JPH0458820A - コンバイン等の車体前後傾斜制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、コンバイン等の車体前後傾斜制御装置に関
し、コンバイン以外の地上収穫機や地下収穫機等にも利
用できる。

（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題） コンバインでは、刈取装置や脱穀装置等が左右方向のみ
ならず前後方向にも水平状乃至一定の傾斜角度等に安定
した状態に維持されることを要するが、とくに前後方向
の傾斜を検出する傾斜センサを有して、機体を前後水平
状に維持する形態にあっては、コンバインの急発進時や
急停止時に、車体が前後に大きく傾斜し、更にこの傾斜
を傾斜センサが検出して制御作動して水平状に戻すよう
に働くが、傾斜センサが機体の前後傾斜を検出したのち
に修正制御されるものであるから、追従性が悪く、返っ
て機体の複雑な揺動が行われることとなり、不安定とな
る。

（課題を解決するための手段） この発明は、走行装ｗ１を有した車体フレーム２に対し
て、作業袋！３を搭載する機体フレーム４を、横方向の
軸５回りに回動自在に支持すると共に、該走行装置ｌｌ
の急発進時には前下げの出力を、又急停止時には前上げ
の出力を、前後方向の傾斜センサ６の信号に優先して行
うように操作系７に連動して設けてなるコンバイン等の
車体前後傾斜制御装置の構成とする。

（作用、及び発明の効果） 走行装置１の駆動によって走行しながら作業装置３によ
る所定の作業を行う。機体フレーム４が土壌面の凹凸等
によって前後方向へ傾斜すると、この傾斜角を傾斜セン
サ６が検出して、車体フレーム２に対して、機体フレー
ム４を横方向の軸５回りに回動させて、この機体フレー
ム４及び作業装置ｉ３等を走行装！［１等の前後傾斜に
拘らず前後方向へはゾ水平状に姿勢制御するに のような機体の走行の発進や停止等は、操作レバーや操
作スイッチ等の操作系７によって行われるが、この操作
系７によって急発進、又は急停止の操作が行われると、
これが急発進であるときは、該車体フレーム２に対する
機体フレーム４の回動が、前下げの方向へ出力されて１
機体フレーム４は軸５回りに前下りに下降される。又、
逆に、急停止であるときは、前下げの方向へ出力されて
、前下りに上昇される。このようにして、急発進、急停
止時の機体フレーム４や作業装置３等の前後水平姿勢を
維持するように制御される。

このため、機体フレーム４は前後方向の傾斜が。

急発進操作、又は急停止操作等、これらの操作系７によ
って行われ、傾斜センサ６の前後方向の傾斜検品に拘ら
ず優先して行われるものであるから、急発進、又は急停
止による機体フレーム４の傾斜や前傾斜等の変動を少な
く、小さくして、できるだけ前後水平な姿勢に維持して
、冒頭記載のような前後方向の水平制御の遅れや、乱れ
を少なくすることができる。

（実施例） 回倒は、コンバインを例示するもので、走行装！１とし
てクローラ形態としている。車体フレーム２は、平面視
で前後方向に長くした長方形の囲桁の形態とし、この左
右両側部には、前後一対のリンクアーム８，９を横方向
のリンク軸５，１１回りに回動自在に設け、このリンク
アーム８，９の下端部に亘って、転輸１２によりクロー
ラ１４を張設するクローラフレーム１３を支持し、該リ
ンクアーム８，９の回動によって、車体フレーム２に対
してクローラフレーム１３を平行状態にして、左右独立
的に上下動できる構成としている。

又、該車体フレーム２の前端部にはスプロケット軸１４
を設け、車体フレーム２に一体構成とする走行伝動装置
から伝動する構成とし、このスプロケット軸１６の左右
両端部のスプロケット１５、及び前記転軸１２の回転外
周部に亘ってクローラ１４を巻回している。

これら左右のクローラフレーム１３、及びクローラ１４
等によって走行装置１を構成する。各クローラフレーム
１３の昇降は、車体フレーム２と左右一対の後リンクア
ーム１１の上端部との間に設ける油圧伸縮による各ロー
リングシリンダ１７によって行われ、前リンクアーム８
は、後リンクアーム１１との間を連結する連動リンク１
８を介して回動される。

又、作業装置３である脱穀装置１１９、脱穀済穀粒を収
容する穀粒タンク２０、操縦席２１、操縦台２２等を搭
載する機体フレーム４の前部を、前記横方向の軸５の回
りに回動自在に支持し、この機体フレーム４の後部と車
体フレーム２の後部との間を拡縮自在に連結するリンク
アーム１０と、この機体フレーム４との間において、油
圧により伸縮されるピッチングシリンダ２３によって上
下動し、車体フレーム２に対する機体フレーム４の軸５
回りの前後傾斜を変更自在に構成している。

