JPH0468186B2 - - Google Patents
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- JPH0468186B2 JPH0468186B2 JP58243355A JP24335583A JPH0468186B2 JP H0468186 B2 JPH0468186 B2 JP H0468186B2 JP 58243355 A JP58243355 A JP 58243355A JP 24335583 A JP24335583 A JP 24335583A JP H0468186 B2 JPH0468186 B2 JP H0468186B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rear wheel
- wheel steering
- vehicle
- steering
- steering angle
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は四輪自動車等の車両の前後輪操舵装
置の改良に関する。
置の改良に関する。
（従来の技術）
第１図は、本出願人が特開昭57−60974号公報
で提案した操舵装置のブロツク構成図である。
で提案した操舵装置のブロツク構成図である。
従来の操舵装置１００は、操舵輪（ステアリン
グハンドル）１０１の操作を検出する旋回方向セ
ンサ１０２と、この車両の加減速を検出する加減
速センサ１０３とを備える。制御用のコンピユー
タ１０４は、各センサ１０２，１０３の検出出力
に基づいて、以下の処理を行つている。
グハンドル）１０１の操作を検出する旋回方向セ
ンサ１０２と、この車両の加減速を検出する加減
速センサ１０３とを備える。制御用のコンピユー
タ１０４は、各センサ１０２，１０３の検出出力
に基づいて、以下の処理を行つている。
一定車速時には旋回に必要な横加速度を車両に
発生させるために後輪転舵各δrを前輪転舵角δfに
比例定数ｋを乗算したδr＝ｋ・δfに設定してい
る。また、車両の加減速時にはｋを加減速度に応
じた関数としている。
発生させるために後輪転舵各δrを前輪転舵角δfに
比例定数ｋを乗算したδr＝ｋ・δfに設定してい
る。また、車両の加減速時にはｋを加減速度に応
じた関数としている。
そして、制御用のコンピユータ１０４は、演算
によつて求めた後輪転舵角に係る情報δrを、後輪
転舵駆動手段１０５へ供給して、後輪１０６，１
０６を転舵させている。
によつて求めた後輪転舵角に係る情報δrを、後輪
転舵駆動手段１０５へ供給して、後輪１０６，１
０６を転舵させている。
なお、後輪転舵駆動手段１０５は、サーボアク
チユエータ１０５ａ、ギヤボツクス１０５ｂ、タ
イロツド１０５ｃ、ナツクルアーム１０５ｄ、１
０５ｄ等から構成され、後輪転舵角に係る情報δr
に基づいて後輪１０６，１０６を転舵させるよう
構成している。
チユエータ１０５ａ、ギヤボツクス１０５ｂ、タ
イロツド１０５ｃ、ナツクルアーム１０５ｄ、１
０５ｄ等から構成され、後輪転舵角に係る情報δr
に基づいて後輪１０６，１０６を転舵させるよう
構成している。
また、前輪操舵手段１０７は、操舵輪１０１の
操舵操作を操舵軸１０７ａを介してギヤボツクス
１０７ｂへ伝達し、このギヤボツクス１０７ｂで
操舵操作をタイロツド１０７ｃの直線運動へ変換
して、ナツクルアーム１０７ｄ，１０７ｄを介し
て左右の前輪１０８，１０８を操舵するよう構成
している。
操舵操作を操舵軸１０７ａを介してギヤボツクス
１０７ｂへ伝達し、このギヤボツクス１０７ｂで
操舵操作をタイロツド１０７ｃの直線運動へ変換
して、ナツクルアーム１０７ｄ，１０７ｄを介し
て左右の前輪１０８，１０８を操舵するよう構成
している。
また、旋回方向センサ１０２は、操舵軸１０７
ａの回動を検出する構成としている。
ａの回動を検出する構成としている。
このように従来の操舵装置１００は、前輪転舵
