JPH0463693A - Shifting method for reinforcing bar and device - Google Patents
Shifting method for reinforcing bar and deviceInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、鉄筋を移載する方法と装置に関し、例えば、
コンクリートの構造機 特にＡＬＣ（Ａｕｔｏｃｌａｖ
ｅｄ Ｌｉｇｈｔｗｅｉｈｔ Ｃｏｎｃｒｅｔｅ、）板
の製造工程内の鉄筋自動編成機（鉄筋自動編成機）へ長
尺な鉄筋を移載する場合や、その抵 金網の製造設備な
どへも応用できるものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a method and apparatus for transferring reinforcing bars, for example,
Concrete structural machinery, especially ALC (Autoclave)
It can also be applied to the transfer of long reinforcing bars to an automatic reinforcing bar knitting machine (automatic reinforcing bar knitting machine) in the plate manufacturing process, as well as to manufacturing equipment for wire mesh.
（従来の技術）
近ＬＡＬＣの製造工程は各種の自動化が進められており
、鉄筋自動編成機の加工材料である長尺鉄筋の供給も種
々の自動化試行がなされている。(Prior Art) Various types of automation have been advanced in the manufacturing process of near-LALC, and various automation trials have also been made in the supply of long reinforcing bars, which are processing materials for automatic reinforcing bar knitting machines.
そのような長尺な鉄筋の整列供給を自動的に行うものの
一例としてとして、特開昭５３−１２７３４０号や特公
昭６３−６４３６４号などが、従来にある。Examples of systems that automatically align and supply such long reinforcing bars include Japanese Patent Application Laid-open No. 53-127340 and Japanese Patent Publication No. 63-64364.
（発明が解決しようとする課題）
しかし、従来のものは汎用のロボットを用いた装置では
なく、しかも扱える鉄筋の直径に制約があった また、
鉄筋を一本ずつ整１ｊＩＪ、分配させるものであって、
機構が複雑であり、処理能力も上がらなかっ九
従って、本発明は汎用のロボットを利用した簡単な構成
で、効率よく鉄筋を移載できる手段を提供することを目
的とするものである。(Problem to be solved by the invention) However, the conventional device did not use a general-purpose robot, and there were restrictions on the diameter of reinforcing bars that could be handled.
It is a device that arranges and distributes reinforcing bars one by one,
The mechanism is complicated and the processing capacity cannot be improved.9 Therefore, the object of the present invention is to provide a means for efficiently transferring reinforcing bars with a simple configuration using a general-purpose robot.
（課題を解決するための手段）
そこで、横に並んでいる複数本の鉄筋の片端側をロボッ
トハンドで把持し、該ロボットハンドの移動によって鉄
筋の片端側を櫛形に形成した案内ガイド間に嵌入せしめ
、鉄筋を軸方向に動かして案内ガイド間で鉄筋をしこく
ようにして鉄筋の移載方法を構成し九
また、そのような方法を実施するために、複数本の鉄筋
を把持するロボットハンドと、該ロボットハンドを移動
させるロボット装置と、移載された鉄筋を受け取る櫛形
の案内ガイドからなる鉄筋の移載装置を構成し九
（作用）
本発明は、鉄筋供給装置のシュートなどに横に並べられ
ている鉄筋を、ロボットハンドによって把持して移載す
るものである。(Means for solving the problem) Therefore, one end of a plurality of reinforcing bars arranged side by side is gripped by a robot hand, and by moving the robot hand, one end of the reinforcing bars is inserted between the guide guides formed in a comb shape. A method for transferring reinforcing bars is constructed by moving the reinforcing bars in the axial direction and tightening the reinforcing bars between the guides.In addition, in order to carry out such a method, a robot hand that grasps multiple reinforcing bars is provided. A reinforcing bar transfer device is constituted by a robot device for moving the robot hand, and a comb-shaped guide for receiving the transferred reinforcing bars. The reinforcing bars lined up in a row are grasped and transferred by a robot hand.
