JPH0464832B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、球状に形成した例えばガスタンク
と、このガスタンクを支持する枠組体の支柱との
溶接部に対して研掃作業を行なうときなどに使用
される吸着自走式研掃装置に関するものである。

従来の技術 ガスタンクにおいては、溶接部の研掃が定期的
に行なわれる。その際に従来では、ガスタンクの
外側に足場を組み、この足場上から作業者が溶接
部に対して所期の研掃作業を行なつていた。

発明が解決しようとする問題点 上記のような従来方式によると、足場の架設、
ならびに撤去を行なわければならないことから研
掃作業に多額の費用が必要となり、また作業は高
所で行なわれることから能率が悪く、且つ作業は
危険な作業条件下で行なわれ。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決すべく本発明の吸着自走式研
掃装置は、左右一対の直杆状の本体フレームと、
これら本体フレーム間に設けられたリング板と、
各本体フレームの前後に設けられた車輪と、各車
輪ごとに設けられた正逆駆動自在な走行駆動装置
とから自走台車を構成し、この自走台車に取付け
た吸着装置を、下端が前記リング板に形成された
連通孔に連通し且つ上下が開口した円筒状のカツ
プフレームと、前記リング板に取付けられ且つ前
記連通孔を介してカツプフレーム内に連通する負
圧室を形成する吸盤シールと、前記カツプフレー
ムの中間部に取付けられ且つ負圧室に連通する吸
引管とから構成し、前記カツプフレームの上端部
に、水平方向全周にわたつて回動自在な回転台
と、この回転台を回転させる回転駆動装置とを設
け、前記回転台の中央部に、下端部がカツプフレ
ーム内に突出し且つ上端部が回転台上に突出する
円筒状のホースホルダーを設け、前記回転台上に
上下方向に揺動自在な揺動アームの基端を取付
け、この揺動アームを揺動させる揺動駆動装置を
設け、前記揺動アームの遊端に研掃材投射ノズル
を取付けると共に、この研掃材投射ノズルを囲む
研掃材回収装置を設け、この研掃材回収装置の先
端開口部を着脱自在な環状のシール材で形成し、
前記揺動アームに沿つて回収ホースを設け、この
回収ホースの一端を前記研掃材回収装置に接続す
るとともに、他端を前記ホースホルダーの上端に
接続し、前記カツプフレーム内に、上端部がホー
スホルダーの下端部の外側方に嵌込まれ下端部が
吸引管の内部に挿入された案内管を設けたもので
ある。

作 用 かかる本発明構成によると、吸引管を介して負
圧室を負圧化させることにより、吸盤シールを変
形させた状態で吸着装置によつて全体を被研掃物
の表面に吸着させ得る。そして、この状態で走行
駆動装置を各別に駆動させて各車輪をおのおの正
逆回転させる。これにより、自走台車は前後左右
自在に吸着走行でき、狭い場所であつても容易に
方向転換が行える。そして目的場所まで最短距離
で走行させ停止させたのち、回転駆動装置を駆動
させて回転台を水平方向に回動させると共に揺動
駆動装置を駆動させて揺動アームを上下方向に揺
動させることによつて、溶接部などの被研掃箇所
がどの方向にあつても自走台車をいちいち方向転
換させることなく、研掃材回収装置を被研掃箇所
に対向させ得る。その後に研掃材投射ノズルから
研掃材を投射することによつて、研掃材回収装置
内の被研掃面を研掃し得る。これと共に、使用済
みの研掃材などは、吸着装置の吸引力によつて、
回収ホースからホースホルダー内を経て、さらに
案内管を通過してカツプフレーム内から吸引管内
へ案内されながら吸引される。これにより、使用
済みの研掃材などは、吸着装置によつて吸引され
るが、負圧室内に流れ込むことなく、確実に吸引
管内に流れ込んで回収される。

この際、研掃材回収装置の先端に形成されたシ
ール材は被研掃面に密着しているため、使用済み
の研掃材を十分に吸引除去し得る。また、被研掃
面がコーナ部である場合、このコーナ部の角度や
形状に合つた形状を有するシール材を取り付ける
ことによつて、このシール材をコーナ部に密着さ
せることができる。

