JPH0465700A - モノレール式点検装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的コ （産業上の利用分野） 本発明はモノレール式点検装置に係り、とくに点検時に
走行用レール自体が点検の障害物とならないように点検
範囲を拡大することが可能なモノレール式点検装置に関
する。

（従来の技術） 一般に、原子力発電プラントにおいては放射線被曝量の
低減および稼働率の向上をはかるため、各種点検作業の
自動化が促進されている。その−環としてモノレール式
点検装置が開発されている。

ところで、モノレール式点検装置は点検ルートに沿って
架設した走行用レール上を移動するものであるが、その
レール自体が点検の障害物とならないようにするために
はルート設計時に十分な配慮をしておくことが必要であ
る。

第７図は従来のモノレール式点検装置の移動機構を示す
側面図で、第８図は第７図の正面図を示している。これ
等の図をもとに従来例を説明する。

すなわち、点検ルートに沿って架設したレール１０１は
箱型に形成され、その頂板内面には複数のトロリー線１
０２が固定設置されている。一方、レールＩ（１１を移
動するモノレール点検装置本体（以下単に本体とよぷ）
１０３にはトロリー線１０２から集電する集電子＋１１
４が取り付けられている。本体１０３はレール＋０１の
下端両側に内側に突出して設けた底板上に車輪１ｆ１５
を介して支持されている。

本体＋０３内にはモータ（図示しない）が内蔵され、本
体１０３の上面板からはモータにより駆動されるモータ
駆動ピニオン１０６の一部が露出されている。レール１
０１の頂板内面には駆動ビニオン１０６と噛合するラッ
ク板１０７が取り付けられている。

本体＋０３の下面には本体１０３に内蔵された制御回路
、駆動機構により操作される雲台１０８が設置され、こ
の雲台１０８にはＩＴＶカメラ１０９が支持されている
。

トロリー線１０２および集電子１０４は本体１０３と固
定極（図示しない）との間の信号伝送、本体１０３に対
する電力の供給を行うものであり、信号伝送、電力供給
の、ためのケーブルを必要としてないから、走行断面積
を小さくすることができる。

本体１０３はモータ駆動ピニオン１［１５を回転させれ
ば、それとラック板１０７との噛合により自走すること
ができ、別置きの駆動機構を必要としてない利点がある
。

（発明が解決しようとする課題） 上記構成のモノレール式点検装置において、点検時にレ
ール１０１自体がＩＴＶカメラ＋０９による点検範囲内
の障害物とならないようにするためには、レール１０１
の架設位置の設計時に、点検対象物との位置関係に対し
て十分な配慮が必要となる。

例えばなるべく点検対象物を見上げないレール位置とす
る必要があった。

しかしながら、原子力発電プラント内などの狭あいな点
検ルートでは各点検対象物に対して必ずしもその上方に
レール１０１を配置できない。このようにレール１０１
の設置スペースとして点検対象物を下方から見上げなけ
ればならない場合、従来例の構成ではレール１０１が障
害物となって十分な点検ができない可能性が生じていた
。

このような不具合を回避する手段として、レールＩ［ｌ
Ｉを上・王道に設置して、上方に雲台１０８を向ける手
段も考えられる。

しかしながら、この手段では点検対象物が多数存在し、
それを−本の点検ルートとする場合に対応することは難
しい。

また、部分的なレールＩＧＩ自体を回転させて上・王道
にする機構を設けることも考えられる。しかし、このよ
うな機構をレール１０１の各所に設けると、コストが高
くなってしまい、かつ、それらの制御等も難しくなる。

さら１′こ、雲台１０８の機能としてレール１０１の側
方からＩＴＶカメラ１０９を上方に向けられるようにす
ることも考えられる。しかし、この場合もレール１０１
によって雲台１０８の動作範囲が限定されるため、位置
が明確でない点検対象物を遠隔操作で捕らえようとする
場合などには、レール１０１の一側方から他方へとＩＴ
Ｖカメラ１１１９を移動させるために約３６０°近く雲
台を動作させなければならない。したがって、従来例で
はスムーズな操作性が得られない課題がある。

本発明は上記課題を解決するためになされたもので、モ
ノレール式点検操作の点検時に、その走行用レール自体
が点検の障害物となることなく、点検範囲の拡大を可能
とし、かつ、スムーズに動作できるモノレール式点検装
置を提供することにある。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 本゛発明は点検ルートに沿って架設された走行用レール
と、この走行用レールに固定設置された任意本数のトロ
リー線およびギヤラックと、前記トロリー線に集電子に
より接続され、駆動部、信号伝送・制御のための回路部
、点検用センサ、雲台装置を搭載し、かっ、雲台部全体
をその両側から保持するための保持機構部および雲台全
体を回転させるための雲台回転機構と、走行時に走行用
レールおよびそのサポートと干渉しないための円筒部お
よび切欠き部を有する雲台部とからなることを特徴とす
る。

（作用） 本発明においてはレール方向を軸として回転できる雲台
部を構成する。これにより点検時に走行用レール自体が
障害物となることがなく、点検範囲の拡大を図ることが
可能となる。また、走行用レールに雲台の動作範囲を限
定されることがなく、スムーズな動作が可能となる。

