JPH0462908B2 - - Google Patents
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- JPH0462908B2 JPH0462908B2 JP58243354A JP24335483A JPH0462908B2 JP H0462908 B2 JPH0462908 B2 JP H0462908B2 JP 58243354 A JP58243354 A JP 58243354A JP 24335483 A JP24335483 A JP 24335483A JP H0462908 B2 JPH0462908 B2 JP H0462908B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- wheel steering
- rear wheel
- vehicle
- deceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は四輪自動車等の車両の前後輪操舵装
置の改良に関する。
置の改良に関する。
（従来の技術）
第５図は、本出願人が特願昭57−60947号公報
で提案した操舵装置のブロツク構成図である。
で提案した操舵装置のブロツク構成図である。
従来の操舵装置１００は、操舵輪（ステアリン
グハンドル）１０１の操作を検出する旋回方向セ
ンサ１０２と、この車両の加減速を検出する加減
速センサ１０３とを備える。制御用のコンピユー
タ１０４は、各センサ１０２，１０３の検出出力
に基づいて、以下の処理を行つている。
グハンドル）１０１の操作を検出する旋回方向セ
ンサ１０２と、この車両の加減速を検出する加減
速センサ１０３とを備える。制御用のコンピユー
タ１０４は、各センサ１０２，１０３の検出出力
に基づいて、以下の処理を行つている。
一定車速時には旋回に必要な横加速度を車両に
発生させるために後輪転舵角δrを前輪転舵角δfに
比例定数ｋを乗算したδr＝ｋ・δfに設定してい
る。また、車両の加減速時には比例定数ｋを加減
速度に応じた関数としている。
発生させるために後輪転舵角δrを前輪転舵角δfに
比例定数ｋを乗算したδr＝ｋ・δfに設定してい
る。また、車両の加減速時には比例定数ｋを加減
速度に応じた関数としている。
そして、制御用のコンピユータ１０４は、演算
によつて求めた後輪転舵角に係る情報δrを、後輪
転舵駆動手段１０５へ供給して、後輪１０６，１
０６を転舵させている。
によつて求めた後輪転舵角に係る情報δrを、後輪
転舵駆動手段１０５へ供給して、後輪１０６，１
０６を転舵させている。
なお、後輪転舵駆動手段１０５は、サーボアク
チユエータ１０５ａ、ギヤボツクス１０５ｂ、タ
イロツド１０５ｃ、ナツクルアーム１０５ｄ，１
０５ｄ等から構成され、後輪転舵角に係る情報δr
に基づいて後輪１０６，１０６を転舵させるよう
構成している。
チユエータ１０５ａ、ギヤボツクス１０５ｂ、タ
イロツド１０５ｃ、ナツクルアーム１０５ｄ，１
０５ｄ等から構成され、後輪転舵角に係る情報δr
に基づいて後輪１０６，１０６を転舵させるよう
構成している。
また、前輪操舵手段１０７は、操舵輪１０１の
操舵操作を操舵軸１０７ａを介してギヤボツクス
１０７ｂへ伝達し、このギヤボツクス１０７ｂで
操舵操作をタイロツド１０７ｃの直線運動へ変換
して、ナツクルアーム１０７ｄ，１０７ｄを介し
て左右の前輪１０８，１０８を操舵するよう構成
している。
操舵操作を操舵軸１０７ａを介してギヤボツクス
１０７ｂへ伝達し、このギヤボツクス１０７ｂで
操舵操作をタイロツド１０７ｃの直線運動へ変換
して、ナツクルアーム１０７ｄ，１０７ｄを介し
て左右の前輪１０８，１０８を操舵するよう構成
している。
また、旋回方向センサ１０２は、操舵軸１０７
ａの回動を検出する構成としている。
ａの回動を検出する構成としている。
このように従来の操舵装置１００は、前輪転舵
角δfに比例した後輪転舵角δrを後輪に与えて、旋
回に必要な横加速度を発生させた上で、比例定数
ｋを加速度に応じた関数としているので、加減速
の際に旋回半径や旋回特性の変化を抑えることが
できる。
角δfに比例した後輪転舵角δrを後輪に与えて、旋
回に必要な横加速度を発生させた上で、比例定数
ｋを加速度に応じた関数としているので、加減速
の際に旋回半径や旋回特性の変化を抑えることが
