JPH0463693A

JPH0463693A - 鉄筋の移載方法と装置

Info

Publication number: JPH0463693A
Application number: JP17568990A
Authority: JP
Inventors: Hideo Ono; 秀夫小野; Toshiaki Suzuki; 鈴木　寿昭
Original assignee: Asahi Chemical Industry Co Ltd
Current assignee: Asahi Chemical Industry Co Ltd
Priority date: 1990-07-03
Filing date: 1990-07-03
Publication date: 1992-02-28
Anticipated expiration: 2013-11-05
Also published as: JP2821246B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、鉄筋を移載する方法と装置に関し、例えば、
コンクリートの構造機　特にＡＬＣ（Ａｕｔｏｃｌａｖ
ｅｄ　Ｌｉｇｈｔｗｅｉｈｔ　Ｃｏｎｃｒｅｔｅ、）板
の製造工程内の鉄筋自動編成機（鉄筋自動編成機）へ長
尺な鉄筋を移載する場合や、その抵　金網の製造設備な
どへも応用できるものである。

（従来の技術）近ＬＡＬＣの製造工程は各種の自動化が進められており
、鉄筋自動編成機の加工材料である長尺鉄筋の供給も種
々の自動化試行がなされている。

そのような長尺な鉄筋の整列供給を自動的に行うものの
一例としてとして、特開昭５３−１２７３４０号や特公
昭６３−６４３６４号などが、従来にある。

（発明が解決しようとする課題）しかし、従来のものは汎用のロボットを用いた装置では
なく、しかも扱える鉄筋の直径に制約があった　また、
鉄筋を一本ずつ整１ｊＩＪ、分配させるものであって、
機構が複雑であり、処理能力も上がらなかっ九従って、本発明は汎用のロボットを利用した簡単な構成
で、効率よく鉄筋を移載できる手段を提供することを目
的とするものである。

（課題を解決するための手段）そこで、横に並んでいる複数本の鉄筋の片端側をロボッ
トハンドで把持し、該ロボットハンドの移動によって鉄
筋の片端側を櫛形に形成した案内ガイド間に嵌入せしめ
、鉄筋を軸方向に動かして案内ガイド間で鉄筋をしこく
ようにして鉄筋の移載方法を構成し九また、そのような方法を実施するために、複数本の鉄筋
を把持するロボットハンドと、該ロボットハンドを移動
させるロボット装置と、移載された鉄筋を受け取る櫛形
の案内ガイドからなる鉄筋の移載装置を構成し九（作用）本発明は、鉄筋供給装置のシュートなどに横に並べられ
ている鉄筋を、ロボットハンドによって把持して移載す
るものである。

この場合、ロボットハンドの移動によって、先ず鉄筋の
片側部分が櫛形に形成した案内ガイド間に嵌入させられ
る。そして、鉄筋の片側部分を案内ガイド間に嵌入せし
めた後、ロボットハンドが鉄筋を軸方向に動かすと、櫛
形の案内ガイド間で鉄筋がしごかれて、鉄筋の移載が完
全に行われるようになる。また、これにより鉄筋の姿勢
も整えられる。

（実施例）以下、本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明にかかる移載装置（Ａ）の斜視図である
。

（１）は溶接や塗装などを行うための汎用のロボット装
置であり、そのアーム（２）の先端には複数本の鉄筋（
ａ）を把持することのできるロボットハンド（３）が装
着されている。

（４）は鉄筋供給装置のシュートであって、実施例のも
のは、シュート（４）下端に横に並べられている鉄筋（
ａ）をロボットハンド（３）で把持して分配台（５）に
移載するものを示している。

シュート（４）にはロボットハンド（３）によって鉄筋
（ａ）の左端（ａ′）側を挟持するために必要な切欠（
６）が設けられている。　（７）は鉄筋（ａ）同士がシ
ュート（４）上で重ならないようにするための押えレバ
ーである。また、分配台（５）には櫛形の案内ガイド（
８）が設けられてる。