（実施例） 第１図から第６図を参照しながら本発明に係るモノレー
ル式点検装置の一実施例を説明する。

第１図は本発明の一実施例の全体構成を示す側面図であ
る。この図において、走行レール１は点検ルートに沿っ
て設置されている。このレール１に保持車輪によって取
付けられた移動部本体２は雲台部２ａおよびその前後に
位置し、雲台部２ａを保持する保持機構部２ｂから構成
されている。

雲台部２ａには点検用センサ、例えばＩＴＶカメラ３お
よびＩＴＶカメラ３を任意の方向に向けるための俯仰・
旋回機構４を搭載している。保持機構部２ｂの一方には
制御回路、駆動回路等からなる回路部５を搭載している
。レール１はサポート６によって点検ルート近傍の構造
物７に固定されている。

第２図は第１図におけるＡ−Ａ矢視断面で、第３図はＢ
−８矢視断面を示している。すなわち、レール１を固定
するためのサポート６はレール１の中央の上方を小さな
横断面で固定するように取付けられている。移動部本体
２は保持車輪８によってレール１に懸架している。レー
ル１の下面にはギヤラック９およびトロリー１０が画定
設置されている。また、移動部本体２には走行用ピニオ
ン車ＩＩおよびトロリー１０と電気的に接続するための
集電子１２が取付けられている。

また、第３図から明らかなように雲台部２ａは全体が円
筒形状のものであり、図に示すようにその断面はレール
１をかこみ、サポート６の部分に切欠き２ｃを持つ円形
となっている。雲台部２ａにはＩＴＶカメラ３、俯仰・
旋回機構４が取付けられている。

第４図は雲台部２ｃ全体を回転させる機構を示すための
斜視図である。雲台部２ａはその前後を多数のガイドロ
ーラＩ３によって保持されている。

このガイドローラ１３は雲台部２ａの前後に位置する保
持機構部２ｂに固定されているものである。

同様に保持機構部２ｂに固定される雲台回転用モータ１
４およびギヤ列１５によって雲台部２ｃ全体はレール１
まわりに回転できる構成となっている。

第５図および第６図は雲台部２ｃ全体を回転させた状態
を示すものであり、第５図はＩＴＶカメラ３をレール１
の下方とした場合、第６図はＩＴ■カメラ３をレール１
の上方とした場合をそれぞれ側面図で示している。

つぎに本発明に係るモノレール式点検装置の動作例につ
いて説明する。

第１図において、走行用レール１は例えば原子力発電プ
ラント内の点検ルートに沿って設置されるものであり、
その上部に取り付けられるサポート６によって点検ルー
ト途中の構造物７などに固定されている。

サポート６は第２図および第３図に示すように走行用レ
ール１の断面方向の幅が小さいものであり、長手方向に
ある程度の幅を持つことによって走行用レール１を保持
する強度を得るものである。

走行用レール１には移動部本体２が走行可能な状態に取
り付けられている。すなわち、雲台部２ａとその前後の
保持機構部２ｂが結合した状態で、保持機構部２ｂの保
持車輪８によって走行用レール１に取り付けられている
ものである。この場合、第３図に示すように雲台部２ａ
には円筒部２ｄおよび切欠き部２ｃが設けられて走行用
レール１およびサポート６と干渉しない構成となってい
る。

雲台部２ａと保持機構部２ｂとの結合は第４図に示すよ
うに保持機構部２ｂに取り付けられた任意個数ガイドロ
ーラ１３によって雲台部２ａの両端を固定するものとな
っている。

移動部本体２は搭載した集電子１２によって走行用レー
ル１の下部に取り付けられている任意本数のトロリー１
０と電気的に接続されている。トロリー１０は図示しな
いか、別室の制御装置および電源装置に接続されている
ものであり、これにより移動部本体２に対して走行用レ
ール１の任意の位置で電力供給および制御信号の授受を
行う事が可能となっている。

移動部本体２の走行は走行用レール１の下部に取り付け
られているギヤラック９に対して移動部本体２−のピニ
オン車１１がかみ合うことによって走行用レール１の任
意の位置へと走行することが可能となっている。

この様に移動部本体２は任意方向のカーブを含む走行用
レール１を自由に維持できるものとなっている。

次に、雲台部２ａの動作例について説明する。

雲台部２ａにはＩＴＶカメラ３、俯仰・旋回機構４が搭
載されている。俯仰・旋回機構４はＩＴＶカメラ３を任
意の角度に向ける機能を持っているものである。その動
作範囲は俯仰が鉛直下方を基準として±１３５度、旋回
が前進方向を基準として１８０度程鹿のものであれば十
分広い点検範囲が得られる。