できる。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、従来の操舵装置は、前輪転舵角
δfに比例させて後輪の転舵角を設定する構成であ
るため、同一の減速度合であつても前輪舵角が大
のときと小のときで後輪の転舵角量は大きく異な
る。
δfに比例させて後輪の転舵角を設定する構成であ
るため、同一の減速度合であつても前輪舵角が大
のときと小のときで後輪の転舵角量は大きく異な
る。
このように従来の操舵装置は、後輪の転舵角が
前輪の操舵角によつて変化するため、減速度合に
応じて例えば最適な横力を発生させるように転舵
角を設定する等、所望の特性を設定するのが難し
い。
前輪の操舵角によつて変化するため、減速度合に
応じて例えば最適な横力を発生させるように転舵
角を設定する等、所望の特性を設定するのが難し
い。
この発明はこのような課題を解決するためなさ
れたもので、その目的は旋回時に減速を行つた際
の車両の尻振りを前輪操舵角にかかわらず抑制
し、走行安定性をさらに向上させることのできる
前後輪操舵装置を提供することにある。
れたもので、その目的は旋回時に減速を行つた際
の車両の尻振りを前輪操舵角にかかわらず抑制
し、走行安定性をさらに向上させることのできる
前後輪操舵装置を提供することにある。
（課題を解決するための手段）
前記課題を解決するためこの発明に係る車両の
前後輪転舵装置は、 前輪の操舵角を検出する前輪舵角検出手段と、 この前輪舵角検出手段の検出出力もしくは車両
の横方向運動を検出する横方向運動検出手段の検
出出力に基づいて後輪転舵角情報を生成する後輪
舵角演算手段と、 車両の減速度合を検出する減速度検出手段と、 前輪舵角検出手段の検出出力に基づいて車両が
旋回状態にあると判定したときに、減速度検出手
段の検出出力に対応して横力増加分舵角情報を生
成する横力増加分舵角情報演算手段と、 後輪転舵角情報と横力増加分舵角情報とを加算
する加算手段と、 この加算手段の加算出力に基づいて後輪を転舵
させる後輪転舵駆動手段を備えたことを特徴とす
る。
前後輪転舵装置は、 前輪の操舵角を検出する前輪舵角検出手段と、 この前輪舵角検出手段の検出出力もしくは車両
の横方向運動を検出する横方向運動検出手段の検
出出力に基づいて後輪転舵角情報を生成する後輪
舵角演算手段と、 車両の減速度合を検出する減速度検出手段と、 前輪舵角検出手段の検出出力に基づいて車両が
旋回状態にあると判定したときに、減速度検出手
段の検出出力に対応して横力増加分舵角情報を生
成する横力増加分舵角情報演算手段と、 後輪転舵角情報と横力増加分舵角情報とを加算
する加算手段と、 この加算手段の加算出力に基づいて後輪を転舵
させる後輪転舵駆動手段を備えたことを特徴とす
る。
（作用）
横力増加分舵角情報演算手段は、前輪舵角検出
手段の検出出力に基づいて車両が旋回状態にある
と判定したときに、減速度検出手段の検出出力に
対応して横力を増加させるための横力増加分舵角
情報を生成する。
手段の検出出力に基づいて車両が旋回状態にある
と判定したときに、減速度検出手段の検出出力に
対応して横力を増加させるための横力増加分舵角
情報を生成する。
加算手段は、後輪舵角演算手段から出力される
後輪転舵角情報と、横力を増加させるための転舵
角情報との加算値を出力する。
後輪転舵角情報と、横力を増加させるための転舵
角情報との加算値を出力する。
加減速状態にかかわらず前輪舵角に応じて後輪
が転舵されることで走行性が向上されるととも
に、旋回中に減速を行なつた場合は、前輪舵角に
応じた後輪舵角量に、減速度合に応じた横力増加
分の転舵量が加算される。
が転舵されることで走行性が向上されるととも
に、旋回中に減速を行なつた場合は、前輪舵角に
応じた後輪舵角量に、減速度合に応じた横力増加
分の転舵量が加算される。
したがつて、前輪の操舵角にかかわらず、減速
に伴つてタイヤの横力が減少する分を後輪の転舵
角を増加させてカバーするので、車両の尻振りを
防止し、走行安定性をさらに高めることができ
る。
に伴つてタイヤの横力が減少する分を後輪の転舵
角を増加させてカバーするので、車両の尻振りを
防止し、走行安定性をさらに高めることができ
る。
（実施例）
以下にこの発明の実施例を添付図面を参照に説
明する。
明する。
第１図はこの発明に係る前後輪操舵装置を備え
た車両の模式平面図である。
た車両の模式平面図である。
