JPH0458576B2 - - Google Patents
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- JPH0458576B2 JPH0458576B2 JP981684A JP981684A JPH0458576B2 JP H0458576 B2 JPH0458576 B2 JP H0458576B2 JP 981684 A JP981684 A JP 981684A JP 981684 A JP981684 A JP 981684A JP H0458576 B2 JPH0458576 B2 JP H0458576B2
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- JP
- Japan
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- acceleration
- rotational speed
- vehicle body
- slip
- wheel
- Prior art date
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 46
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 45
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 21
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000008014 freezing Effects 0.000 description 1
- 238000007710 freezing Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
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- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
- B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/56—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for comparing two speeds
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動車の駆動輪が空転している状態
つまりスリツプ状態を検出する車輪スリツプ検出
装置に関するものである。
つまりスリツプ状態を検出する車輪スリツプ検出
装置に関するものである。
（従来技術）
従来より、この種の自動車の車輪スリツプ検出
装置として、例えば実開昭51−44046号公報に開
示されるように、駆動輪および遊動輪の回転速度
を回転検出器で検出し、その両回転速度の差に基
づき駆動輪のスリツプ状態を検知するようにした
ものが知られている。
装置として、例えば実開昭51−44046号公報に開
示されるように、駆動輪および遊動輪の回転速度
を回転検出器で検出し、その両回転速度の差に基
づき駆動輪のスリツプ状態を検知するようにした
ものが知られている。
ところが、上記従来の車輪スリツプ検出装置
は、駆動輪と遊動輪との回転速度の差でもつてス
リツプ状態を検出するものであるため、個々の回
転速度の絶対値を回転検出器によつて正確に検出
する必要がある。このため、回転検出器としては
検出精度の高いものを使用しなければならず、ま
た大転舵時には左右の車輪で回転速度が著しく異
なる関係上、４輪全部に対して回転検出器を設け
なければならず、その結果、コスト的に高くつく
という不具合があつた。
は、駆動輪と遊動輪との回転速度の差でもつてス
リツプ状態を検出するものであるため、個々の回
転速度の絶対値を回転検出器によつて正確に検出
する必要がある。このため、回転検出器としては
検出精度の高いものを使用しなければならず、ま
た大転舵時には左右の車輪で回転速度が著しく異
なる関係上、４輪全部に対して回転検出器を設け
なければならず、その結果、コスト的に高くつく
という不具合があつた。
（発明の目的）
本発明の目的は、従来の如く駆動輪と遊動輪と
の回転速度の差でもつてスリツプ状態を検出する
代わりに、これらの回転速度の変化率つまり加速
度の比較に基づいて検出することにより、スリツ
プ状態の検出を容易にかつ正確に行うことができ
るようになし、コスト的に安価な実用性に優れた
自動車の車輪スリツプ検出装置を提供せんとする
ものである。
の回転速度の差でもつてスリツプ状態を検出する
代わりに、これらの回転速度の変化率つまり加速
度の比較に基づいて検出することにより、スリツ
プ状態の検出を容易にかつ正確に行うことができ
るようになし、コスト的に安価な実用性に優れた
自動車の車輪スリツプ検出装置を提供せんとする
ものである。
（発明の構成）
