を終了し、このようにして各フェーズ（
Ｉ）なレル（ＩＩＩ）による工具交換、および位置決め
処理３４１をすべて終了するのである。

第１７図は、ステップ５Ｔ−３４２における位置決め、
および主軸回転の複合動作処理［ＧＯＯＪＰＮ］　、つ
まり、ここでは、前記プログラム２２３の詳細を示すフ
ローチャートである。

当該ステップ５Ｔ−３４２において、複合動作処理［Ｇ
ＯＪＳＰＮｌが開始されると、まず、ステップ５Ｔ−６
０１で、加ニブログラム２２３の指令に従って２軸移動
指令値Ｚ（：ＭＤ−Ｖ（１５８）がセットされ、また、
ステップ５Ｔ−６０２テ、主軸回転指令値ＳＰＣＭＤ−
Ｖ（１６０）がセットされ、さらに、ステップ５Ｔ−６
０３で、主軸動作フラグＳＰＣＭＤＪ　（１５５）に情
報“１”がセットされて右回転が支持され、ここでの準
備が終了する。

ついで、ステップ５Ｔ−６０４で、実行開始フラグ５Ｔ
ＡＲＴＪ（１５１）に情報“１”がセットされ、スレー
ブＣＰ　Ｕ　１１２に動作の開始を指令する。そして、
ステップ５Ｔ−６０５で、実行処理フラグＥＮＤＪ（１
５２）が“１”になるのを待ち、当該実行処理フラグＥ
ＮＤＪ（１５２）が“１”になることで、次のステップ
５Ｔ−６０６に進む。

すなわち、このようにして、ここでのＺ軸位置法め、お
よび主軸回転処理３４２を終了する。

以上のように、ここでは結果的に、第１３図に示す加ニ
ブログラム２２１ないし２２３の全処理を終了するので
あり、この実施例構成の場合には、主軸ヘッド２４が作
動原点（ｚＯ）において−旦停止したり、減速されたり
することなく加工領域からＡＴＣ領域へ、また、ＡＴＣ
領域から加工領域へ移動されるために、工具交換時間が
、例えば、従来例装置において５．４ｓｅｃを必要とし
ていたのを、この実施例装置では４．０ｓｅｃに短縮す
ることができた。

なお、前記実施例では、主軸回転禁止領域、および工具
マガジン割出し可能位置を検出する手段として、第１．
第２の各リミットスイッチを用いたが、これに代えて、
例えば、ＭＳ間共通ＲＡＭに記憶されるＺ軸現在位置デ
ータを利用して、スレーブＣＰＵでの処理によって当該
主軸回転禁止領域、および工具マガジン割出し可能位置
を検出するようにした。いわゆるソフトリミット手段を
用いるようにしてよいことは勿論である。

［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明に係る工作機械によれば
、送り機構の送り作動１回転駆動装置の起動・停止作動
、工具交換装置の交換作動などを含む各種補助機能の作
動実行のために、位置検出用リミットスイッチによって
検出される送り機構の特定検出位置と、送り作動位置検
出手段によって常時検出される送り作動位置とを監視す
るようにしたから、出力位置記憶手段に対して、各種補
助機能の作動実行許容信号の出力位置が記憶されていて
、かつ送り作動位置検出手段による検出位置が、ＣＰＵ
にあらかじめ記憶されている位置情報に一致したときに
、補助機能作動指令手段の指令を実行でき、これによっ
て、各種補助機能の作動実行時における誤動作の防止を
行ない得ると共に、送り機構の作動完了をまたずに、当
該各種補助機能を作動させ得るもので、これらの結果、
ここでの非加工時間の短縮を効果的に図ることができる
という優れた特長がある。