第１図において、１はステアリングハンドル
（操舵輪）で、このハンドル１のステアリング軸
２はギヤボツクス３に内装した例えばラツク＆ピ
ニオン方式による方向転換手段によつてハンドル
１の操舵回動はタイロツド４の車体幅方向への運
動に変換される。このタイロツド４の両端部は前
輪５，５を支持するナツクルアーム６，６に連結
し左右方向へ回動自在に支持されたナツクルアー
ム６，６の機能によつてタイロツド４の車体幅方
向の変位は前輪５，５をハンドル１の操舵方向へ
転舵せしめる。
（操舵輪）で、このハンドル１のステアリング軸
２はギヤボツクス３に内装した例えばラツク＆ピ
ニオン方式による方向転換手段によつてハンドル
１の操舵回動はタイロツド４の車体幅方向への運
動に変換される。このタイロツド４の両端部は前
輪５，５を支持するナツクルアーム６，６に連結
し左右方向へ回動自在に支持されたナツクルアー
ム６，６の機能によつてタイロツド４の車体幅方
向の変位は前輪５，５をハンドル１の操舵方向へ
転舵せしめる。
他方、７は後輪側ギヤボツクスであり、このギ
ヤボツクス７に内装したラツク＆ピニオン方式等
の方向転換手段には後輪操舵サーボアクチユエー
タ８から延出する軸８ａを接続する。又ギヤボツ
クス７を車体幅方向へ移動自在に貫通するタイロ
ツド９の両端部にはナツクルアーム１０，１０を
回動自在に連結し、このナツクルアーム１０，１
０は後輪１１，１１を支持する。これにより前記
前輪側の転舵と同様に軸８ａの回転によつてタイ
ロツド９を車体幅方向へ変位せしめ、さらに後輪
１１，１１を所要の転舵方向へ転舵せしめる。
ヤボツクス７に内装したラツク＆ピニオン方式等
の方向転換手段には後輪操舵サーボアクチユエー
タ８から延出する軸８ａを接続する。又ギヤボツ
クス７を車体幅方向へ移動自在に貫通するタイロ
ツド９の両端部にはナツクルアーム１０，１０を
回動自在に連結し、このナツクルアーム１０，１
０は後輪１１，１１を支持する。これにより前記
前輪側の転舵と同様に軸８ａの回転によつてタイ
ロツド９を車体幅方向へ変位せしめ、さらに後輪
１１，１１を所要の転舵方向へ転舵せしめる。
なお、この実施例では後輪側ギヤボツクス７
と、後輪操舵サーボアクチユエータ８と、タイロ
ツド９と、各ナツクルアーム１０，１０とで後輪
転舵駆動手段を構成している。
と、後輪操舵サーボアクチユエータ８と、タイロ
ツド９と、各ナツクルアーム１０，１０とで後輪
転舵駆動手段を構成している。
一方、車両には車載コンピユータ１２を搭載
し、このコンピユータ１２を用いて後輪転舵制御
を行なう構成としている。
し、このコンピユータ１２を用いて後輪転舵制御
を行なう構成としている。
前輪側のギヤボツクス３内に、前輪の操舵角を
検出するための前輪舵角検出手段を構成する前輪
舵角センサ１５を配設して、この前輪舵角センサ
１５によつてハンドル角の大きさに比例する前輪
転舵の大きさを検出し、この検出結果をコンピユ
ータ１２へ付与することにより、前輪転舵に対応
して後輪を転舵せしめるものである。
検出するための前輪舵角検出手段を構成する前輪
舵角センサ１５を配設して、この前輪舵角センサ
１５によつてハンドル角の大きさに比例する前輪
転舵の大きさを検出し、この検出結果をコンピユ
ータ１２へ付与することにより、前輪転舵に対応
して後輪を転舵せしめるものである。
符号１４は減速度検出手段を構成する減速感知
センサであり、例えば車軸の回転数を検出する等
により車速が減速状態にあることを検出するもの
である。
センサであり、例えば車軸の回転数を検出する等
により車速が減速状態にあることを検出するもの
である。
第２図は後輪操舵制御系の機能ブロツク図であ
る。
る。
コンピユータ１２には第１図で示した前輪舵角
センサ１５および減速感知センサ１４を接続して
いる。そして、このコンピユータ１２を用いて後
輪転舵角情報ｄ１を演算する後輪舵角演算手段ロ
と、減速度合いに対応した制御情報（横力増加分
舵角情報）ｄ４を演算する横力増加分舵角情報演
算手段ホと、後輪舵角情報ｄ２と制御情報ｄ４と
を加算する加算手段ハを構成している。
センサ１５および減速感知センサ１４を接続して
いる。そして、このコンピユータ１２を用いて後
輪転舵角情報ｄ１を演算する後輪舵角演算手段ロ
と、減速度合いに対応した制御情報（横力増加分
舵角情報）ｄ４を演算する横力増加分舵角情報演
算手段ホと、後輪舵角情報ｄ２と制御情報ｄ４と