上記目的を達成するため、本発明は、駆動輪の
回転速度を検出する回転速度検出手段と、該回転
速度検出手段で検出された回転速度の変化率を演
算する演算手段と、車体の加速度を検出する加速
度検出手段と、上記演算手段と加速度検出手段と
の両信号の差を算出する比較手段と、該比較手段
により求められた値が設定値以上であることを検
出し車輪のスリツプ状態を表示する信号を発する
判定手段とによつて構成したものであり、このこ
とにより、駆動輪の回転速度の変化率による車体
の見掛けの加速度と加速度検出手段で検出された
車体の真の加速度との比較に基づいて車輪のスリ
ツプ状態を検出するようにしたものである。
回転速度を検出する回転速度検出手段と、該回転
速度検出手段で検出された回転速度の変化率を演
算する演算手段と、車体の加速度を検出する加速
度検出手段と、上記演算手段と加速度検出手段と
の両信号の差を算出する比較手段と、該比較手段
により求められた値が設定値以上であることを検
出し車輪のスリツプ状態を表示する信号を発する
判定手段とによつて構成したものであり、このこ
とにより、駆動輪の回転速度の変化率による車体
の見掛けの加速度と加速度検出手段で検出された
車体の真の加速度との比較に基づいて車輪のスリ
ツプ状態を検出するようにしたものである。
（発明の効果）
したがつて、本発明によれば、駆動輪の回転速
度の変化率による車体の見掛けの加速度と加速度
検出手段で検出された車体の真の加速度との比較
に基づいて車輪のスリツプ状態を検出するように
したことにより、このスリツプ検出に当り、従来
の如く駆動輪の回転速度等の絶対値までをも正確
に検出する必要はなく、その変化率を検出するだ
けで十分であり、また該変化率自体は大転舵時で
も左右の車輪で異なることがないので、回転速度
検出手段等としては通常精度のものを１つ用いる
だけでもつてスリツプ検出を正確に行うことがで
き、よつてコスト的に安価な実用性に優れた自動
車の車輪スリツプ検出装置を提供することができ
るものである。
度の変化率による車体の見掛けの加速度と加速度
検出手段で検出された車体の真の加速度との比較
に基づいて車輪のスリツプ状態を検出するように
したことにより、このスリツプ検出に当り、従来
の如く駆動輪の回転速度等の絶対値までをも正確
に検出する必要はなく、その変化率を検出するだ
けで十分であり、また該変化率自体は大転舵時で
も左右の車輪で異なることがないので、回転速度
検出手段等としては通常精度のものを１つ用いる
だけでもつてスリツプ検出を正確に行うことがで
き、よつてコスト的に安価な実用性に優れた自動
車の車輪スリツプ検出装置を提供することができ
るものである。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図は本発明の第１実施例に係る車輪スリツ
プ検出装置を装備したFR（フロントエンジン・リ
ヤドライブ）型自動車の概略構成を示し、１は車
体、２は車体１の前部に配設されたエンジン、３
は該エンジン１の後部に配設されたトランスミツ
シヨンであつて、該トランスミツシヨン３は推進
軸４、差動機５および後車輪６を介して後輪（駆
動輪）７，７に動力伝達可能に接続されている。
プ検出装置を装備したFR（フロントエンジン・リ
ヤドライブ）型自動車の概略構成を示し、１は車
体、２は車体１の前部に配設されたエンジン、３
は該エンジン１の後部に配設されたトランスミツ
シヨンであつて、該トランスミツシヨン３は推進
軸４、差動機５および後車輪６を介して後輪（駆
動輪）７，７に動力伝達可能に接続されている。
また、８は推進軸４の回転数検出により駆動軸
７，７の回転速度を検出する回転速度検出手段、
９は車体１に設けられて車体１の加速度を振子の
原理に基づいて検出する加速度検出手段であつ
て、該各検出手段８，９はスリツプ判定をするた
めの電子判定回路１０に信号の授受可能に接続さ
れている。該電子判定回路１０は、回転速度検出
手段８の信号を周波数−電圧変換器１１およびフ
イルタ１２を介して受け、駆動輪７，７の回転速
度を微分してその変化率gnを演算する微分回路
よりなる演算手段１３と、該演算手段１３からの
信号と加速度検出手段９からの信号を増幅器１４
により増幅した信号とを受けて、駆動輪７，７の
回転速度の変化率gnと車体の加速度gsとの差｜
gn−gs｜を算出する減算器よりなる比較手段１
５と、該比較手段１５からの上記差｜gn−gs｜
に応じた信号を駆動輪７，７のスリツプ状態に相
当する基準値設定器１６からの設定値goと大小
比較して差｜gn−gs｜が設定値go以上であるこ
とを検出し、車輪のスリツプ状態を表示する
「Ｈ」信号を発する比較器よりなる判定手段１７
とを備えている。以上によつて、駆動輪７，７の
回転速度の変化率による車体１の見掛けの加速度
と加速度検出手段９で検出された車体１の真の加
速度との比較に基づいて車輪のスリツプ状態を検
出するようにした本発明の車輪スリツプ検出装置
Ａが構成させている。
７，７の回転速度を検出する回転速度検出手段、
９は車体１に設けられて車体１の加速度を振子の
原理に基づいて検出する加速度検出手段であつ