この場合、ロボットハンドの移動によって、先ず鉄筋の
片側部分が櫛形に形成した案内ガイド間に嵌入させられ
る。そして、鉄筋の片側部分を案内ガイド間に嵌入せし
めた後、ロボットハンドが鉄筋を軸方向に動かすと、櫛
形の案内ガイド間で鉄筋がしごかれて、鉄筋の移載が完
全に行われるようになる。また、これにより鉄筋の姿勢
も整えられる。In this case, by moving the robot hand, one side of the reinforcing bar is first inserted between the comb-shaped guide guides. After one side of the reinforcing bars is inserted between the guides, when the robot hand moves the reinforcing bars in the axial direction, the reinforcing bars are squeezed between the comb-shaped guides, ensuring that the reinforcing bars are completely transferred. become. This also allows the posture of the reinforcing steel to be adjusted.
（実施例） 以下、本発明の詳細な説明する。(Example) The present invention will be explained in detail below.
第１図は本発明にかかる移載装置（Ａ）の斜視図である
。FIG. 1 is a perspective view of a transfer device (A) according to the present invention.
（１）は溶接や塗装などを行うための汎用のロボット装
置であり、そのアーム（２）の先端には複数本の鉄筋（
ａ）を把持することのできるロボットハンド（３）が装
着されている。(1) is a general-purpose robot device for welding, painting, etc., and the tip of its arm (2) has multiple reinforcing bars (
A robot hand (3) capable of grasping a) is attached.
（４）は鉄筋供給装置のシュートであって、実施例のも
のは、シュート（４）下端に横に並べられている鉄筋（
ａ）をロボットハンド（３）で把持して分配台（５）に
移載するものを示している。(4) is the chute of the reinforcing bar supply device, and in the example, the reinforcing bars (
A) is shown being held by a robot hand (3) and transferred to a distribution table (5).
シュート（４）にはロボットハンド（３）によって鉄筋
（ａ）の左端（ａ′）側を挟持するために必要な切欠（
６）が設けられている。 （７）は鉄筋（ａ）同士がシ
ュート（４）上で重ならないようにするための押えレバ
ーである。また、分配台（５）には櫛形の案内ガイド（
８）が設けられてる。The chute (4) has a notch (necessary for holding the left end (a') side of the reinforcing bar (a) by the robot hand (3).
6) is provided. (7) is a presser lever for preventing the reinforcing bars (a) from overlapping each other on the chute (4). In addition, the distribution table (5) is equipped with a comb-shaped guide guide (
8) is provided.
先ず、ロボットハンド（３）は第２図のようになってい
る。 （９）（１０）は上下に平行に配設されたハンド
本体であり、その基端部に設けられているチャック装置
（１１）の稼働によって、閉じたり開いたりして鉄筋（
ａ）の左端（ａ゛）側を掴んだり離したりするようにな
っている。First, the robot hand (3) is as shown in Figure 2. (9) and (10) are hand bodies arranged vertically in parallel, and are closed or opened by the operation of the chuck device (11) provided at the base end of the hand body, and the reinforcing bars (
The left end (a゛) side of a) can be grabbed and released.
上下のハンド本体（９）（１０）の先端には爪（１２）
（１３）が突設されていて、図示のように上側の爪
（１２）は上ハンド本体（９）先端の中央に配設されて
おり、下側の爪（１３）は下ハンド本体（１０）先端の
左右に配設されて両者は互い違いになっている。こうし
て、上下のハンド本体（９）（１０）の間で鉄筋（ａ）
を挟持した時に爪（１２） （１３）同士がぶつから
ないようになっている。また、チャック装置（１１）の
両側には、プッシャー（１４） （１５）が装着され
ており、第３図のように上下のハンド本体（９）（１０
）の間で挟持した鉄筋（ａ）を爪（１２）（１３）に向
かってブツシュロッド（１６）（１７）で押し付けて、
鉄筋（ａ）をしっかりと保持するようになっている。There are claws (12) at the tips of the upper and lower hand bodies (9) and (10).
(13) protrudes, and as shown in the figure, the upper claw (12) is arranged at the center of the tip of the upper hand body (9), and the lower claw (13) is arranged in the center of the tip of the lower hand body (10). ) They are arranged on the left and right sides of the tip, and the two are staggered. In this way, the reinforcing bar (a) is connected between the upper and lower hand bodies (9) and (10).
This prevents the claws (12) and (13) from colliding with each other when they are held together. Further, pushers (14) (15) are attached to both sides of the chuck device (11), and the upper and lower hand bodies (9) (10) are attached as shown in Fig. 3.
) Press the reinforcing bar (a) held between
It is designed to firmly hold the reinforcing bar (a).
