JPH0333209B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0333209B2 JPH0333209B2 JP58052657A JP5265783A JPH0333209B2 JP H0333209 B2 JPH0333209 B2 JP H0333209B2 JP 58052657 A JP58052657 A JP 58052657A JP 5265783 A JP5265783 A JP 5265783A JP H0333209 B2 JPH0333209 B2 JP H0333209B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wire
- inspected
- self
- inspection vehicle
- inspection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
- G01N29/265—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by moving the sensor relative to a stationary material
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、大型容器等の被検査体上を移動して
目視試験等の検査を行なう自走検査装置に関する
ものである。
目視試験等の検査を行なう自走検査装置に関する
ものである。
例えば、原子力プラント内に装備されている第
１図に示すような大型容器ａにおいては、縦横に
延びた多数の溶接部ｄを有し定期的にその溶接部
ｄの目視試験を行なうことが必要であるが、該大
型容器ａは放射線雰囲気に配置されており作業員
の接近が不可能であるため、遠隔操作可能な自走
検査装置の使用が考えられている。
１図に示すような大型容器ａにおいては、縦横に
延びた多数の溶接部ｄを有し定期的にその溶接部
ｄの目視試験を行なうことが必要であるが、該大
型容器ａは放射線雰囲気に配置されており作業員
の接近が不可能であるため、遠隔操作可能な自走
検査装置の使用が考えられている。
その１例として、大型容器等の被検査体の溶接
部に沿つて軌道を設置し、その軌道を案内としテ
レビカメラを内蔵した走行検査車を移動させて、
テレビカメラを介し間接的に目視試験を行なう走
行検査装置が考えられているが、該走行検査装置
は、被検査体の多数の溶接部に沿う大規模な軌道
を付設することが必要となり、検査システムが複
雑かつ大規模になる欠点がある。
部に沿つて軌道を設置し、その軌道を案内としテ
レビカメラを内蔵した走行検査車を移動させて、
テレビカメラを介し間接的に目視試験を行なう走
行検査装置が考えられているが、該走行検査装置
は、被検査体の多数の溶接部に沿う大規模な軌道
を付設することが必要となり、検査システムが複
雑かつ大規模になる欠点がある。
また、第２図Ａ，Ｂに示すように無限軌道を有
する自走検査車１上に、支持アーム２を揺動操作
可能に立設するとともに、支持アーム２にアーム
３を伸縮操作可能に連設し、該アーム３上にテレ
ビカメラ４を回動操作可能に装備した自走検査車
も考えられているが、この自走検査車は、高さ数
ｍまでの目視は可能であるが、さらに高い被検査
体に対しては支持アーム２、アーム３が長大化し
正確な目視が困難になつて実用できなくなり、ま
た、第１図に示すように大型容器ａから張出した
基台ｂや近接した壁ｃ等があると、それらが自
走、操作の妨げとなり検査できないなどの欠点が
ある。
する自走検査車１上に、支持アーム２を揺動操作
可能に立設するとともに、支持アーム２にアーム
３を伸縮操作可能に連設し、該アーム３上にテレ
ビカメラ４を回動操作可能に装備した自走検査車
も考えられているが、この自走検査車は、高さ数
ｍまでの目視は可能であるが、さらに高い被検査
体に対しては支持アーム２、アーム３が長大化し
正確な目視が困難になつて実用できなくなり、ま
た、第１図に示すように大型容器ａから張出した
基台ｂや近接した壁ｃ等があると、それらが自
走、操作の妨げとなり検査できないなどの欠点が
ある。
本発明は、前記のような実情に鑑みて開発され
た自走検査装置であつて、被検査体の頂部に旋回
可能に立設されワイヤの基部側を支持し垂下させ
たワイヤ支持機構と、自走および方向変換機構を
具えかつ前記ワイヤを掬い取つて固定する爪機構
を内蔵したワイヤ巻取ドラムを有し前記ワイヤ巻
取ドラムによるワイヤの巻取りによつて前記被検
査体上を移動する視野可変のテレビカメラを搭載
した走行検査車とを具備した点に特徴を有し、そ
の目的とする処は、大型容器即ち被検査体側に付
設される走行検査車の案内機構を簡素化し、かつ
走行検査車が被検査体上に沿いその全域にわたつ
て移動できるようにして、構造簡素化とともに自
走性能を高め前記のような欠点を解消した自走検