角δfに比例した後輪転舵角δrを後輪に与えて、旋
回に必要な横加速度を発生させた上で、比例定数
ｋを加速度に応じた関数としているので、加減速
の際に旋回半径や旋回特性の変化を抑えることが
できる。
角δfに比例した後輪転舵角δrを後輪に与えて、旋
回に必要な横加速度を発生させた上で、比例定数
ｋを加速度に応じた関数としているので、加減速
の際に旋回半径や旋回特性の変化を抑えることが
できる。
（発明が解決しようとする課題）
ところで、一般に車両が走行旋回（コーナリン
グ）中において、コーナリング後半では運転車が
加速することも多いが、この際比較的見通しの悪
いカーブ等では車体が旋回方向内側へ向く方がコ
ーナの前方先まで見通せてハンドル操作が容易で
ある（第６図Ｂ参照）。
グ）中において、コーナリング後半では運転車が
加速することも多いが、この際比較的見通しの悪
いカーブ等では車体が旋回方向内側へ向く方がコ
ーナの前方先まで見通せてハンドル操作が容易で
ある（第６図Ｂ参照）。
しかしながら、従来の操舵装置は、前輪転舵角
δfに、加減速度に応じて設定される係数ｋを乗じ
て得た積出力δr（δr＝ｋ・δf）に基づいて後輪の
転舵角を設定する構成であるため、同一の加速度
合であつても前輪舵角が大のときと小のときで後
輪の転舵角量は大きく異なる。
δfに、加減速度に応じて設定される係数ｋを乗じ
て得た積出力δr（δr＝ｋ・δf）に基づいて後輪の
転舵角を設定する構成であるため、同一の加速度
合であつても前輪舵角が大のときと小のときで後
輪の転舵角量は大きく異なる。
このように従来の操舵装置は、後輪の転舵角が
前輪の操舵角によつて変化するため、例えばコー
ナリング中の加速に応じて運転車がコーナの前方
先まで見通せるように車両の姿勢を変える後輪の
転舵角を設定する等、所望の特性を設定するのが
難しい。
前輪の操舵角によつて変化するため、例えばコー
ナリング中の加速に応じて運転車がコーナの前方
先まで見通せるように車両の姿勢を変える後輪の
転舵角を設定する等、所望の特性を設定するのが
難しい。
この発明はこのような課題を解決するためなさ
れたもので、その目的はコーナリング中に加速を
行なつた場合、運転車がコーナの前方先まで見通
せるように車両の姿勢を変えることのできる車両
の前後輪舵装置を提供することにある。
れたもので、その目的はコーナリング中に加速を
行なつた場合、運転車がコーナの前方先まで見通
せるように車両の姿勢を変えることのできる車両
の前後輪舵装置を提供することにある。
（課題を解決するための手段）
前記課題を解決するためこの発明に係る車両の
前後輪舵装置は、 前輪の操舵角を検出する前輪舵角検出手段と、 この前輪舵角検出手段の検出出力もしくは車両
の横方向運動を検出する横方向運動センサの検出
出力に基づいて後輪転舵角情報を生成する後輪舵
角演算手段と、 車両の加速度合を検出する加速度検出手段と、 前輪舵角検出手段の検出出力に基づいて車両が
旋回状態にあると判定したときに、加速度検出手
段の検出出力に対応して車両の姿勢を旋回方向内
側へ向わせるよう後輪の転舵角を修正するための
情報を生成する後輪転舵角修正情報演算手段と、 後輪転舵角情報から後輪転舵角修正情報を減算
する減算手段と、 この減算手段の減算出力に基づいて後輪を転舵
させる後輪転舵駆動手段を備えたことを特徴とす
る。
前後輪舵装置は、 前輪の操舵角を検出する前輪舵角検出手段と、 この前輪舵角検出手段の検出出力もしくは車両
の横方向運動を検出する横方向運動センサの検出
出力に基づいて後輪転舵角情報を生成する後輪舵
角演算手段と、 車両の加速度合を検出する加速度検出手段と、 前輪舵角検出手段の検出出力に基づいて車両が
旋回状態にあると判定したときに、加速度検出手
段の検出出力に対応して車両の姿勢を旋回方向内
側へ向わせるよう後輪の転舵角を修正するための
情報を生成する後輪転舵角修正情報演算手段と、 後輪転舵角情報から後輪転舵角修正情報を減算