なお、殻稈を刈取る刈取装！２４は、車体フレーム２上
の伝動装置の上方部において上下回動自在にして支持さ
れて、リフトシリンダ４５の油圧伸縮によって昇降制御
される。又、操縦席２１の後部には該車体フレーム２上
にエンジン２６を搭載している。２７は穀粒タンク２０
の収穫穀粒を取出移送する排出オーガである。

マイクロコンピュータＣＰＵを有するコントローラでは
、入力側に次のような各スイッチやセンサ等を設けてい
る０手動傾斜操作によって、操作レバーを前後左右へ傾
斜することにより、この傾斜側のレバースイッチ２８を
ＯＮＬ、て１手動で機体フレーム４のピッチング、又は
ローリングを行うことができる。前側のレバースイッチ
２８がＯＮされると、油圧回路２９のソレノイドバルブ
３０が出力されて、ピッチングシリンダ２３が伸長し、
機体フレーム４を前下り傾斜の方向へ回動する。又、後
側のレバースイッチ２８がＯＮされると、ソレノイドバ
ルブ３１が出力されて、逆に前上り傾斜の方向へ回動す
る。左側のレバースイッチ２８がＯＮされると、左側の
ソレノイドバルブ３２が出力されて、左側のローリング
シリンダ１７を短縮するか、又は、右側のソレノイドバ
ルブ３３がＯＮされて、右側のローリングシリンダ１７
を伸長させて、機体フレーム４を左下り傾斜の方向へロ
ーリングする。又、右側のレバースイッチ２８がＯＮさ
れると、右側のソレノイドバルブ３４、又は左側のソレ
ノイドバルブ３５が出力されて、機体フレーム４を右下
り傾斜の方向へローリングする。なお、これらのローリ
ングは予め設定される基準高さのもとに左右いずれの側
のローリングシリンダ１７を伸縮させるかを判断しなが
ら出力制御される。

車高を平行的に上下するための上下スイッチ３６がレバ
ー操作できる構成とし、この上下スイッチ３６を上げ側
へＯＮすると、ソレノイドバルブ３５．３３がＯＮされ
て、左右のローリングシリンダ１７が伸長されて、左右
のクローラフレーム１３を同時に下降させて、車体フレ
ーム２を左右平行状態にして上昇することができる。又
、上下スイッチ３６を下げ側へＯＮすると、ソレノイド
バルブ３２．３４がＯＮされて、車体フレーム２を逆に
下降する。この昇降は設定基準に関係なく行うことがで
きる。

車体水平スイッチ３７は、このＯＮによってピッチング
シリンダ２３．及び左右のローリングシリンダ１７を伸
縮させて、設定基準高さのもとに、傾斜センサ３８，３
９の傾斜、水平検品によって各々前後方向水平状、及び
左右方向水平状に制御するものである。

この水平スイッチ３７は、制御モードを平行モードと水
平モードとに切換えるもので、通常時は、上記の上下ス
イッチ３６による車体フレーム２の平行的昇降と同様に
、所定の設定高さ基準になるように平行状態で昇降され
るが、水平スイッチ３７をＯＮＬ、でいる間は、この平
行制御から水平制御に切換って、設定基準の高さのもと
に水平制御が行われる。

傾斜センサ３８は、機体フレーム４の前後方向の傾斜角
や水平を検出して、水平制御モードでは。

ピッチングシリンダ２３による機体フレーム４の前後水
平姿勢の制御を行う、ストロークセンサ４０は、このピ
ッチングシリンダ２３の伸縮長さを検出しながらフィー
ドバック制御するものである。

又２傾斜センサ３９は、機体フレーム４、又は車体フレ
ーム２等の左右方向の傾斜角や水平を検出して、水平制
御モードでは、ローリングシリンダ１７による車体フレ
ーム２の左右水平姿勢の制御を行う、ストロークセンサ
４１は、左右各ローリングシリンダ１７の伸縮長さを検
出しながら、フィードバック制御するものである。

走行装置１の回転伝動の伝動装置に設けられる変速装置
を変速操作する変速レバー等の操作系７には、この操作
系７の動き、例えば操作レバーの操作速や、操作圧力等
を、機械的、又は電気的等の手段によって検出する操作
速センサ４２を設け。

この操作速センサ４２が、操作系７の急速な発進操作（
前進、又は後進）や、停止操作等を検出することによっ
て、ピッチングシリンダ２３のソレノイドバルブ３０．
３１を出力して、所定の機体フレーム４の姿勢に制御す
る。即ち、前進発進時は、第４図のようにクローラ１４
が前上りになって１機体フレーム４も同様の姿勢になろ
うとするから、ピッチングシリンダ２３短縮することに
よって、機体フレーム４の後部を上げて、クローラ１４
の傾斜に拘らず前後方向にはゾ水平状になるように制御
する（第５図）。

