JPH0464962B2

JPH0464962B2 -

Info

Publication number: JPH0464962B2
Application number: JP4557685A
Authority: JP
Inventors: Kenro Motoda
Original assignee: Motoda Electronics Co Ltd
Current assignee: Motoda Electronics Co Ltd
Priority date: 1985-03-07
Filing date: 1985-03-07
Publication date: 1992-10-16
Also published as: JPS61206708A

Description

【発明の詳細な説明】〈産業上の利用分野〉本発明は、多数の製品や部品等を載せたトレー
を、自動的に製品作業部所の作業部へ作業内容に
応じて配送し、製品や部品等の送・受を行なうト
レー配送装置に関する。

〈従来の技術〉自動化工場においては、製造・加工ラインに対
する製品、部品等の供給をスムーズに行なうた
め、同種品ごとに多数偏平なトレーに収容して搬
送し、これらトレーを任意数まとめて製品作業部
所に供給するようにしている。

このため、従来より多くのトレー配送装置が提
案すれており、例えば自動コンベアシステムと作
業ロボツトとを組合わせたものや、水平面内でト
レーを循環させるようにしたものが知られてい
る。またトレー用の棚を多数備えた収容庫とスタ
ツカークレーンとを組合せた例も知られている。

〈解決すべき問題点〉しかしながら、上記従来の技術にあつては、占
有面積、特に設置床面の占有面積が大きくなり、
小型工場では機器が密集的に配置されており、こ
のような自動化用の装置はスペースが確保できな
い等の問題が生じ、採用し難いものである場合が
多かつた。

〈問題点の解決方法〉本発明に係るトレー配送装置は、上記従来の問
題点に鑑みてなされたもので； (イ) トレーを出入れ及び支持自在な支持部を垂直
方向に複数段備えたトレー収納部を有し、 (ロ) 上記トレー収納部と設置面との間に空間を形
成する脚部を有し、 (ハ) 上記トレー収納部の支持部にトレーを出入れ
する移送機と、上記支持部から抜出したトレー
を載置する保持部とよりなる昇降体を、上記ト
レー収納部から上記脚部にかけて垂直方向で移
動自在に、駆動装置を介して配したトレー出入
部を有し、そして (ニ) 上記昇降体の発・停を制御し、トレーの出入
れ位置及び作業部の高さ位置等に対応させてト
レーの移動位置決め自在な制御部を有すること
を特徴とし、作業部が任意の垂直方向高さ位置
におかれる製品作業部所に設置され、多数の製
品や部品等を載せるトレーを介して上記作業部
との間で製品や部品等を送・受するのに好適な
トレー配送装置を提供せんとするものである。

〈実施例〉以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

尚、図示の装置は、単なる一実施例であつて本
発明が図示の形状、構造、寸法等の装置に限定さ
れるものではない。

図中１がトレー配送装置で、ロボツトアーム２
を備えた製品作業所３に設置されている。製品作
業所３の作業部４は、図示のように床面から所定
の高さｈだけ垂直上方にあり、ロボツトアーム２
がトレー配送装置１から供給されるトレー５内に
収められた多数の製品や部品等６（以下製品６と
いう。）を順次取り上げては作業部４に供給して
いる。トレー５は内定部分に多数の凹所７を形成
した、例えばプラスチツク製の偏平な容器体で、
凹所７には作業部４に提供される多数の製品６が
収納される。

トレー配送装置１は、主にトレー収納部８、ト
レー出入部９、及び制御部１０により構成してあ
る。

トレー収納部８は、水平断面がトレー５より幾
分大きく、垂直方向（図中矢示Ｙ方向）に沿つて
所定の高さを有するよう直方体状に枠組みした枠
体１２と、この枠体１２内に複数段形成された支
持部１３とからなる。支持部１３は、第１図では
棚板状部材１３ａを所定の間隔ｄだけ離して水平
（図中矢示×方向）に架設してある。もつとも、
この支持部１３には、第３図のようにレール状に
細幅の板材１３ｂなどを用いて、トレー５のフラ
ンジ５ａを引掛けて支持するようにしたものでも
よい。この場合は、トレー５との間の摩擦を減ら
すことができる。また各支持部１３，１３同士の
間隔ｄは、トレー５内に製品６を収容した状態の
最大寸法に対応させて定めればよい。

トレー出入部９は、主に昇降体１４と、駆動装
置１５とからなる。駆動装置１５は、一対のチエ
ーン１６，１６を用いたチエーン伝動機で、トレ
ー収納部８の作業部４側の枠部材１２ａ内に上下
に一対のスプロケツト１７，１７を配し、これら
スプロケツト１７，１７間にチエーン１６を夫々
掛けまわしたものである。そして、上部のスプロ
ケツト１７，１７間に動力部１８を設けて、これ
らチエーン１６を同時に作動せしめるようになつ
ている。