その肱 下ハンド本体（１０）の内面には挟持した鉄筋
（ａ）の本数を確認するための近接センサー（Ｓ）が取
り付けられている。A proximity sensor (S) for checking the number of clamped reinforcing bars (a) is attached to the inner surface of the lower hand body (10).
次に、案内ガイド（８）は第４図に示されるようへ 分
配台（５）に多数のガイド捧（１８）を並べて立設した
櫛形のものになっている。 （１９）はガイド棒（１８
）を支持しているフレームである。各ガイド棒（１８）
同士の隙間（Ｗ）は鉄筋（ａ）の直径（Ｄ）よりもわず
かに大きい長さになっていて、例えば次式で表される関
係になっている。Next, the guide (8) is a comb-shaped one in which a large number of guide rods (18) are arranged and erected on a distribution table (5) as shown in Fig. 4. (19) is the guide rod (18
). Each guide rod (18)
The gap (W) between them has a length slightly larger than the diameter (D) of the reinforcing bar (a), and has a relationship expressed, for example, by the following equation.
ｗ ＝ ＤＸ （１，１−１，５）しかして、
ロボットハンド（３）がシュート（４）の切欠（６）に
おいて鉄筋（ａ）の左端（ａ゛）側を把持し、移動させ
ることにより、鉄筋（ａ）はガイド棒（１８）間に嵌入
して縦に一列に並んで保持されるようになっている。w = DX (1,1-1,5) Therefore,
The robot hand (3) grasps the left end (a゛) side of the reinforcing bar (a) in the notch (6) of the chute (4) and moves it, so that the reinforcing bar (a) fits between the guide rods (18). It is designed to be held vertically in a line.
第５図はガイド棒（１８）を立設した２本のスライド可
能なフレーム（２０）を分配台（５）上に設け、ガイド
棒（１８）同士の隙間（Ｗ）を変更できるように構成し
たものを示している。このように構成すれば、例えば鉄
筋（ａ）の直径（Ｄ）がφ５〜φ１０と変わるような場
合にも上式の関係を保つことができ、種々の太さの鉄筋
に対応できるようになる。Fig. 5 shows a configuration in which two slidable frames (20) with guide rods (18) erected are provided on the distribution table (5), and the gap (W) between the guide rods (18) can be changed. It shows what was done. With this configuration, the above relationship can be maintained even when the diameter (D) of reinforcing bar (a) changes from φ5 to φ10, making it possible to handle reinforcing bars of various thicknesses. .
また、第４．５図に示したものは、鉄筋（ａ）を導入し
易くなるようにガイド棒（１８）上端をテーパー形状に
形成したものを示しているが、ガイド棒（１８）の形状
は第６図に示されるような角張った形状とすることも可
能である。さらにまた、ガイド棒（１８）は円柱でも角
柱でも構成することができる。In addition, in the case shown in Fig. 4.5, the upper end of the guide rod (18) is formed into a tapered shape so that reinforcing bars (a) can be easily introduced, but the shape of the guide rod (18) is It is also possible to have an angular shape as shown in FIG. Furthermore, the guide rod (18) can be constructed as either a cylinder or a prism.
次へ 以上のような構成からなる移載装置（Ａ）の作用
を説明する。なお、シュート（４）には、予め図示しな
い鉄筋供給装置によって整列された鉄筋（ａ）が横に並
んだ状態になっている。Next, the operation of the transfer device (A) having the above configuration will be explained. The chute (4) has reinforcing bars (a) lined up in advance by a reinforcing bar supply device (not shown).
このような状態において、先ずロボット装置（１）を操
作して、第１図のようにロボットハンド（３）をシュー
ト（４）の切欠（６）に移動させる。この場合、ロボッ
トハンド（３）の上下ハンド本体（９）（１０）を予め
開いて鉄筋（ａ）を掴める状態にしておく。In this state, first, the robot device (1) is operated to move the robot hand (3) to the notch (6) of the chute (4) as shown in FIG. In this case, the upper and lower hand bodies (9) and (10) of the robot hand (3) are opened in advance so that the reinforcing bar (a) can be grasped.