先ず、ロボットハンド（３）は第２図のようになってい
る。　（９）（１０）は上下に平行に配設されたハンド
本体であり、その基端部に設けられているチャック装置
（１１）の稼働によって、閉じたり開いたりして鉄筋（
ａ）の左端（ａ゛）側を掴んだり離したりするようにな
っている。

上下のハンド本体（９）（１０）の先端には爪（１２）
　　（１３）が突設されていて、図示のように上側の爪
（１２）は上ハンド本体（９）先端の中央に配設されて
おり、下側の爪（１３）は下ハンド本体（１０）先端の
左右に配設されて両者は互い違いになっている。こうし
て、上下のハンド本体（９）（１０）の間で鉄筋（ａ）
を挟持した時に爪（１２）　　（１３）同士がぶつから
ないようになっている。また、チャック装置（１１）の
両側には、プッシャー（１４）　　（１５）が装着され
ており、第３図のように上下のハンド本体（９）（１０
）の間で挟持した鉄筋（ａ）を爪（１２）（１３）に向
かってブツシュロッド（１６）（１７）で押し付けて、
鉄筋（ａ）をしっかりと保持するようになっている。

その肱　下ハンド本体（１０）の内面には挟持した鉄筋
（ａ）の本数を確認するための近接センサー（Ｓ）が取
り付けられている。

次に、案内ガイド（８）は第４図に示されるようへ　分
配台（５）に多数のガイド捧（１８）を並べて立設した
櫛形のものになっている。　（１９）はガイド棒（１８
）を支持しているフレームである。各ガイド棒（１８）
同士の隙間（Ｗ）は鉄筋（ａ）の直径（Ｄ）よりもわず
かに大きい長さになっていて、例えば次式で表される関
係になっている。

ｗ　　＝　　　ＤＸ　　（１，１−１，５）しかして、
ロボットハンド（３）がシュート（４）の切欠（６）に
おいて鉄筋（ａ）の左端（ａ゛）側を把持し、移動させ
ることにより、鉄筋（ａ）はガイド棒（１８）間に嵌入
して縦に一列に並んで保持されるようになっている。

第５図はガイド棒（１８）を立設した２本のスライド可
能なフレーム（２０）を分配台（５）上に設け、ガイド
棒（１８）同士の隙間（Ｗ）を変更できるように構成し
たものを示している。このように構成すれば、例えば鉄
筋（ａ）の直径（Ｄ）がφ５〜φ１０と変わるような場
合にも上式の関係を保つことができ、種々の太さの鉄筋
に対応できるようになる。

また、第４．５図に示したものは、鉄筋（ａ）を導入し
易くなるようにガイド棒（１８）上端をテーパー形状に
形成したものを示しているが、ガイド棒（１８）の形状
は第６図に示されるような角張った形状とすることも可
能である。さらにまた、ガイド棒（１８）は円柱でも角
柱でも構成することができる。

次へ　以上のような構成からなる移載装置（Ａ）の作用
を説明する。なお、シュート（４）には、予め図示しな
い鉄筋供給装置によって整列された鉄筋（ａ）が横に並
んだ状態になっている。

このような状態において、先ずロボット装置（１）を操
作して、第１図のようにロボットハンド（３）をシュー
ト（４）の切欠（６）に移動させる。この場合、ロボッ
トハンド（３）の上下ハンド本体（９）（１０）を予め
開いて鉄筋（ａ）を掴める状態にしておく。