て、該各検出手段８，９はスリツプ判定をするた
めの電子判定回路１０に信号の授受可能に接続さ
れている。該電子判定回路１０は、回転速度検出
手段８の信号を周波数−電圧変換器１１およびフ
イルタ１２を介して受け、駆動輪７，７の回転速
度を微分してその変化率gnを演算する微分回路
よりなる演算手段１３と、該演算手段１３からの
信号と加速度検出手段９からの信号を増幅器１４
により増幅した信号とを受けて、駆動輪７，７の
回転速度の変化率gnと車体の加速度gsとの差｜
gn−gs｜を算出する減算器よりなる比較手段１
５と、該比較手段１５からの上記差｜gn−gs｜
に応じた信号を駆動輪７，７のスリツプ状態に相
当する基準値設定器１６からの設定値goと大小
比較して差｜gn−gs｜が設定値go以上であるこ
とを検出し、車輪のスリツプ状態を表示する
「Ｈ」信号を発する比較器よりなる判定手段１７
とを備えている。以上によつて、駆動輪７，７の
回転速度の変化率による車体１の見掛けの加速度
と加速度検出手段９で検出された車体１の真の加
速度との比較に基づいて車輪のスリツプ状態を検
出するようにした本発明の車輪スリツプ検出装置
Ａが構成させている。
尚、上記車輪スリツプ検出装置Ａにより車輪の
スリツプ状態が検出されたとき（電子判定回路１
０の判定手段１７から「Ｈ」信号が発せられと
き）、そのスリツプ対策としては、検出信号たる
「Ｈ」信号により警報ブザーを鳴らして運転者に
注意を促したり、あるいはスリツプを抑制するよ
うにサスペンシヨンの支持剛性やエンジンの出力
等を変えたりすることが採られるものである。
スリツプ状態が検出されたとき（電子判定回路１
０の判定手段１７から「Ｈ」信号が発せられと
き）、そのスリツプ対策としては、検出信号たる
「Ｈ」信号により警報ブザーを鳴らして運転者に
注意を促したり、あるいはスリツプを抑制するよ
うにサスペンシヨンの支持剛性やエンジンの出力
等を変えたりすることが採られるものである。
次に、上記実施例の作動について説明するに、
路面の摩擦抵抗係数が比較的高い一般道路を普通
に走行する場合には、駆動輪７，７は路面上をス
リツプせずに転動し、該駆動輪７，７の回転速度
の変化率と車体１の加速度とは比例関係に保たれ
ている。
路面の摩擦抵抗係数が比較的高い一般道路を普通
に走行する場合には、駆動輪７，７は路面上をス
リツプせずに転動し、該駆動輪７，７の回転速度
の変化率と車体１の加速度とは比例関係に保たれ
ている。
この際、本発明の車輪スリツプ検出装置Ａにお
いては、電子判定回路１０の判定手段１７で駆動
輪７，７の回転速度の変化率gnと車体１の加速
度gsとの差｜gn−gs｜が基準値設定器１６の設
定値goより小さいと判定されるので、該判定手
段１７からは車輪のスリツプ状態を表示する
「Ｈ」信号は発せられない。
いては、電子判定回路１０の判定手段１７で駆動
輪７，７の回転速度の変化率gnと車体１の加速
度gsとの差｜gn−gs｜が基準値設定器１６の設
定値goより小さいと判定されるので、該判定手
段１７からは車輪のスリツプ状態を表示する
「Ｈ」信号は発せられない。
一方、路面の摩擦抵抗係数が濡れや凍結等によ
り小さくなつている道路で急加速または急減速走
行する場合には、駆動輪７，７が路面上をスリツ
プして車体１の加速度が駆動輪７，７の回転速度
の変化率に追従しなくなり、このことにより、両
者の間の比例関係は崩れ、その間に大きな差が生
じる。尚、第３図は、低摩擦抵抗係数路での急発
進時における駆動輪および遊動輪の回転速度検出
より求めた車体の見掛けの速度および真の速度の
変化特性を示したものであり、また第４図は同様
に車体の見掛けの加速度および真の加速度の変化
特性を示したものである。この両図より、発進直
後には駆動輪のスリツプに基因して車体の真の速
度が見掛けの速度よりもかなり小さくなるととも
に、車体の見掛けの加速度と真の加速度との間で
比例関係が完全に崩れることが判る。
り小さくなつている道路で急加速または急減速走
行する場合には、駆動輪７，７が路面上をスリツ
プして車体１の加速度が駆動輪７，７の回転速度
の変化率に追従しなくなり、このことにより、両
者の間の比例関係は崩れ、その間に大きな差が生
じる。尚、第３図は、低摩擦抵抗係数路での急発
進時における駆動輪および遊動輪の回転速度検出
より求めた車体の見掛けの速度および真の速度の
変化特性を示したものであり、また第４図は同様
に車体の見掛けの加速度および真の加速度の変化
特性を示したものである。この両図より、発進直
後には駆動輪のスリツプに基因して車体の真の速
度が見掛けの速度よりもかなり小さくなるととも
に、車体の見掛けの加速度と真の加速度との間で
比例関係が完全に崩れることが判る。
この際、車輪スリツプ検出装置Ａにおいては、
電子判定回路１０の判定手段１７で駆動輪７，７
の回転速度の変化率gnと車体１の加速度gsとの
差｜gn−gs｜が設定値go以上であることが検出
され、該判定手段１７から車輪のスリツプ状態を
表示する「Ｈ」信号が発せられることになる。
電子判定回路１０の判定手段１７で駆動輪７，７