する減算手段と、 この減算手段の減算出力に基づいて後輪を転舵
させる後輪転舵駆動手段を備えたことを特徴とす
る。
（作用）
後輪転舵角修正情報演算手段は、車両が走行旋
回中であつて、かつ、加速状態にあるときに、そ
の加速度合に応じた後輪転舵角修正情報を演算
し、出力する。
回中であつて、かつ、加速状態にあるときに、そ
の加速度合に応じた後輪転舵角修正情報を演算
し、出力する。
減算手段は、後輪転舵角情報から後輪転舵角修
正情報を減算した情報を後輪転舵駆動手段へ供給
する。
正情報を減算した情報を後輪転舵駆動手段へ供給
する。
よつて、コーナリング中に加速すると、車両の
姿勢は旋回方向内側へ向うように修正されるの
で、コーナの前方先まで見通せるようなり、見通
しの悪いカーブ等でも快適な運転が可能となる。
姿勢は旋回方向内側へ向うように修正されるの
で、コーナの前方先まで見通せるようなり、見通
しの悪いカーブ等でも快適な運転が可能となる。
（実施例）
以下にこの発明の実施例を添付図面を参照に説
明する。
明する。
第２図はこの発明に係る前後輪操舵装置を備え
た車両の模式平面図である。
た車両の模式平面図である。
第２図において、１なステアリングハンドル
（操舵輪）で、このハンドル１のステアリング軸
２はギヤボツクス３に内装した例えばラツク＆ピ
ニオン方式による方向転換手段によつてハンドル
１の操舵回動はタイロツド４の車体幅方向への運
動に変換される。このタイロツド４の両端部は前
輪５，５を支持するナツクルアーム６，６に連結
し左右方向へ回動自在に支持されたナツクルアー
ム６，６の機能によつてタイロツド４の車体幅方
向の変位は前輪５，５をハンドル１の操舵方向へ
転舵せしめる。
（操舵輪）で、このハンドル１のステアリング軸
２はギヤボツクス３に内装した例えばラツク＆ピ
ニオン方式による方向転換手段によつてハンドル
１の操舵回動はタイロツド４の車体幅方向への運
動に変換される。このタイロツド４の両端部は前
輪５，５を支持するナツクルアーム６，６に連結
し左右方向へ回動自在に支持されたナツクルアー
ム６，６の機能によつてタイロツド４の車体幅方
向の変位は前輪５，５をハンドル１の操舵方向へ
転舵せしめる。
他方、７は後輪側ギヤボツクであり、このギヤ
ボツクス７に内装したラツク＆ピニオン方式等の
方向転換手段には後輪操舵サーボアクチユエータ
８から延出する軸８ａを接続する。又ギヤボツク
ス７を車体幅方向へ移動自在に貫通するタイロツ
ド９の両端部にはナツクルアーム１０，１０を回
動自在に連結し、このナツクルアーム１０，１０
は後輪１１，１１を支持する。これにより前記前
輪側の転舵と同様に軸８ａの回転によつてタイロ
ツド９を車体幅方向へ変位せしめ、さらに後輪１
１，１１を所要の転舵方向へ転舵せしめる。
ボツクス７に内装したラツク＆ピニオン方式等の
方向転換手段には後輪操舵サーボアクチユエータ
８から延出する軸８ａを接続する。又ギヤボツク
ス７を車体幅方向へ移動自在に貫通するタイロツ
ド９の両端部にはナツクルアーム１０，１０を回
動自在に連結し、このナツクルアーム１０，１０
は後輪１１，１１を支持する。これにより前記前
輪側の転舵と同様に軸８ａの回転によつてタイロ
ツド９を車体幅方向へ変位せしめ、さらに後輪１
１，１１を所要の転舵方向へ転舵せしめる。
なお、この実施例では後輪側ギヤボツクス７
と、後輪操舵サーボアクチユエータ８と、タイロ
ツド９と、各ナツクルアーム１０，１０とで後輪
転舵駆動手段を構成している。
と、後輪操舵サーボアクチユエータ８と、タイロ
ツド９と、各ナツクルアーム１０，１０とで後輪
転舵駆動手段を構成している。
なお、この実施例では後輪側ギヤボツクス７
と、後輪操舵サーボアクチユエータ８と、タイロ
ツド９と、各ナツクルアーム１０，１０とで後輪
転舵駆動手段を構成している。
と、後輪操舵サーボアクチユエータ８と、タイロ
ツド９と、各ナツクルアーム１０，１０とで後輪
転舵駆動手段を構成している。
一方、車両には車載コンピユータ１２を搭載