次に、チャック装置（１１）を稼働して上下のハント本
体（９）（１０）を閉し、シュート（４）上の鉄筋（ａ
）の左端（ａｏ）側を、何本かまとめて挟持する。鉄筋
（ａ、　）を掴むと、第３図のようにプッシャー（１４
）　　（１５）のブツシュロット（１６）　　（１７）
が伸びて、鉄筋（ａ）を爪（１２）（１３）に向けて押
圧し、鉄筋（ａ）を互いに密着させてしっかりと支持す
る。こうして鉄筋（ａ）同士が互いに密着した後、下ハ
ンド本体（１０）内面に配設した近接センサー（Ｓ）に
よって挟持された鉄筋（ａ）の本数が確認される。

以上のようにロボットハンド（３）で鉄筋（ａ）の左端
（ａｏ）側をしっかりと把持したら、ロボット装置（１
）を操作して鉄筋（ａ）を分配台（５）の上方に移動さ
せ、第７図に示すようにして案内ガイド（８）のガイド
棒（１８）の間に鉄筋（ａ）を上から嵌入させる。

こうして、鉄筋（ａ）の左端（ａｏ）側を案内ガイド（
８）に嵌入させた後、ロボットハンド（３）は鉄筋（ａ
）を矢印（２１）の方向に引っ張るように移動する。こ
れにより、ロボットハンド（３）で把持されている鉄筋
（ａ）は案内ガイド（８）によってしごかれる格好とな
るので、ロボットハンド（３）で直接支持されていない
鉄筋（ａ）の右端（ａｏ）側も引っ張られてシュート（
４）上から順次落下し、第７図の点線（２２）の状態と
なって、ロボットハンド（３）で把持されている鉄筋（
ａ）は分配台（５）の上に完全に移載される。

また、このように案内ガイド（８）で保持しながら鉄筋
（ａ）を矢印（２１）の方向に引っ張ることによって、
鉄筋（ａ）の姿勢も整えられるようになる。

こうして、把持していた鉄筋（ａ）を分配台（５）に移
載したら、ロボットハンド（３）を開いて鉄筋（ａ）を
離し、再びロボット（１）を操作してロボットハンド（
３）をシュート（４）の切欠（６）に移動させる（第８
図参照）。かくして、以下同様の作業を繰り返すことに
よって、シュート（４）上の鉄筋（ａ）が分配台（５）
に移載されるようになっている。

なお以上の実施例は、鉄筋供給装置のシュート（４）か
ら分配台（５）に移載する場合について説明したが、本
発明はこれに限定されるものではなく、例えば金網の製
造設備など、他の同様な工程、設備にも応用可能である
。

（発明の効果）以上、何れにしても本発明によれば以下の効果を奏する
ことができる。

■　汎用のロボット装置を利用して低床で簡単な設備の
移載装置を得る゛ことができる。

■　ロボットハンドで複数本の鉄筋を把持して移載する
ことにより、従来に比べて鉄筋移載能力が大幅に向上す
る。

■　鉄筋を案内ガイド間でしごくように構成したことに
より、鉄筋の移載を完全に行うことができ、また、移載
された鉄筋の姿勢も整えられるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は移載装置の斜視Ａ　第２．３図はロボットハン
ドの斜視図と側面Ａ　第４図は案内ガイドの正面ゑ　第
５図はガイド棒の隙間を変更できるように構成した案内
ガイドの斜視は　第６図は角張った形状にしたガイド棒
の側面は　第７．８図は移載装置の作用を説明するため
の斜視図である。Ｓ・・・近接センサーＷ・・・ガイド棒同士の隙腓

Claims

【特許請求の範囲】

（１）横に並んでいる複数本の鉄筋の片端側をロボット
ハンドで把持し、該ロボットハンドの移動によって鉄筋
の片端側を櫛形に形成した案内ガイド間に嵌入せしめ、
鉄筋を軸方向に動かして案内ガイド間で鉄筋をしごくよ
うに構成した鉄筋の移載方法。
（２）複数本の鉄筋を把持するロボットハンドと、該ロ
ボットハンドを移動させるロボット装置と、移載された
鉄筋を受け取る櫛形の案内ガイドからなる鉄筋の移載装
置。