を加算する加算手段ハを構成している。
前輪舵角センサ１５の検出出力（前輪の操舵
角）ｄ１は、コンピユータ１２内に於て予め設定
したデータイに基づき演算処理ロし、当該検出結
果ｄ１に対応した後輪転舵角情報ｄ２を得る。こ
の後輪転舵角情報ｄ２は、後輪の転舵が前輪の転
舵に対し同位相の場合には正となり、逆位相の場
合には負（つまり±d2）となつている。
角）ｄ１は、コンピユータ１２内に於て予め設定
したデータイに基づき演算処理ロし、当該検出結
果ｄ１に対応した後輪転舵角情報ｄ２を得る。こ
の後輪転舵角情報ｄ２は、後輪の転舵が前輪の転
舵に対し同位相の場合には正となり、逆位相の場
合には負（つまり±d2）となつている。
そして、この後輪転舵角情報ｄ２は前記サーボ
アクチユエータ８へ付与され、例えばデジタルア
ナログ変換、増幅、モータ駆動等の動作によつて
前記軸８ａを回転せしめ後輪１１，１１を転舵す
る。
アクチユエータ８へ付与され、例えばデジタルア
ナログ変換、増幅、モータ駆動等の動作によつて
前記軸８ａを回転せしめ後輪１１，１１を転舵す
る。
一方、コンピユータ１２には前述した如く減速
感知センサ１４を接続し、この減速感知センサ１
４で減速の有無と同時に減速の大きさを検出し、
この検出結果（減速度合いに係る情報）ｄ３をコ
ンピユータ１２へ入力する。コンピユータ１２内
では予め設定したデータニに基づき演算処理ホ
し、当該検出結果ｄ３に対応した所要の制御情報
（横力増加分舵角情報）ｄ４を得る。この制御情
報ｄ４は加算処理ハによつて前記後輪転舵情報ｄ
２に加算され、前記サーボアクチユエータ８へは
情報（±D2＋d4）が供給されることになる。
感知センサ１４を接続し、この減速感知センサ１
４で減速の有無と同時に減速の大きさを検出し、
この検出結果（減速度合いに係る情報）ｄ３をコ
ンピユータ１２へ入力する。コンピユータ１２内
では予め設定したデータニに基づき演算処理ホ
し、当該検出結果ｄ３に対応した所要の制御情報
（横力増加分舵角情報）ｄ４を得る。この制御情
報ｄ４は加算処理ハによつて前記後輪転舵情報ｄ
２に加算され、前記サーボアクチユエータ８へは
情報（±D2＋d4）が供給されることになる。
後輪転舵角修正情報演算手段ホは、前輪舵角検
出手段である前輪舵角センサ１５から出力される
前輪舵角信号ｄ１が予め設定した所定のしきい値
を越えている場合、すなわち、前輪５，５が転舵
されているときのみ、減速度合いに応じた制御情
報（横力増加分舵角情報）ｄ４を生成して出力す
るように構成している。
出手段である前輪舵角センサ１５から出力される
前輪舵角信号ｄ１が予め設定した所定のしきい値
を越えている場合、すなわち、前輪５，５が転舵
されているときのみ、減速度合いに応じた制御情
報（横力増加分舵角情報）ｄ４を生成して出力す
るように構成している。
次に制御情報（横力増加分舵角情報）ｄ４につ
いて具体的に説明する。この制御情報ｄ４は車両
が走行旋回中に後輪転舵角情報ｄ２に従つて転舵
された後輪の転舵情報に対し、タイヤの横力を増
加させる方向へ所要角度付加的に転舵せしめるも
ので、前述したように、この付加的に転舵せしめ
る大きさはデータニに設定してある。
いて具体的に説明する。この制御情報ｄ４は車両
が走行旋回中に後輪転舵角情報ｄ２に従つて転舵
された後輪の転舵情報に対し、タイヤの横力を増
加させる方向へ所要角度付加的に転舵せしめるも
ので、前述したように、この付加的に転舵せしめ
る大きさはデータニに設定してある。
即ち、第３図及び第４図に示すように、後輪転
舵角情報ｄ２によつて本来設定された実線で示す
後輪１１，１１に対し、さらに、後輪の転舵角を
前輪の転舵方向へ転舵角θ１またはθ２だけ前記
制御情報（横力増加分舵角情報）ｄ４によつて付
加的に増加せしめるものであり、第３図は後輪１
１，１１が前輪５，５に対し逆位相に転舵されて
いる状態を、また、第４図は同位相に転舵されて
いる状態を示し、いずれも付加的に転舵された後
の後輪の転舵状態を仮想線で示す後輪１１ａ，１
１ａで示してある。
舵角情報ｄ２によつて本来設定された実線で示す
後輪１１，１１に対し、さらに、後輪の転舵角を
前輪の転舵方向へ転舵角θ１またはθ２だけ前記
制御情報（横力増加分舵角情報）ｄ４によつて付
加的に増加せしめるものであり、第３図は後輪１
１，１１が前輪５，５に対し逆位相に転舵されて
いる状態を、また、第４図は同位相に転舵されて