実施例 以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。

１は吸着自走式研掃装置で、自走台車２と、こ
の自走台車２に取付けた吸着装置３と、前記自走
台車２側に取付けた研掃材投射ノズル４、ならび
に吸引管５などから構成される。

前記自走台車２は、吸着装置３側に取付けた
（後述する）左右一対の直杆状の本体フレーム６
と、これら本体フレーム６間に設けられたリング
板１６（詳細は後述する）からなり、その前後両
端には夫々車輪７，８が配設される。すなわち、
これらおのおのの車輪７，８を支持する減速装置
９，１０は本体フレーム６側に支持され、また減
速装置９，１０には、車輪軸に連動連結する正逆
駆動自在な走行駆動装置１１，１２が格別に設け
られている。

前記吸着装置３は、自走台車２の中央部に設け
られた円筒状で上下開口のカツプフレーム１５
と、このカツプフレーム１５の下端外周に一体化
され且つ外方に延びるリング板１６と、このリン
グ板１６に取付けられ断面Ｗ状で且つ環状の吸盤
シール１７と、前記カツプフレーム１５とリング
板１６と吸盤シール１７とにより形成された負圧
室１８に連通すべく前記カツプフレーム１５の中
間部に取付けた前記吸引管５とから構成され、前
記リング板１６がフランジ部材２０や固定具２１
を介して前記本体フレーム６に一体化される。前
記吸引管５には可撓性のサクシヨンホース２２が
連通し、さらにリング板１６側に形成した連通孔
２３により、前記カツプフレーム１５内と負圧室
１８とを連通している。また、カツプフレーム１
５内には案内管の一例として少し小径のエルボ２
４を配設し、このエルボ２４の上端部をカツプフ
レーム１５の上端に対向させると共に、下端部を
前記吸引管５の内部に挿入させている。

前記カツプフレーム１５の上端に支持リング板
２５が固着され、この支持リング板２５に軸受装
置２６を介して水平方向全周にわたつて回動自在
な回転台２７が取付けられる。回転台２７の中央
部には、前記支持リング板２５を貫設する円筒状
のホースホルダー２８が設けられている。このホ
ースホルダー２８の下端部はカツプフレーム１５
内に突出して前記エルボ２４の上端部に内嵌さ
れ、上端部は前記回転台２７上に突出している。
前記回転台２７を水平方向に回動させる回転駆動
装置２９は、この回転台２７に一体化した受動輪
体３０と、前記カツプフレーム１５に取付けた正
逆駆動自在なモータ３１と、このモーター３１の
出力軸に取付けた駆動輪体３２と、両輪体３０，
３２間に巻回した無端回動体３３とから構成され
る。前記回転台２７には揺動アーム３４が取付け
られる。すなわち回転台２７上の中心部に軸受３
５を介して回転軸３６が取付けられ、この回転軸
３６に、上下方向に揺動自在な揺動アーム３４の
基端が固着される。この揺動アーム３４に連動す
る揺動駆動装置３７は、前記回転台２７上に配設
したモータ３８と、その出力軸に取付けた駆動歯
車３９と、この駆動歯車３９に噛合し且つ前記回
転軸３６に固着した受動歯車４０とから構成され
る。前記揺動アーム３４の遊端にブラケツト４１
を介して研掃材回収装置４２が取付けられ、そし
て研掃材回収装置４２内に前記研掃材投射ノズル
４が配設される。すなわち前記研掃材回収装置４
２は、前記ブラケツト４１と一体のリング板４３
と、このリング板４３側にその上端を取付けた截
頭円錐状のカツプフレーム４４と、このカツプフ
レーム４４の先端外周に止め金具４５などを介し
て着脱自在に取り付けたシール材の一例である環
状で先端がＶ字形のシールスポンジ（ブラシでも
よい）４６と前記カツプフレーム４４の内面側に
配設され且つ該カツプフレーム４４の内面との間
に環状吸引路４７を形成する截頭円錐状のインナ
ーカツプ４８と、このインナーカツプ４８のリン
グ板４３への固定と前記環状吸引路４７の上端閉
塞とを行なうためのホースホルダー４９、ならび
にノズルホルダー５０と、前記環状吸引路４７に
連通する吸引口５１を形成すべくカツプフレーム
４４の適所に設けた回収管５２とからなる。そし
て、前記揺動アーム３４に沿つて回収ホース５３
が設けられ、この回収ホース５３の一端は前記回
収管５２に接続され、他端は前記ホースホルダー
２８の上端に接続されている。また、研掃材ホー
ス５４が前記ホースホルダー４９に接続されてい
る。