次に、チャック装置（１１）を稼働して上下のハント本
体（９）（１０）を閉し、シュート（４）上の鉄筋（ａ
）の左端（ａｏ）側を、何本かまとめて挟持する。鉄筋
（ａ、 ）を掴むと、第３図のようにプッシャー（１４
） （１５）のブツシュロット（１６） （１７）
が伸びて、鉄筋（ａ）を爪（１２）（１３）に向けて押
圧し、鉄筋（ａ）を互いに密着させてしっかりと支持す
る。こうして鉄筋（ａ）同士が互いに密着した後、下ハ
ンド本体（１０）内面に配設した近接センサー（Ｓ）に
よって挟持された鉄筋（ａ）の本数が確認される。Next, operate the chuck device (11) to close the upper and lower hunt bodies (9) and (10), and then close the reinforcing bar (a) on the chute (4).
), hold several pieces together on the left end (ao) side. When you grab the reinforcing bar (a, ), the pusher (14) will move as shown in Figure 3.
) (15) Butschlot (16) (17)
extends and presses the reinforcing bars (a) toward the claws (12) and (13), bringing the reinforcing bars (a) into close contact with each other and firmly supporting them. After the reinforcing bars (a) are brought into close contact with each other in this manner, the number of reinforcing bars (a) held between the reinforcing bars (a) is confirmed by the proximity sensor (S) provided on the inner surface of the lower hand main body (10).
以上のようにロボットハンド（３）で鉄筋（ａ）の左端
（ａｏ）側をしっかりと把持したら、ロボット装置（１
）を操作して鉄筋（ａ）を分配台（５）の上方に移動さ
せ、第７図に示すようにして案内ガイド（８）のガイド
棒（１８）の間に鉄筋（ａ）を上から嵌入させる。After firmly gripping the left end (ao) side of the reinforcing bar (a) with the robot hand (3) as described above, the robot device (1
) to move the reinforcing bar (a) above the distribution table (5), and insert the reinforcing bar (a) from above between the guide rods (18) of the guiding guide (8) as shown in Figure 7. Insert.
こうして、鉄筋（ａ）の左端（ａｏ）側を案内ガイド（
８）に嵌入させた後、ロボットハンド（３）は鉄筋（ａ
）を矢印（２１）の方向に引っ張るように移動する。こ
れにより、ロボットハンド（３）で把持されている鉄筋
（ａ）は案内ガイド（８）によってしごかれる格好とな
るので、ロボットハンド（３）で直接支持されていない
鉄筋（ａ）の右端（ａｏ）側も引っ張られてシュート（
４）上から順次落下し、第７図の点線（２２）の状態と
なって、ロボットハンド（３）で把持されている鉄筋（
ａ）は分配台（５）の上に完全に移載される。In this way, the left end (ao) side of the reinforcing bar (a) is guided by the guide (
8), the robot hand (3) inserts the reinforcing bar (a
) in the direction of arrow (21). As a result, the reinforcing bar (a) held by the robot hand (3) is squeezed by the guide (8), so the right end of the reinforcing bar (a) that is not directly supported by the robot hand (3) ( The ao) side is also pulled and shoots (
4) The reinforcing bar (2) falls sequentially from above and reaches the state shown by the dotted line (22) in Figure 7, which is held by the robot hand (3).
a) is completely transferred onto the distribution table (5).
また、このように案内ガイド（８）で保持しながら鉄筋
（ａ）を矢印（２１）の方向に引っ張ることによって、
鉄筋（ａ）の姿勢も整えられるようになる。Also, by pulling the reinforcing bar (a) in the direction of the arrow (21) while holding it with the guide (8) in this way,
The posture of the reinforcing steel (a) can also be adjusted.
こうして、把持していた鉄筋（ａ）を分配台（５）に移
載したら、ロボットハンド（３）を開いて鉄筋（ａ）を
離し、再びロボット（１）を操作してロボットハンド（
３）をシュート（４）の切欠（６）に移動させる（第８
図参照）。かくして、以下同様の作業を繰り返すことに
よって、シュート（４）上の鉄筋（ａ）が分配台（５）
に移載されるようになっている。After transferring the reinforcing bar (a) that was being held onto the distribution table (5) in this way, open the robot hand (3) to release the reinforcing bar (a), operate the robot (1) again, and move the robot hand (
3) to the notch (6) of the chute (4) (8th
(see figure). Thus, by repeating the same operation, the reinforcing bar (a) on the chute (4) is connected to the distribution table (5).
It is now being transferred to.