の回転速度の変化率gnと車体１の加速度gsとの
差｜gn−gs｜が設定値go以上であることが検出
され、該判定手段１７から車輪のスリツプ状態を
表示する「Ｈ」信号が発せられることになる。
このように、本発明の車輪スリツプ検出装置Ａ
におけるスリツプ検出は、駆動輪７，７の回転速
度の変化率gnと車体の加速度gsとの差｜gn−gs
｜が設定値go以上であるか否かに基づくもので
あるため、駆動輪７，７の回転速度を検出する回
転速度検出手段８としては、従来の駆動輪と遊動
輪との回転速度の差が設定値以上であるか否かに
基づく場合の如く回転速度の絶対値を正確に検出
できる高精度のものを使用する必要はなく、回転
速度の変化率gnを求め得るに足りる通常精度の
ものを使用することができる。また、このこと
は、車体１の加速度を検出する加速度検出手段９
においても同様である。
におけるスリツプ検出は、駆動輪７，７の回転速
度の変化率gnと車体の加速度gsとの差｜gn−gs
｜が設定値go以上であるか否かに基づくもので
あるため、駆動輪７，７の回転速度を検出する回
転速度検出手段８としては、従来の駆動輪と遊動
輪との回転速度の差が設定値以上であるか否かに
基づく場合の如く回転速度の絶対値を正確に検出
できる高精度のものを使用する必要はなく、回転
速度の変化率gnを求め得るに足りる通常精度の
ものを使用することができる。また、このこと
は、車体１の加速度を検出する加速度検出手段９
においても同様である。
さらに、上記回転速度検出手段８および加速度
検出手段９は、その設定位置等によつて転舵の影
響を受けることがないので、各々１個ずつでもつ
て、その検出機能を十分に発揮できる。この結
果、上述の如く両検出手段８，９に高精度のもの
を使用する必要がないことと相俟つてコストダウ
ン化を大巾に図ることができ、実施上非常に有利
である。
検出手段９は、その設定位置等によつて転舵の影
響を受けることがないので、各々１個ずつでもつ
て、その検出機能を十分に発揮できる。この結
果、上述の如く両検出手段８，９に高精度のもの
を使用する必要がないことと相俟つてコストダウ
ン化を大巾に図ることができ、実施上非常に有利
である。
第２図は、本発明の第２実施例として、上記第
１実施例での電子判定回路１０に代えてマイクロ
コンピユータを用いて構成した場合における該マ
イクロコンピユータでのスリツプ判定フローを示
したものである。このフローについて説明する
に、スタートとして先ず、ステツプSAにおいて
所定時間毎の計測タイミングか否かを判定し、計
測タイミングを待つてステツプSBにおいて回転速
度検出手段８の信号に基づき駆動輪７，７の今回
の回転速度と前回の回転速度との差からその変化
率gnを演算するとともに、ステツプSCにおいて
加速度検出手段９の信号に基づき車体１の加速度
gsを読み出す。そして、ステツプSDにおいて駆動
輪７，７の回転速度の変化率gnと車体の加速度
gsとの差｜gn−gs｜を演算したのち、ステツプ
SEにおいて上記差｜gn−gs｜を駆動輪７，７の
スリツプ状態に相当する設定値goと大小比較し、
設定値go未満のNOのときにはステツプSFにおい
てステツプ判定フラグを「０」とする一方、設定
値go以上のYESの場合にはステツプSGにおいて
スリツプ判定フラグを「１」にしてスタートに戻
り、以後上記動作を繰返す。
１実施例での電子判定回路１０に代えてマイクロ
コンピユータを用いて構成した場合における該マ
イクロコンピユータでのスリツプ判定フローを示
したものである。このフローについて説明する
に、スタートとして先ず、ステツプSAにおいて
所定時間毎の計測タイミングか否かを判定し、計
測タイミングを待つてステツプSBにおいて回転速
度検出手段８の信号に基づき駆動輪７，７の今回
の回転速度と前回の回転速度との差からその変化
率gnを演算するとともに、ステツプSCにおいて
加速度検出手段９の信号に基づき車体１の加速度
gsを読み出す。そして、ステツプSDにおいて駆動
輪７，７の回転速度の変化率gnと車体の加速度
gsとの差｜gn−gs｜を演算したのち、ステツプ
SEにおいて上記差｜gn−gs｜を駆動輪７，７の
スリツプ状態に相当する設定値goと大小比較し、
設定値go未満のNOのときにはステツプSFにおい
てステツプ判定フラグを「０」とする一方、設定
値go以上のYESの場合にはステツプSGにおいて
スリツプ判定フラグを「１」にしてスタートに戻
り、以後上記動作を繰返す。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものでは
なく、その他種々の変形例を包含するものであ
る。例えば、上記実施例では、車体１の加速度を
検出する加速度検出手段９として、振子の原理に
基づいた、いわゆるＧセンサを用いたが、これに
代えて、車体の加速度と比例関係にある遊動輪
（上記実施例の場合前輪）の回転加速度を検出し、
該回転加速度により車体１の加速度を検出するも
のとしてもよい。この場合、遊動輪の回転加速度
は大転舵時でも左右の車輪で異なることがないの