いる状態を示し、いずれも付加的に転舵された後
の後輪の転舵状態を仮想線で示す後輪１１ａ，１
１ａで示してある。
よつて、コンピユータ１２に於ては車両の走行
旋回中、つまり前輪が転舵されているときに、減
速状態であれば、これを検知し、後輪を横力が増
加する方向へ所定角度転舵せしめ、旋回中の車両
の尻振りを防止する。
旋回中、つまり前輪が転舵されているときに、減
速状態であれば、これを検知し、後輪を横力が増
加する方向へ所定角度転舵せしめ、旋回中の車両
の尻振りを防止する。
なお、この実施例では前輪舵角センサ１５の検
出出力をコンピユータ１２へ供給して後輪転舵情
報ｄ２を得る構成について説明したが、第２図で
点線で示す横方向運動（横加速）検出手段１３の
検出出力に基づいて後輪転舵情報ｄ２を得るよう
にしてもよい。横方向運動（横加速）検出手段１
３は、例えば横加速度センサ、またはヨーレイト
センサ等の車体の横方向運動の検出センサを用い
て構成できる。
出出力をコンピユータ１２へ供給して後輪転舵情
報ｄ２を得る構成について説明したが、第２図で
点線で示す横方向運動（横加速）検出手段１３の
検出出力に基づいて後輪転舵情報ｄ２を得るよう
にしてもよい。横方向運動（横加速）検出手段１
３は、例えば横加速度センサ、またはヨーレイト
センサ等の車体の横方向運動の検出センサを用い
て構成できる。
また、この実施例では減速感知センサ１４を直
接車速を検出するセンサで構成したが、その他ブ
レーキ油圧を検出する等による簡易のセンサで構
成してもよい。
接車速を検出するセンサで構成したが、その他ブ
レーキ油圧を検出する等による簡易のセンサで構
成してもよい。
また、車載コンピユータを利用し、所定の制御
プログラムに従つて実行する場合を例示したが、
その他同機能を有する電気的回路で後輪操舵制御
系を構成してもよい。
プログラムに従つて実行する場合を例示したが、
その他同機能を有する電気的回路で後輪操舵制御
系を構成してもよい。
（発明の効果）
以上説明したようにこの発明に係る車両の前後
輪操舵装置は、走行旋回中に減速を行なつた場
合、減速度合に応じて横力を増加させるための転
舵量を加算する構成としたので、前輪の転舵角に
かかわらず車両の尻振りを抑制し、旋回性能と走
行安定性を向上させることができる。
輪操舵装置は、走行旋回中に減速を行なつた場
合、減速度合に応じて横力を増加させるための転
舵量を加算する構成としたので、前輪の転舵角に
かかわらず車両の尻振りを抑制し、旋回性能と走
行安定性を向上させることができる。
第１図はこの発明に係る前後輪転舵装置を備え
た車両の模式平面図、第２図は車載コンピユータ
を用いて構成した後輪操舵制御系の要部ブロツク
構成図、第３図および第４図は後輪操舵の作用を
示す説明図、第５図は従来の操舵装置のブロツク
構成図である。 尚図面中、１はステアリングハンドル、３は前
輪側のギヤボツクス、５は前輪、７は後輪側のギ
ヤボツクス、８は後輪操舵サーボアクチユエー
タ、１１は後輪、１２は後輪転舵制御を行なうコ
ンピユータ、１３は横方向運動（横加速）検出手
段、１４は減速度検出手段を構成する減速感知セ
ンサ、１５は前輪舵角検出手段を構成する前輪舵
角センサ、ロは後輪舵角演算手段を構成する演算
手段、ハは加算手段、ホは横力増加分舵角情報演
算手段を構成する演算手段、ｄ１は前輪舵角信号
（前輪舵角センサの出力）、ｄ２は後輪転舵角情
報、ｄ３は減速度情報（減速感知センサの出力）、
ｄ４は横力増加分舵角情報（制御情報）である。
た車両の模式平面図、第２図は車載コンピユータ
を用いて構成した後輪操舵制御系の要部ブロツク
構成図、第３図および第４図は後輪操舵の作用を
示す説明図、第５図は従来の操舵装置のブロツク
構成図である。 尚図面中、１はステアリングハンドル、３は前
輪側のギヤボツクス、５は前輪、７は後輪側のギ
ヤボツクス、８は後輪操舵サーボアクチユエー
タ、１１は後輪、１２は後輪転舵制御を行なうコ
ンピユータ、１３は横方向運動（横加速）検出手
段、１４は減速度検出手段を構成する減速感知セ
ンサ、１５は前輪舵角検出手段を構成する前輪舵
角センサ、ロは後輪舵角演算手段を構成する演算
手段、ハは加算手段、ホは横力増加分舵角情報演
算手段を構成する演算手段、ｄ１は前輪舵角信号
（前輪舵角センサの出力）、ｄ２は後輪転舵角情
報、ｄ３は減速度情報（減速感知センサの出力）、