し、このコンピユータ１２を用いて後輪転舵制御
を行なう構成としている。
し、このコンピユータ１２を用いて後輪転舵制御
を行なう構成としている。
前輪側のギヤボツクス３内に、前輪の操舵角を
検出するための前輪舵角検出手段を構成する前輪
舵角センサ１５を配設して、この前輪舵角センサ
１５によつてハンドル角の大きさに比例する前輪
転舵の大きさを検出し、この検出結果をコンピユ
ータ１２へ付与することにより、前輪転舵に対応
して後輪を転舵せしめるものである。
検出するための前輪舵角検出手段を構成する前輪
舵角センサ１５を配設して、この前輪舵角センサ
１５によつてハンドル角の大きさに比例する前輪
転舵の大きさを検出し、この検出結果をコンピユ
ータ１２へ付与することにより、前輪転舵に対応
して後輪を転舵せしめるものである。
符号１４は加速度検出手段を構成する加速度感
知センサであり、例えば車軸の回転数を検出する
等により車速が加速状態にあることを検出するも
のである。
知センサであり、例えば車軸の回転数を検出する
等により車速が加速状態にあることを検出するも
のである。
第３図は後輪操舵制御系の機能ブロツク図であ
る。
る。
コンピユータ１２には第１図で示した前輪舵角
センサ１５および加速度感知センサ１４を接続し
ている。そして、このコンピユータ１２を用いて
後輪転舵角情報ｄ２を演算する後輪舵角演算手段
ロと、加速度合いに対応した制御情報（車体の姿
勢を旋回方向内側に向かわせるよう後輪の転舵角
を修正するための後輪転舵角修正情報）ｄ４を演
算する後輪転舵角修正情報演算手段ホと、後輪舵
角情報ｄ２から制御情報ｄ４を減算する減算手段
ハを構成している。
センサ１５および加速度感知センサ１４を接続し
ている。そして、このコンピユータ１２を用いて
後輪転舵角情報ｄ２を演算する後輪舵角演算手段
ロと、加速度合いに対応した制御情報（車体の姿
勢を旋回方向内側に向かわせるよう後輪の転舵角
を修正するための後輪転舵角修正情報）ｄ４を演
算する後輪転舵角修正情報演算手段ホと、後輪舵
角情報ｄ２から制御情報ｄ４を減算する減算手段
ハを構成している。
前輪舵角センサ１５の検出出力（前輪の操舵
角）ｄ１は、コンピユータ１２内に於て予め設定
したデータイに基づき演算処理ロし、当該検出結
果ｄ１に対応した後輪転舵情報ｄ２を得る。この
情報ｄ２は後輪の転舵が前輪の転舵に対し同位相
の場合には正となり、逆位相の場合には負（つま
り±ｄ２）となつている。
角）ｄ１は、コンピユータ１２内に於て予め設定
したデータイに基づき演算処理ロし、当該検出結
果ｄ１に対応した後輪転舵情報ｄ２を得る。この
情報ｄ２は後輪の転舵が前輪の転舵に対し同位相
の場合には正となり、逆位相の場合には負（つま
り±ｄ２）となつている。
そして、この情報ｄ２は前記サーボアクチユエ
ータ８へ付与され、例えばデジタルアナログ変
換、増幅、モータ駆動等の動作によつて前記軸８
ａを回転せしめ後輪１１，１１を転舵する。
ータ８へ付与され、例えばデジタルアナログ変
換、増幅、モータ駆動等の動作によつて前記軸８
ａを回転せしめ後輪１１，１１を転舵する。
一方、コンピユータ１２には前述した如く加速
感知センサ１４を接続し、この加速感知センサ１
４で加速の有無と同時に加速の大きさを検出し、
この検出結果ｄ３をコンピユータ１２へ入力す
る。コンピユータ１２内では予め設定したデータ
ニに基づき演算処理ホし、当該検出結果ｄ３に対
応した所要の制御情報ｄ４を得る。この制御情報
ｄ４を減算処理ハによつて前記後輪転舵情報ｄ２
から差し引き、前記サーボアクチユエータ８へは
情報（±Ｄ２−ｄ４）を供給することになる。
感知センサ１４を接続し、この加速感知センサ１
４で加速の有無と同時に加速の大きさを検出し、
この検出結果ｄ３をコンピユータ１２へ入力す
る。コンピユータ１２内では予め設定したデータ
ニに基づき演算処理ホし、当該検出結果ｄ３に対
応した所要の制御情報ｄ４を得る。この制御情報
ｄ４を減算処理ハによつて前記後輪転舵情報ｄ２