【図面の簡単な説明】

図面は、この発明の一実施例を適用した工作機械を示し
ており、第１図は当該工作機械における主として自動工
具交換装置部分全体の概要構成を示す縦断面図、第２図
は同上工具マガジンの主要部の詳細な構成を示す縦断面
図、第３図は第１図Ｃ矢示方向の正面図、第４図は第１
図Ｃ矢示方向の正面図、第５図は同上グリップアーム部
の詳細を示す斜視図、第６図は同上工具マガジン割出し
駆動機構の詳細を示す第１図Ｃ矢示方向の縦断面図であ
り、また、第７図（ａ）ないしくｉ）は同上工具マガジ
ン割出し駆動機構の作動態様を順次に示すそれぞれ正面
説明図、第８図（ａ）　、　（ｂ）　、　（ｃ）は同上
主軸ヘッドの作動と各主要部の動作との対応関係を示す
それぞれにタイムチャートであり、さらに、第９図は同
上制御装置の概要構成を示す機能ブロック図、第１０図
は同上ＭＳ間共通ＲＡＭのメモリ構成を示す説明図、第
１１図は同上ＭＡ間共通ＲＡＭのメモリ構成を示す説明
図、第１２図は同上装置全体の作動の概要を示す模式図
、第１３図は同上ＡＴＣ動作のプログラム例を示す説明
図、第１４図は同上ＣＰＵにおける実際の処理例を示す
フローチャート、第１５図、第１６図、および第１７図
は同上第１４図処理例での複合動作の詳細を示すフロー
チャートである。 １０・・・・コラム、　　　１２・・・・フレーム、１
４・・・・ガイドレール、１６・・・・リニアガイド、
１８・・・・送りナツト、　２０・・・・ボールねじ軸
、２２・・・・サーボモータ（Ｚ軸モータ）、２４・・
・・主軸ヘッド、　２６・・・・カムフォロア、２８・
・・・板カム、　　　３０・・・・クランクレバー３６
・・・・主軸モータ（工具駆動モータ）、４０・・・・
回転主軸、　　４２・・・・工具保持部、４４・・・・
ホルダ挟持部材、 ４６・・・・ドローパー、　４８・・・・工具ホルダ、
５０・・・・工具、　　　　　５２・・・・アーバー５
４・・・・プルスタッド、５６・・・・ビン、５８・・
・・マガジン支持台、 ６０・・・・支持軸、　　　６４・・・・マガジンベー
ス、６６・・・・工具マガジン、６８・・・・マガジン
モータ、７０・・・・駆動軸、　　　７２．７４・・・
・ベベルギア、７５・・・・回転軸、　　　７６・・・
・バレルカム、７８・・・・カムフォロア、８０・・・
・割出し円板、８２・・・・グリップアーム、 ８４・・・・枢支軸、　　　８６・・・・複合カム体、
８８・・・・グリップ支持カラー ９１・・・・被加工物、 ９４、９６・・・・第１．第２カムフオロア、１０１．
１０３・・・・第１．第２ドグ、１０２、１０４・・・
・第１．第２リミツトスイツチ、１１０・・・・制御装
置、 １１１・・・・マスターｃｐｕ。 １１２・・・・スレーブＣＰＵ、 １１３・・・・ＡＴＣｉＣＰＵ、 １１４・・・・マスタ一部ＲＯＭ、 １１５、１１６・・・・第１．第２マスタ一部ＲＡＭ、
１１７・・・・スレーブ部ＲＯＭ、 １１８・・・・スレーブＲＡＭ、 １１９・・・・ＡＴＣ部ＲＯＭ。 １２０・・・・ＡＴＣ部ＲＡＭ、 １２１・・・・ＭＳ間共通ＲＡＭ。 １２２・・・・ＭＡ間共通ＲＡＭ、 １２５・・・・Ｘ軸モータ、１２６・・・・Ｙ軸モータ
、】２７・・・・Ｂ軸モータ。 第 第 図 図 第 図 第 図 第 図 Ｔｎｎ　　Ｇｏｏ動作 第 第 図 ０２８Ｚ　　ＯＲＩ 動作 手続補正書（方式） 平成２年１０月２３日 ７、補正の内容 図面の第１８図を削除する。 １、事件の表示 平成２年特許願第１６５３９６号 ２、発明の名称 工作機械 ３、補正をする者 事件との関係・特許出願人 住所　名古屋市瑞穂区堀田通９丁目３５番地名称　　（
５２６）ブラザー工業株式会社代表者　　安　　井　　
義　　博 ４、代理人 住所　東京都新宿区高田馬場−丁目２０番１０号ストー
クプラザ諏訪台１（１６号 平成２年９月２５日 （発送臼）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 複数種類の各工具を個々に装着可能にした回転主軸と、 当該回転主軸に所要速度の回転作動を付与する回転駆動
   装置と、 被加工物を載置して取付け固定するワークテーブルと、 当該ワークテーブルに対して、前記回転主軸を３次元方
   向へ相対的に移動させる送り機構と、前記被加工物の各
   被加工箇所に対応してあらかじめ用意された複数種類の
   各工具の個々を、前記回転主軸に対し所定通り順次に交
   換装着させる工具交換装置と、 あらかじめプログラムされている情報に基づいて、前記
   送り機構の送り作動、および前記回転駆動装置の起動・
   停止作動、ならびに前記工具交換装置の交換作動などを
   含む各種補助機能の作動をそれぞれに制御するＣＰＵを
   有する数値制御装置と、 前記送り機構による作動完了時点の前後の如何に拘わら
   ずに、前記補助機能に対する作動開始を指令する補助機
   能作動指令手段と、 前記送り機構の所要位置に設けられて、当該送り機構の
   特定位置を検出し、前記補助機能の作動実行を許容する
   信号を出力する位置検出用リミットスイッチと、 当該リミットスイッチによる作動実行許容信号の出力位
   置を記憶する出力位置記憶手段と、前記送り機構の送り
   作動位置を常時検出する送り作動位置検出手段とのそれ
   ぞれを少なくとも備え、 前記出力位置記憶手段に出力位置の記憶が存在し、かつ
   前記送り作動位置検出手段による検出位置が、前記ＣＰ
   Ｕにあらかじめ記憶されている位置情報に一致したとき
   に、前記補助機能作動指令手段の指令を実行するように
   したことを特徴とする工作機械。