上記した枠体１２の作業部４側の枠部材１２
ａ，１２ａは、下方に延びて脚部を兼ねており
（以下脚部１２ａという。）、トレー収納部８と、
製品作業所３の設置床面との間には、所定の高さ
H1の空間Ｅを形成している。この空間Ｅの高さ
H1は、通行する人や走行機器、例えば図示の如
くトレー５等を積載した作業車３０等の高さ寸法
に応じて定めればよい。この脚部１２ａには、
夫々垂直方向Ｙ全面に渡つて開口講１９が設けて
あり、昇降体１４は、この開口講１９内に端部を
差込んで、チエーン１６に固定してある。このた
め、昇降体１４は、チエーン１６の作動に伴なつ
て開口講１９にガイドされつつ垂直方向Ｙで移動
する。なお、枠体１２と脚部１２ａとを別体で形
成したり、トレー出入部９をトレー供給部８があ
る部分にのみ設けるようにしてもよい。またチエ
ーン１６にカウンタウエイトを取付けて、昇降及
び位置決めを容易にしておくのが望ましい。

昇降体１４は、トレー収納部８の支持部１３か
らトレー５を取出す移送機２０と、図示の例では
チエーン伝動機、取出したトレー５を載置する保
持部２１とからなる。移送機２０は、トレー５の
側壁を引掛けて保持しつつ作業部４側へ抜き出す
ための一対のフツク体２２，２２と、このフツク
２２を作動させるためのチエーン２４とからな
る。フツク体２２は、チエーン２４に取付けてあ
り、モータ２５の作動により図中矢示Ｚ方向で前
後移動を行なう。

保持部２１は、チエーン伝動機２３を取付けた
側壁部２６と、二つ割の底板部２７，２７とから
なる。底板部２７は、側壁部２６の下端に回動自
在に支承してあり、トレー収納部８側の部位に設
けた図示せぬ開閉装置により、開閉され、第４図
に示すように排出口２８を形成し、トレー５を排
出するようになつている。開閉装置としては、例
えばモータ２５と適宜のクラツチを介してロツド
を連結し、このロツドと底板部２７を支承する軸
とを螺合させるなどする。

制御部１０は、マイクロコンピユータ等を用い
て、上記各部の動作を制御する。図示の例では、
トレー収納部８上に設けているが、例えば別置き
等としてもよい。

また、駆動装置には作動の高速性に鑑みてチエ
ーン伝動機を採用しているが、ベルト伝動、歯車
伝動等その他の手段としてもよい。更にトレー供
給部８の枠体１２と脚部１２ａとを別体にして、
適宜の手段により、トレー供給部８が脚部１２ａ
に沿つて垂直方向Ｙで移動可能にすれば、トレー
５の供給が容易となる。

また、第５図に示すように、トレー供給部８の
作業部４の反対側の枠部材１２ｂ，１２ｂに、脚
部１２ａに設けたと同様の昇降体３１を設けて、
作業車３０上のトレー５を直接に支持部１３内へ
積込めるようにしてもよい。この昇降体３１に
は、例えばトレー５を垂直方向Ｙで持上げる出没
自在な複数のシリンダ３２と、水平方向で進退動
してトレー５を支持部１３内へ挿入する移送用の
シリンダ（図示せず）とこれに連動する爪体３３
とを備えるようにすることができる。

次に、本実施例における動作を説明する。

各部の電源投入等を行なつて作動可能状態にな
ると、制御部１０がプログラムの内容に応じて昇
降体１４の移動すべき位置を決める。これに応じ
て動力部１８が回転作動し、スプロケツト１７を
高速回転させ、チエーン１６を所定量だけ動かす
と、昇降体１４は垂直方向Ｙで開口溝１９にガイ
ドされつつ所定の支持部１３の位置に停止する。

すると、トレー出入部９のモータ２５が作動し
てチエーン２４を動かしフツク体２２を矢示Ｚ方
向に沿つて支持部１３側へ寄せてゆく。フツク体
２２が支持部１３内のトレー５上に位置すると、
（位置の確認にはリミツトスイツチ等適宜の手段
を用いる。）動力部１８が再作動して昇降体１４
は微かに下方に動き、フツク体２２がトレー５に
引掛かる。そして、モータ２５が先とは逆方向に
回動作動してフツク体２２が作業部４側に矢示Ｚ
方向で引出され、これに伴なつてトレー５も支持
部１３の棚板状部材１３ａ上を摺動しつつトレー
収納部８から抜出される。