雲台部２ａ全体（よ第１図に示したようにその前後に位
置する保持機構部２ｂに回転可能に取り付けられている
。すなわち、雲台部２ａは保持機構部２ｂに取り付けら
れた第４図に示す任意個数のガイドローラＩ３によって
その両端を保持されている。そして、保持機構部２ｂの
一端あるいは両端に設けられる雲台回転用モータ１４お
よびギヤ列１５によって雲台部２ａに設けられるギヤ列
１５とかみ合い、雲台部２ａ全体を任意の位置に回転さ
せる事ができるようになっている。

このような雲台部２ａ全体の回転時には雲台部２ａの上
方にサポート６がないことが前提条件となる。このサポ
ート６の有無は例えば図示しないが近接センサ等を用い
ることによって容易に検出することが可能である。

次に、本実施例による実際の点検動作例を説明する。

本実施例のモノレール式点検装置によって点検ルート中
の任意の点検対象物の点検を行う場合、移動部本体２は
まず第２図に示したピニオン車１１を駆動して走行用レ
ール１上を目的位置まで移動する。この移動時には第３
図に示したように雲台部２ａを走行用レール１の鉛直上
方に切欠部がくる位置に固定する。これにより走行用レ
ール１のサポート６と干渉することなく移動することを
可能としている。

また、雲台部２ａの円筒内径を走行用レール１の断面形
状に対しである程度大きく構成することにより走行用レ
ール１が任意の方向にカーブしている場合でも自由に移
動することができるようになっている。

移動部本体２が目的の点検位置に到達すると、次に、俯
仰・旋回機構４および雲台回転用モータ１４を動作させ
、ＩＴＶカメラ３を任意の位置に移動させて、目的の点
検対象物を捕らえる。すなわち、走行時の雲台部２ａの
位置では雲台部２ａは主に走行用レール１の下方に位置
する点検対処物の点検を行うことができる。また、点検
対象物が走行用レール１よりも上方にある場合、第６図
に示すように雲台部全体を回転させ、ＩＴＶカメラ３を
走行用レール１の上方に移動させる。これにより走行用
レール１よりも上方にある点検対象物も自由に点検する
ことができる。この場合、俯仰・旋回機構４によりＩＴ
Ｖカメラ３を１８０度俯仰方向を転換させる。これによ
って画像が上下逆になることを防止することができる。

なお、本発明は上記実施例のみに限定されることなく、
次のような手段を採ることができる。

■例えば、走行用レール１のサポート６を前記のように
近接センサで検出する場合、その検出信号を移動部本体
２の位置補正用に使用するシスシテムとすることが可能
である。

■点検ルート中の方向転換をカーブレールを使用しない
で方向転換機を用いて行うことにより雲台部の形状を小
型化する構成とすることもできる。

■サポートの方向は走行用レールの上方ばかりでなく任
意の方向で良い。また、常に同方向とする必要もなく、
あらかじめ移動部本体の走行用レール上の位置とサポー
ト方向の関係をデータとして持っておけば、それを通過
するときだけその方向に雲台部の切欠部を向けることも
可能である。

これは近接センサなどでサポート角度を検知しながら移
動する方法でも良い。

■雲台部とその前後に位置する保持機構部との結合はガ
イドローラの代りに切欠のある摩擦リングあるいはベア
リング状のものを用いても良い。

これによりがたつきを減少させることができる。

■走行用ビニオン車は摩擦車としてもよく、これにより
ギヤラックを用いない構成とすることができる。

［発明の効果コ 本発明によれば、点検用センサを点検対象物に向ける場
合に走行用レール自体が障害物となることがなく、点検
可能な範囲を拡大することが可能となる。また、走行用
レールによって雲台の動作範囲を限定されることなく、
自由に任意の方向の点検が可能となる。

したがって、本発明は従来よりも高信頼性および高性能
なモノレール式点検装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るモノレール式点検装置の一実施例
を示す側面図、第２図は第１図のＡ−Ａ矢視方向断面図
、第３図は第１図のＢ−Ｂ矢視方向断面図、第４図は第
１図における雲台部の回転機構を示す斜視図、第５図お
よび第６図はそれぞ第１図の雲台部の回転状態を示す側
面図、第７図は従来のモノレール式点検装置を示す側面
図、第８図は第７図の正面図である。 １・・・走行用レール。 ２ａ・・・雲台部。 ２ｃ・・・切欠き部。 ３・・・ＩＴＶカメラ。 ５・・・回路部。 ７・・・構造物。 ９・・・ギヤラック。 １１・・・ピニオン車。 １３・・・ガイドローラ。 １５・・・ギヤ列。 ２・・・移動部本体。 ２ｂ・・・保持機構部。 ２ｄ・・・円筒部 ４・・・俯仰・旋回機構。 ６・・・サポート。 ８・・・保持車輪。 １Ｇ・・・トロリー １２・・・集電子。 Ｉ４・・・雲台回転用モータ。 （８７３３）代理人　弁理士　猪　股　祥　晃（ほか　
１名） 第１図 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 点検ルートに沿って架設された走行用レールと、この走
   行用レールに保持車輪によって取付けられ雲台部および
   この雲台部を保持する保持機構を有する移動部本体と、
   前記雲台部に設けられた円筒部および切欠き部とからな
   ることを特徴とするモノレール式点検装置。