から差し引き、前記サーボアクチユエータ８へは
情報（±Ｄ２−ｄ４）を供給することになる。
後輪転舵角修正情報演算手段ホは、前輪舵角検
出手段である前輪舵角センサ１５から出力される
前輪舵角信号ｄ１が予め設定した所定のしきい値
を越えている場合、すなわち、前輪５，５が転舵
されているときのみ、加速度合いに応じて制御情
報（後輪転舵角修正情報）ｄ４を生成して出力す
るよう構成している。
出手段である前輪舵角センサ１５から出力される
前輪舵角信号ｄ１が予め設定した所定のしきい値
を越えている場合、すなわち、前輪５，５が転舵
されているときのみ、加速度合いに応じて制御情
報（後輪転舵角修正情報）ｄ４を生成して出力す
るよう構成している。
次に制御情報ｄ４について具体的に説明する。
この制御情報ｄ４は、車両が走行旋回中に後輪
転舵情報ｄ２に従つて転舵された後輪の転舵情報
に対し、車体の姿勢を旋回方向内側に付加的に向
くように後輪を前輪の転舵方向に対し逆方向へ所
要角度転舵せしめるもので、前述したように、こ
の付加的に転舵せしめる大きさはデータニに設定
してある。
転舵情報ｄ２に従つて転舵された後輪の転舵情報
に対し、車体の姿勢を旋回方向内側に付加的に向
くように後輪を前輪の転舵方向に対し逆方向へ所
要角度転舵せしめるもので、前述したように、こ
の付加的に転舵せしめる大きさはデータニに設定
してある。
即ち、第４図及び第５図に示すように、後輪転
舵情報ｄ２によつて本来設定された実線で示す後
輪１１，１１に対し、さらに、後輪の転舵角を前
輪の転舵方向に対し逆方向へ転舵角θ１またはθ
２だけ前記制御情報（後輪転舵角修正情報）ｄ４
によつて付加的に増加せしめるものであり、第４
図は後輪１１，１１が前輪５，５に対し逆位相に
転舵されている状態を、また、第５図は同位相に
転舵されている状態を示し、いずれも付加的に転
舵された後の後輪の転舵状態を仮想線で示す後輪
１１ａ，１１ａで示してある。
舵情報ｄ２によつて本来設定された実線で示す後
輪１１，１１に対し、さらに、後輪の転舵角を前
輪の転舵方向に対し逆方向へ転舵角θ１またはθ
２だけ前記制御情報（後輪転舵角修正情報）ｄ４
によつて付加的に増加せしめるものであり、第４
図は後輪１１，１１が前輪５，５に対し逆位相に
転舵されている状態を、また、第５図は同位相に
転舵されている状態を示し、いずれも付加的に転
舵された後の後輪の転舵状態を仮想線で示す後輪
１１ａ，１１ａで示してある。
よつて、コンピユータ１２に於ては、車両の走
行旋回中、つまり前輪が転舵されているときに、
加速状態にあればこれを検知し、車体の姿勢を旋
回方向内側に向くよう後輪を所定角度転舵せし
め、例えばコーナリング後半等で運転者が前方先
を容易に見通せるようにする。
行旋回中、つまり前輪が転舵されているときに、
加速状態にあればこれを検知し、車体の姿勢を旋
回方向内側に向くよう後輪を所定角度転舵せし
め、例えばコーナリング後半等で運転者が前方先
を容易に見通せるようにする。
第６図ａ及びｂには車両ＣがカーブＥを走行し
ている状態を示し、同図ａは従来の転舵装置にお
ける車体姿勢を示し、同図ｂは本発明に係る前後
輪操舵装置に従つて車体の姿勢を変えた状態を示
す。
ている状態を示し、同図ａは従来の転舵装置にお
ける車体姿勢を示し、同図ｂは本発明に係る前後
輪操舵装置に従つて車体の姿勢を変えた状態を示
す。
同図から明らかなように、従来の操舵装置では
運転者の前方の視界方向は矢印（H1）の如くコ
ーナ前方を見通すことができないが、本発明に係
る前後輪操舵装置によれば運転者の前方の視界方
向は矢印（H2）の如くコーナ前方を容易、かつ
明確に見通せることができる。
運転者の前方の視界方向は矢印（H1）の如くコ
ーナ前方を見通すことができないが、本発明に係
る前後輪操舵装置によれば運転者の前方の視界方
向は矢印（H2）の如くコーナ前方を容易、かつ
明確に見通せることができる。
なお、この実施例では前輪舵角センサ１５の検
出出力ｄ１をコンピユータ１２へ供給して後輪転