なお以上の実施例は、鉄筋供給装置のシュート（４）か
ら分配台（５）に移載する場合について説明したが、本
発明はこれに限定されるものではなく、例えば金網の製
造設備など、他の同様な工程、設備にも応用可能である
。Although the above embodiments have been described for the case of transferring from the chute (4) of the reinforcing bar supply device to the distribution table (5), the present invention is not limited to this, and can be applied to, for example, wire mesh manufacturing equipment, etc. It can also be applied to other similar processes and equipment.
（発明の効果）
以上、何れにしても本発明によれば以下の効果を奏する
ことができる。(Effects of the Invention) In any case, according to the present invention, the following effects can be achieved.
■ 汎用のロボット装置を利用して低床で簡単な設備の
移載装置を得る゛ことができる。■ A simple, low-floor equipment transfer device can be obtained using a general-purpose robot device.
■ ロボットハンドで複数本の鉄筋を把持して移載する
ことにより、従来に比べて鉄筋移載能力が大幅に向上す
る。■ By using a robot hand to grasp and transfer multiple reinforcing bars, the ability to transfer reinforcing bars is greatly improved compared to conventional methods.
■ 鉄筋を案内ガイド間でしごくように構成したことに
より、鉄筋の移載を完全に行うことができ、また、移載
された鉄筋の姿勢も整えられるようになる。■ By configuring the reinforcing bars to be squeezed between the guides, the reinforcing bars can be transferred completely and the posture of the transferred reinforcing bars can be adjusted.
第１図は移載装置の斜視Ａ 第２．３図はロボットハン
ドの斜視図と側面Ａ 第４図は案内ガイドの正面ゑ 第
５図はガイド棒の隙間を変更できるように構成した案内
ガイドの斜視は 第６図は角張った形状にしたガイド棒
の側面は 第７．８図は移載装置の作用を説明するため
の斜視図である。
Ｓ・・・近接センサー
Ｗ・・・ガイ
ド棒同士の隙腓Figure 1 is a perspective view of the transfer device. Figure 2.3 is a perspective view and side view of the robot hand. Figure 4 is the front view of the guide. Figure 5 is a guide configured so that the gap between the guide bars can be changed. Fig. 6 is a side view of the angular guide rod. Fig. 7.8 is a perspective view for explaining the operation of the transfer device. S... Proximity sensor W... Gap between guide rods
Claims (2)
ハンドで把持し、該ロボットハンドの移動によって鉄筋
の片端側を櫛形に形成した案内ガイド間に嵌入せしめ、
鉄筋を軸方向に動かして案内ガイド間で鉄筋をしごくよ
うに構成した鉄筋の移載方法。(1) Grasp one end of a plurality of reinforcing bars arranged horizontally with a robot hand, and fit one end of the reinforcing bars between the comb-shaped guide guides by moving the robot hand,
A reinforcing bar transfer method in which the reinforcing bars are moved in the axial direction and squeezed between guides.
ボットハンドを移動させるロボット装置と、移載された
鉄筋を受け取る櫛形の案内ガイドからなる鉄筋の移載装
置。(2) A reinforcing bar transfer device consisting of a robot hand that grips a plurality of reinforcing bars, a robot device that moves the robot hand, and a comb-shaped guide that receives the transferred reinforcing bars.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2175689A JP2821246B2 (en) | 1990-07-03 | 1990-07-03 | Rebar transfer method and equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2175689A JP2821246B2 (en) | 1990-07-03 | 1990-07-03 | Rebar transfer method and equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0463693A true JPH0463693A (en) | 1992-02-28 |
| JP2821246B2 JP2821246B2 (en) | 1998-11-05 |
Family
ID=16000522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2175689A Expired - Lifetime JP2821246B2 (en) | 1990-07-03 | 1990-07-03 | Rebar transfer method and equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2821246B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006240884A (en) * | 2005-03-03 | 2006-09-14 | Keuro Besitz Gmbh & Co Edv Dienstleistungs Kg | Load handing device for long article |
| JP2014108884A (en) * | 2012-12-04 | 2014-06-12 | Takigawa Kogyo Co Ltd | Long-size material stacking device |
-
1990
- 1990-07-03 JP JP2175689A patent/JP2821246B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006240884A (en) * | 2005-03-03 | 2006-09-14 | Keuro Besitz Gmbh & Co Edv Dienstleistungs Kg | Load handing device for long article |
| JP2014108884A (en) * | 2012-12-04 | 2014-06-12 | Takigawa Kogyo Co Ltd | Long-size material stacking device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2821246B2 (en) | 1998-11-05 |
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