で、加速度検出手段は１個設けるだけで済み、上
記実施例の場合と同様にコストダウン効果を奏す
る。
なく、その他種々の変形例を包含するものであ
る。例えば、上記実施例では、車体１の加速度を
検出する加速度検出手段９として、振子の原理に
基づいた、いわゆるＧセンサを用いたが、これに
代えて、車体の加速度と比例関係にある遊動輪
（上記実施例の場合前輪）の回転加速度を検出し、
該回転加速度により車体１の加速度を検出するも
のとしてもよい。この場合、遊動輪の回転加速度
は大転舵時でも左右の車輪で異なることがないの
で、加速度検出手段は１個設けるだけで済み、上
記実施例の場合と同様にコストダウン効果を奏す
る。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
第１実施例を示す概略構成図、第２図は第２実施
例において用いたマイクロコンピユータでのスリ
ツプ判定フローを示したフローチヤート図であ
る。第３図および第４図は低摩擦抵抗係数路での
急発進テスト結果を示すもので、第３図は車体の
見掛けの速度および真の速度の変化特性を示した
図であり、第４図は車体の見掛けの加速度および
真の加速度の変化特性を示した図である。 Ａ……車輪スリツプ検出装置、１……車体、７
……後輪（駆動輪）、８……回転速度検出手段、
９……加速度検出手段、１３……演算手段、１５
……比較手段、１７……判定手段。
第１実施例を示す概略構成図、第２図は第２実施
例において用いたマイクロコンピユータでのスリ
ツプ判定フローを示したフローチヤート図であ
る。第３図および第４図は低摩擦抵抗係数路での
急発進テスト結果を示すもので、第３図は車体の
見掛けの速度および真の速度の変化特性を示した
図であり、第４図は車体の見掛けの加速度および
真の加速度の変化特性を示した図である。 Ａ……車輪スリツプ検出装置、１……車体、７
……後輪（駆動輪）、８……回転速度検出手段、
９……加速度検出手段、１３……演算手段、１５
……比較手段、１７……判定手段。
Claims (1)
- １ 駆動輪の回転速度を検出する回転速度検出手
段と、該回転速度検出手段で検出された回転速度
の変化率を演算する演算手段と、車体の加速度を
検出する加速度検出手段と、上記演算手段と加速
度検出手段との両信号の差を算出する比較手段
と、該比較手段により求められた値が設定値以上
であることを検出し車輪のスリツプ状態を表示す
る信号を発する判定手段とからなることを特徴と
する自動車の車輪スリツプ検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP981684A JPS60152956A (ja) | 1984-01-23 | 1984-01-23 | 自動車の車輪スリツプ検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP981684A JPS60152956A (ja) | 1984-01-23 | 1984-01-23 | 自動車の車輪スリツプ検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60152956A JPS60152956A (ja) | 1985-08-12 |
| JPH0458576B2 true JPH0458576B2 (ja) | 1992-09-17 |
Family
ID=11730673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP981684A Granted JPS60152956A (ja) | 1984-01-23 | 1984-01-23 | 自動車の車輪スリツプ検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60152956A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2707551B2 (ja) * | 1987-08-25 | 1998-01-28 | 株式会社デンソー | 車両の推進制御装置 |
| JP2662959B2 (ja) * | 1987-10-27 | 1997-10-15 | 富士重工業株式会社 | ４輪駆動車用のスリップ検出装置 |
| JP2662958B2 (ja) * | 1987-10-27 | 1997-10-15 | 富士重工業株式会社 | ４輪駆動車用のスリップ検出装置 |
| JP6369408B2 (ja) * | 2015-07-16 | 2018-08-08 | トヨタ自動車株式会社 | 路面の冠水推定装置 |
-
1984
- 1984-01-23 JP JP981684A patent/JPS60152956A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60152956A (ja) | 1985-08-12 |
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