舵角情報ｄ２を得る構成について説明したが、第
２図で点線で示す横方向運動（横加速）検出手段
１３の検出出力に基づいて後輪転舵角情報ｄ２を
得るようにしてもよい。横方向運動（横加速）検
出手段１３は、例えば横加速度センサ、またはヨ
ーレイトセンサ等の車体の横方向運動の検出セン
サを用いて構成できる。
出出力ｄ１をコンピユータ１２へ供給して後輪転
舵角情報ｄ２を得る構成について説明したが、第
２図で点線で示す横方向運動（横加速）検出手段
１３の検出出力に基づいて後輪転舵角情報ｄ２を
得るようにしてもよい。横方向運動（横加速）検
出手段１３は、例えば横加速度センサ、またはヨ
ーレイトセンサ等の車体の横方向運動の検出セン
サを用いて構成できる。
また、この実施例では加速度検出手段１４を直
接車速を検出するセンサで構成しているが、その
他アクセル押圧力を検出する等による簡易のセン
サで構成してもよい。
接車速を検出するセンサで構成しているが、その
他アクセル押圧力を検出する等による簡易のセン
サで構成してもよい。
また、車載コンピユータを利用し、所定の制御
プログラムに従つて実行する場合を例示したが、
その他同機能を有する電気的回路で後輪操舵制御
系を構成してもよい。
プログラムに従つて実行する場合を例示したが、
その他同機能を有する電気的回路で後輪操舵制御
系を構成してもよい。
（発明の効果）
このように、本発明に係る車両の前後輪操舵装
置は、車両がカーブ等を走行中にコーナリングの
後半で加速した場合には、車体が旋回方向内側を
向くよう車体の姿勢を変えるため、運転車はコー
ナの前方先まで容易、かつ明確に見通せるため、
見通しの悪いカーブ等でも快適な運転を行うこと
ができる。
置は、車両がカーブ等を走行中にコーナリングの
後半で加速した場合には、車体が旋回方向内側を
向くよう車体の姿勢を変えるため、運転車はコー
ナの前方先まで容易、かつ明確に見通せるため、
見通しの悪いカーブ等でも快適な運転を行うこと
ができる。
第１図は従来の操舵装置のブロツク構成図、第
２図はこの発明に係る前後輪操舵装置を備えた車
両の模式平面図、第３図は車載コンピユータを用
いて構成した後輪操舵制御系の要部ブロツク構成
図、第４図乃至第６図は作用説明図である。 尚図面中、１は操舵輪、５は前輪、８は後輪操
舵サーボアクチユエータ、１１は後輪、１２は後
輪転舵制御を行なうコンピユータ、１３は横方向
運動（横加速）検出手段、１４は加速度検出手段
を構成する加速感知センサ、１５は前輪舵角検出
手段を構成する前輪舵角センサ、ロは後輪舵角演
算手段を構成する演算手段、ハは減算手段、ホは
後輪転舵角修正情報演算手段、ｄ１は前輪舵角信
号（前輪舵角センサの出力）、ｄ２は後輪転舵角
情報、ｄ３は加速度情報（加速感知センサの出
力）、ｄ４は後輪転舵角修正情報（制御情報）で
ある。
２図はこの発明に係る前後輪操舵装置を備えた車
両の模式平面図、第３図は車載コンピユータを用
いて構成した後輪操舵制御系の要部ブロツク構成
図、第４図乃至第６図は作用説明図である。 尚図面中、１は操舵輪、５は前輪、８は後輪操
舵サーボアクチユエータ、１１は後輪、１２は後
輪転舵制御を行なうコンピユータ、１３は横方向
運動（横加速）検出手段、１４は加速度検出手段
を構成する加速感知センサ、１５は前輪舵角検出
手段を構成する前輪舵角センサ、ロは後輪舵角演
算手段を構成する演算手段、ハは減算手段、ホは
後輪転舵角修正情報演算手段、ｄ１は前輪舵角信
号（前輪舵角センサの出力）、ｄ２は後輪転舵角
情報、ｄ３は加速度情報（加速感知センサの出
力）、ｄ４は後輪転舵角修正情報（制御情報）で
ある。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 前輪の操舵角を検出する前輪舵角検出手段
と、この前輪舵角検出手段の検出出力もしくは車
両の横方向運動を検出する横方向運動センサの検
出出力に基づいて後輪転舵角情報を生成する後輪