前記リング板１６上にはパイプ枠５５が架設さ
れる。５６は被研掃物の一例である球形タンク
で、多数の板体を溶接により継ぐことにより形成
され、支柱５７や梁材５８からなる枠組体５９に
より支持されている。

次に上記実施例における研掃作業を説明する。
地上側に設けたブロワ装置などの吸引力は、サク
シヨンホース２２や吸引管５を介してカツプフレ
ーム１５内の負圧室１８に作用して、吸着装置３
に吸着力を生ぜしめ、その際にブレーカー（図示
せず）の操作によつてカツプフレーム１５内への
外部空気取入れ量を調整すると共に、走行駆動装
置１１，１２を各別に駆動させて各車輪７，８を
おのおの正逆回転させることによつて、吸着式研
掃装置１は、球形タンク５６の外面上を最適の吸
着力で、前後左右自在に吸着走行でき、狭い場所
であつても容易に方向転換が行える。この吸着自
走時において研掃材回収装置４２は、揺動駆動装
置３７の作動により揺動アーム３４を揺動させる
ことにより球形タンク５６から離間させている。
また回転駆動装置２９の作動により回転台２７と
ともに回転して、吸着自走に支承のない位置にな
つている。自走台車２を目的場所まで最短距離で
走行させて停止させたのち、回転駆動装置２９に
よる回転台２７の水平方向の回動と、揺動駆動装
置３７による揺動アーム３４の上下方向の揺動と
によつて、研掃材回収装置４２のシールスポンジ
４６を目的とする箇所、すなわち球形クンク５６
に対する支柱５７の溶接部６０に対向させ、球形
タンク５６の表面と支柱５７の側面とに密着させ
る。これにより、溶接部６０がどの方向にあつて
も、自走台車２の向きをそのつど溶接部６０の方
向に方向転換させることなく、シールスポンジ４
６を溶接部６０に容易に対向させ得る。この状態
で研掃作業に移る。すなわち、圧縮空気供給装置
からの圧縮空気は、途中で供給された研掃材を研
掃材ホース５４内で輸送して研掃材投射ノズル４
に至らしめ、そして研掃材投射ノズル４からイン
ナーカツプ４８内に投射されて、所期の研掃に使
用される。このような研掃によつて生じた除去物
と使用済み研掃材とは、前述の吸引管５側に生じ
た吸引力によつて回収ホース５３からホースホル
ダー２８内を経て、さらにエルボ２４を通過して
カツプフレーム１５内から吸引管５内へ案内され
ながら吸引される。これにより、研掃によつて生
じた除去物と使用済みの研掃材とは、吸着装置３
によつて吸引されるが、負圧室１８内に流れ込む
ことなく、確実に吸引管５内に流れ込んで、サク
シヨンホース２２へと回収され、地上側の分離装
置に戻される。

この際、シールスポンジ４６は球形タンク５６
の表面と支柱５７の側面とに密着しているため、
使用済みの研掃材を十分に吸引除去し得る。上記
実施例では、先端がＶ字形のシースポンジ４６を
取り付けたが、これは球形タンク５６の表面と支
柱５７の側面との角度や形状に合うように、種々
の形状のシールスポンジ４６を付け替えればよ
い。これにより、シールスポンジ４６を被研掃箇
所の角度や形状に合わすことができ、被研掃箇所
の表面に密着させることができる。シールスポン
ジ４６の着脱は止め金具４５によつて容易に行え
る。

前述したような研掃作業時において、前記研掃
材回収装置４２では環状吸引路４７の下端開放部
により全周面で吸引力が作用していることから、
回収管５がどの方向に向いていたとしても、使用
済み研掃材などの吸引除去は円滑に且つ確実に行
なわれる。