又、後進発進時や、前進中急停止する時等では、第６図
のようにクローラ１４は後上りの状態となるため、前方
の刈取装ｗ２４部が地面に突込むような状態となり易い
のであるが、このとき、ピッチングシリンダ２３が伸長
されて１機体フレーム４の後部が、下降されて、クロー
ラ１４の傾斜に拘らず前後方向水平状の姿勢に制御され
る（第７図）。

なお、第１図、第２図において、４３は油圧回路２９の
油圧ポンプ、４４はアンロードバルブ、４５は刈取装置
２４を車体フレーム２に対して昇降する刈取上下シリン
ダ、４６．４７はこの刈取上下シリンダ４５を伸縮する
ソレノイドによる昇降制御弁である。４８は刈取装置の
地上高を検出する高さセンサで、超音波センサからなり
、通常刈取作業時は、刈取高さを一定に維持するように
、該刈取上下シリンダ４５を伸縮制御して、刈高さを設
定高さに維持制御するものである。

このような形態のコンバインにあっては、畦越え等のよ
うに急激に前下りの状態となるとき、即ち第８図のよう
に最初畦上面へ昇るときは、水平制御によって、クロー
ラ１４の前上り傾斜に対する機体フレーム４の前後水平
状姿勢から、第１０図のように畦上面を下るときは、ク
ローラ１４の前下りに対して機体フレーム４の前下りの
角度が大きくなるために、刈取袋Ｗ２４の前端部が土壌
面に突込むようになり易い。

そこで、前記のような高さセンサ４８の検出によって、
第８図から第１０図のように前下りに急激に変化するこ
とによって、ソレノイドバルブ３１を出力して、ピッチ
ングシリンダ２３を伸長させて、機体フレーム４の後部
を下降させて、刈取装ｗ２４部をより上昇させるように
制御することによって、第９図のように、機体全体が土
壌面の変化に沿うようになり、上記のような欠陥が解消
される。

なお、第１１図、第１２図は、別発明に係るクローラ走
行装置の構成に係るもので、転輸５１を前後に配置した
クローラフレーム５２を、車体フレーム５３の左右両側
部において、複数個のクランクアーム５４を介して、平
行リンク機構形態に上下動する構成とし、この上下動の
駆動は、左右各クローラフレーム５２の前部と後部とに
おいて、横方向のアームピン５５回りに回動自在のロー
リングアーム５６を設け、これら前後のローリングアー
ム５６の、下端部は機体フレーム５３の下面に対向させ
、上端部間はロッド５７で連動し、しかもこの前側のロ
ーリングアーム５６と、クローラフレーム５２に一体の
ブラケット５８との間に油圧で伸縮自在のローリングシ
リンダ５９を連結し、このローリングシリンダ５９を伸
縮制御することによって、ローリングアーム５６を回動
させて、このローリングアーム５６の槓作用によって、
クローラフレーム５２と車体フレーム５３との相対的上
下間隔を平行状態で変更制御して、車体フレーム５３の
左右方向の傾斜姿勢や、水平姿勢を制御するローリング
制御可能な構成としている。

なお、クローラ６０は、前記各転輸５１と車体フレーム
５３前端部に軸支するスプロケット６１との間に亘って
張設し、このスプロケット６１の伝動によって駆動走行
する構成としている。機体フレーム６２は、車体フレー
ム５３から立設されて、上面には、脱穀装置や、操縦装
置、穀粒タンク等を搭載し、又、エンジンや走行伝動装
置、刈取装置等をも装着し、支持する構成としている。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は制御ブロ
ック図、第２図は油圧回路図、第３図は一部の側面図、
第４図〜第９図はコンバインの走行作動を示す側面図、
第１０図は従来例の作動側面図、第１１図は別発明の一
部側面図、第１２図はその一部の分解斜面図である。 （符号の説明） １　走行装置 ３　作業装置 ５軸 ７　操作系 ２　車体フレーム ４　機体フレーム ６　傾斜センサ 特許ａ願人の名称 井関農機株式会社 代表者水田栄久 第２図 第９図 ４δ く−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行装置１を有した車体フレーム２に対して、作業装置
   ３を搭載する機体フレーム４を、横方向の軸５回りに回
   動自在に支持すると共に、該走行装置１の急発進時には
   前下げの出力を、又急停止時には前上げの出力を、前後
   方向の傾斜センサ６の信号に優先して行うように操作系
   ７に連動して設けてなるコンバイン等の車体前後傾斜制
   御装置。