舵角演算手段と、 車両の加速度合いを検出する加速度検出手段
と、 前記前輪舵角検出手段の検出出力に基づいて車
両が旋回状態にあると判定したときに、前記加速
度検出手段の検出出力に対応して車両の姿勢を旋
回方向内側へ向わせるよう後輪の転舵角を修正す
るための後輪転舵角修正情報を生成する後輪転舵
角修正情報演算手段と、 前記後輪転舵角情報から前記後輪転舵角修正情
報を減算する減算手段と、 この減算手段の減算出力に基づいて後輪を転舵
させる後輪転舵駆動手段を備えたことを特徴とす
る車両の前後輪操舵装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24335583A JPS60135371A (ja) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | 車両の前後輪操舵装置 |
| US06/684,613 US4971175A (en) | 1983-12-23 | 1984-12-21 | Steering system for vehicles |
| GB08432425A GB2151997B (en) | 1983-12-23 | 1984-12-21 | Steering system for vehicles |
| US07/189,657 US5010971A (en) | 1983-12-23 | 1988-05-03 | Steering system for vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24335583A JPS60135371A (ja) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | 車両の前後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60135371A JPS60135371A (ja) | 1985-07-18 |
| JPH0468186B2 true JPH0468186B2 (ja) | 1992-10-30 |
Family
ID=17102599
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24335583A Granted JPS60135371A (ja) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | 車両の前後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60135371A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0761790B2 (ja) * | 1986-04-22 | 1995-07-05 | トヨタ自動車株式会社 | 前後輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
| JP4692170B2 (ja) * | 2005-09-12 | 2011-06-01 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5760974A (en) * | 1980-09-02 | 1982-04-13 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle steering system |
-
1983
- 1983-12-23 JP JP24335583A patent/JPS60135371A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60135371A (ja) | 1985-07-18 |
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