ついで再び動力部１８から作動して昇降体１４
は、制御部１０の制御により作業部４との対応す
る高さ位置まで移動し停止する。作業部４のロボ
ツトアーム２は、この停止状態の昇降体１４上に
あるトレー５に対して製品６の積取り等（場合に
よつては積入れ等）の作業を行なう。

ロボツトアーム２の作業が完了し、トレー５内
に製品６がなくなると、制御部１０の制御によ
り、動力部１８が作動し、チエーン１６が走行し
て昇降体１４は、トレー収納部８の最下位置まで
移動する。そして、図示せぬ開閉装置か作動し昇
降体１４の保持部２１が作動して、空のトレー５
を排出する。即ち、保持部２１の二枚の底板部２
７，２７が夫々開き回動して、第４図に示すよう
に排出口２８を開き、トレー５を底面側に落す。
排出されたトレー５は、図示のように積層され、
搬出される。もつとも、空になつたトレー５を抜
出した元の支持部１３内へ戻すよう制御してもよ
い。

以上の１サイクルが終了すると、制御部１０は
新たな昇降体１４の位置を指示し、上記と同様の
作動が繰返される。

このような動作の間、トレー供給部８の下の空
間Ｅには、動作の影響は何ら及ばないので、作業
者や作業車３０等は自由に往来できる。なお、ト
レー５の供給は、上記と逆動作で行なうよにすれ
ばよい。

第６図は、他の実地例を示し、ビーム材３５上
に枠体１２を載置固定して脚部３６を構成したも
のである。空間Ｅに工作機３７が位置している場
合等には空間Ｅを広くとれるので適する。

第７図は更に他の実施例を示し一本の柱材４０
で枠体１２を支えるようにしたもので、設置床面
上にほとんど支持スペースがないため、空間Ｅが
工作機３７等で一杯になる場合に適する。尚、脚
部の構造は、上記各実施例以外にも種々採用でき
る。

〈発明の効果〉本発明に係るトレー配送装置は、以上説明して
きた如きものなので、従来の装置に比べ設置床面
の占有面積を非常に小さくすることができるに止
まらず、所望の高さの空間を形成して占有面積を
ほとんど無くしてしまうことを可能とし、小型工
場の自動化装置として採用し得すことは勿論、大
型工場でも機器配置の効率を高めるという効果を
奏する。

更に、製品作業所の作業部が種々の垂直方向高
さ位置にあつたとしても、昇降体の位置制御内容
を可変すれば、簡単に作業位置を変えることがで
きるので汎用性の高い装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２
図はその側面図、第３図は支持部の他の例を示す
斜視図、第４図はトレー出入部の昇降体の保持部
に設けた排出口を示す斜視図、第５図はトレーの
積込み用の昇降体を示す斜視図、そして第６図、
第７図は、夫々他の実施例を示す斜視図である。１……トレー配送装置、２……ロボツトアー
ム、３……製品作業所、４……作業部、５……ト
レー、６……製品，部品等、８……トレー収納
部、９……トレー出入部、１０……制御部、１３
……支持部、１４……昇降体、１６……チエー
ン、２０……移送機、２１……保持部、２２……
フツク体、２４……チエーン、２８……排出口。

Claims

【特許請求の範囲】１作業部が任意の垂直方向高さ位置におかれる
製品作業部所に設置され、多数の製品や部品等を
載せるトレーを介して上記作業部との間で製品や
部品等を送・受する以下の要件を備えたことを特
徴とするトレー配送装置。 (イ) 上記トレーを出入れ及び支持自在な支持部を
垂直方向に複数段備えたトレー収納部を有す
る。 (ロ) 上記トレー収納部と設置面との間に空間を形
成する脚部を有する。 (ハ) 上記トレー収納部の支持部にトレーを出入れ
する移送機と、上記支持部から抜出したトレー
を載置する保持部とよりなる昇降体を、上記ト
レー収納部から上記脚部にかけて垂直方向で移
動自在に、駆動装置を介して配したトレー出入
部を有する。 (ニ) 上記昇降体の発・停を制御し、トレーの出入
れ位置及び作業部の高さ位置等に対応させてト
レーの移動位置決め自在な制御部を有する。２上記トレー出入部の昇降体の保持部は、載置
したトレーの排出用に開閉自在な排出口を備える
請求の範囲第１項のトレー配送装置。３上記トレー出入部の昇降体の移送機は、トレ
ーを引掛け保持するフツク体と、該フツク体を水
平方向で移動自在とするチエーン伝動機とよりな
る請求の範囲第１項又は第２項のいずれかのトレ
ー配送装置。４上記トレー出入部の昇降体を移動させる上記
駆動装置はチエーン伝動機である請求の範囲第１
項ないし第３項のいずれかのトレー配送装置。