ｄ４は横力増加分舵角情報（制御情報）である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 前輪の操舵角を検出する前輪舵角検出手段
と、 この前輪舵角検出手段の検出出力もしくは車両
の横方向運動を検出する横方向運動検出手段の検
出出力に基づいて後輪転舵角情報を生成する後輪
舵角演算手段と、 車両の減速度合を検出する減速度検出手段と、 前記前輪舵角検出手段の検出出力に基づいて車
両が旋回状態にあると判定したときに、前記減速
度検出手段の検出出力に対応して横力増加分舵角
情報を生成する横力増加分舵角情報演算手段と、 前記後輪転舵角情報と前記横力増加分舵角情報
とを加算する加算手段と、 この加算手段の加算出力に基づいて後輪を転舵
させる後輪転舵駆動手段を備えたことを特徴とす
る車両の前後輪操舵装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24335483A JPS60135370A (ja) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | 車両の前後輪操舵装置 |
| US06/684,613 US4971175A (en) | 1983-12-23 | 1984-12-21 | Steering system for vehicles |
| GB08432425A GB2151997B (en) | 1983-12-23 | 1984-12-21 | Steering system for vehicles |
| US07/189,657 US5010971A (en) | 1983-12-23 | 1988-05-03 | Steering system for vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24335483A JPS60135370A (ja) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | 車両の前後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60135370A JPS60135370A (ja) | 1985-07-18 |
| JPH0462908B2 true JPH0462908B2 (ja) | 1992-10-08 |
Family
ID=17102583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24335483A Granted JPS60135370A (ja) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | 車両の前後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60135370A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0773999B2 (ja) * | 1986-01-23 | 1995-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | 前後輪操舵車の後輪制御装置 |
| US4874054A (en) * | 1986-08-27 | 1989-10-17 | Mazda Motor Corporation | Control in a vehicle four wheel steering system |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5760974A (en) * | 1980-09-02 | 1982-04-13 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle steering system |
-
1983
- 1983-12-23 JP JP24335483A patent/JPS60135370A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60135370A (ja) | 1985-07-18 |
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