発明の効果 上記構成の本発明によると、吸引管を介して負
圧室を負圧化させることにより、吸盤シールを変
形させた状態で吸着装置によつて全体を被研掃物
の表面に吸着させることができる。この状態で走
行駆動装置を各別に駆動させて各車輪をおのおの
正逆回転させることにより、自走台車は前後左右
自在に吸着走行でき、狭い場所であつても容易に
方向転換が行える。そして目的場所まで最短距離
で走行させ停止させたのち、回転台を水平方向に
回動させると共に揺動アームを上下方向に揺動さ
せることによつて、溶接部などの被研掃箇所がど
の方向にあつても自走台車をいちいち方向転換さ
せることなく、研掃作業が行える。このように、
揺動アームの移動により、研掃作業は自走台車の
全周で行え、かつ被研掃箇所の表面に高低がある
場合でも研掃し得る。これと共に、使用済みの研
掃材などは、吸着装置の吸引力によつて、回収ホ
ースからホースホルダー内を経て、さらに案内管
を通過してカツプフレーム内から吸引管内へ案内
されながら吸引される。これにより、使用済みの
研掃材などは、吸着装置によつて吸引されるが、
負圧室内に流れ込むことなく、確実に吸引管内に
流れ込んで回収される。したがつて、研掃材が負
圧室内の吸盤シールと被研掃物の表面との間に噛
み込まれて吸盤シールのシール効果が低下すると
いつた不具合は防止できる。

この際、被研掃箇所の形状に合つたシール部材
を取り付けることによつて、このシール部材をコ
ーナ部など様々な形状をした被研掃箇所の表面に
密着させることができるため、研掃材を十分に回
収することができる。

また、回転台の水平方向回転と揺動アームの上
下方向揺動とにより、吸着走行時には研掃材投射
ノズルを含む研掃材回収装置を走行の邪魔になら
ない場所に位置でき、安定走行を可能にできる。
これらのことにより、足場の仮設ならびに撤去を
必要とすることなく、例えばガスタンクと支柱と
の溶接部の研掃を容易に且つ安価に行なうことが
できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は背面
図、第２図は上面図、第３図は一部切欠き正面
図、第４図は要部の一部切欠き図、第５図は仮設
タンクの斜視図である。 １…吸着自走式研掃装置、２…自走台車、３…
吸着装置、４…研掃材投射ノズル、５…吸引管、
６…本体フレーム、７，８…車輪、１１，１２…
走行駆動装置、１５…カツプフレーム、１６…リ
ング板、１７…吸盤シール、１８…負圧室、２３
…連通孔、２４…エルボ（案内管）、２７…回転
台、２８…ホースホルダー、２９…回転駆動装
置、３４…揺動アーム、３７…揺動駆動装置、４
２…研掃材回収装置、４６…シールスポンジ（シ
ール材）、５３…回収ホース。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 左右一対の直杆状の本体フレームと、これら
   本体フレーム間に設けられたリング板と、各本体
   フレームの前後に設けられた車輪と、各車輪ごと
   に設けられた正逆駆動自在な走行駆動装置とから
   自走台車を構成し、この自走台車に取付けた吸着
   装置を、下端が前記リング板に形成された連通孔
   に連通し且つ上下が開口した円筒状のカツプフレ
   ームと、前記リング板に取付けられ且つ前記連通
   孔を介してカツプフレーム内に連通する負圧室を
   形成する吸盤シールと、前記カツプフレームの中
   間部に取付けられ且つ負圧室に連通する吸引管と
   から構成し、前記カツプフレームの上端部に、水
   平方向全周にわたつて回動自在な回転台と、この
   回転台を回転させる回転駆動装置とを設け、前記
   回転台の中央部に、下端部がカツプフレーム内に
   突出し且つ上端部が回転台上に突出する円筒状の
   ホースホルダーを設け、前記回転台上に上下方向
   に揺動自在な揺動アームの基端を取付け、この揺
   動アームを揺動させる揺動駆動装置を設け、前記
   揺動アームの遊端に研掃材投射ノズルを取付ける
   と共に、この研掃材投射ノズルを囲む研掃材回収
   装置を設け、この研掃材回収装置の先端開口部を
   着脱自在な環状のシール材で形成し、前記揺動ア
   ームに沿つて回収ホースを設け、この回収ホース
   の一端を前記研掃材回収装置に接続するととも
   に、他端を前記ホースホルダーの上端に接続し、
   前記カツプフレーム内に、上端部がホースホルダ
   ーの下端部の外側方に嵌込まれ下端部が吸引管の
   内部に挿入された案内管を設けたことを特徴とす
   る吸着自走式研掃装置。