査装置を供する点にある。
た自走検査装置であつて、被検査体の頂部に旋回
可能に立設されワイヤの基部側を支持し垂下させ
たワイヤ支持機構と、自走および方向変換機構を
具えかつ前記ワイヤを掬い取つて固定する爪機構
を内蔵したワイヤ巻取ドラムを有し前記ワイヤ巻
取ドラムによるワイヤの巻取りによつて前記被検
査体上を移動する視野可変のテレビカメラを搭載
した走行検査車とを具備した点に特徴を有し、そ
の目的とする処は、大型容器即ち被検査体側に付
設される走行検査車の案内機構を簡素化し、かつ
走行検査車が被検査体上に沿いその全域にわたつ
て移動できるようにして、構造簡素化とともに自
走性能を高め前記のような欠点を解消した自走検
査装置を供する点にある。
本発明は、前記の構成になつており、被検査体
の頂部に施回操作可能に立設されワイヤの基部側
を凍結、支持し垂下させたワイヤ支持機構と、自
走および方向変換機構を具えかつ前記ワイヤを掬
い取つて固定する爪機構を内蔵したワイヤ巻取ド
ラムを有し前記ワイヤ巻取ドラムによるワイヤの
巻取りによつて前記被検査体上を移動する視野可
変のテレビカメラを搭載した走行検査車とを具備
しているので、自走および方向変換機構ならびに
視野可変のテレビカメラによつて走行検査車を垂
下されたワイヤの上側に走行させ、前記ワイヤを
爪機構により掬い取つてワイヤ巻取ドラムに固定
し、かつワイヤ巻取ドラムによる前記ワイヤの巻
取りによつて前記走行検査車を被検査体上のワイ
ヤ垂下方向に沿わせて移動できるとともに、ワイ
ヤ支持機構が旋回可能なため、走行検査車が垂下
状態において方向変換、自走を行うことにより垂
下方向と直交方向に移動できるため、被検査体上
の全面にわたつて移動させることが可能であつ
て、走行検査車に搭載したテレビカメラによつて
被検査体上に沿い直接的に目視でき検査性能が著
しく向上されるとともに、被検査体側に付設され
るワイヤを支持したワイヤ支持機構が極めて簡単
な構造となり、大幅なコスト低減とともに既設の
被検査体に容易に付設できかつ狭隘な箇所等にお
いても検査可能であつて広範囲に使用できる汎用
性を有する。
の頂部に施回操作可能に立設されワイヤの基部側
を凍結、支持し垂下させたワイヤ支持機構と、自
走および方向変換機構を具えかつ前記ワイヤを掬
い取つて固定する爪機構を内蔵したワイヤ巻取ド
ラムを有し前記ワイヤ巻取ドラムによるワイヤの
巻取りによつて前記被検査体上を移動する視野可
変のテレビカメラを搭載した走行検査車とを具備
しているので、自走および方向変換機構ならびに
視野可変のテレビカメラによつて走行検査車を垂
下されたワイヤの上側に走行させ、前記ワイヤを
爪機構により掬い取つてワイヤ巻取ドラムに固定
し、かつワイヤ巻取ドラムによる前記ワイヤの巻
取りによつて前記走行検査車を被検査体上のワイ
ヤ垂下方向に沿わせて移動できるとともに、ワイ
ヤ支持機構が旋回可能なため、走行検査車が垂下
状態において方向変換、自走を行うことにより垂
下方向と直交方向に移動できるため、被検査体上
の全面にわたつて移動させることが可能であつ
て、走行検査車に搭載したテレビカメラによつて
被検査体上に沿い直接的に目視でき検査性能が著
しく向上されるとともに、被検査体側に付設され
るワイヤを支持したワイヤ支持機構が極めて簡単
な構造となり、大幅なコスト低減とともに既設の
被検査体に容易に付設できかつ狭隘な箇所等にお
いても検査可能であつて広範囲に使用できる汎用
性を有する。
以下、本発明の実施例を図示について説明す
る。第３図ないし第８図に本発明の一実施例を示
しており、第３図において、ａは被検査体即ち大
型容器、ｂは大型容器ａの台座、ｃは壁、ｆは床
面、ｄは目視試験の対象となる大型容器ａの溶接
部であつて、本実施例においては、前記大型容器
ａの頂部にポール１１を介しワイヤ支持機構１０
を図示外の適宜機構により旋回可能に立設すると
ともに、ワイヤ支持機構１０にワイヤ１２の基部
側を連結、支持して垂下せしめ、前記ワイヤ１２
を大型容器ａ上から床面ｆまで余裕をもたせて配
置するとともに、前記ワイヤ支持機構１０の旋回
可能なため前記ワイヤ１２を大型容器ａ上の適宜
の位置に垂下させて配置換えできる構成になつて
おり、さらに、前記ワイヤ１２を掬取つて固定か
つ巻取ることによつて大型容器ａ上を移動する走
行検査車Ａを具えている。
る。第３図ないし第８図に本発明の一実施例を示
しており、第３図において、ａは被検査体即ち大
型容器、ｂは大型容器ａの台座、ｃは壁、ｆは床
面、ｄは目視試験の対象となる大型容器ａの溶接
部であつて、本実施例においては、前記大型容器
ａの頂部にポール１１を介しワイヤ支持機構１０
を図示外の適宜機構により旋回可能に立設すると
ともに、ワイヤ支持機構１０にワイヤ１２の基部
側を連結、支持して垂下せしめ、前記ワイヤ１２
を大型容器ａ上から床面ｆまで余裕をもたせて配
置するとともに、前記ワイヤ支持機構１０の旋回
可能なため前記ワイヤ１２を大型容器ａ上の適宜
の位置に垂下させて配置換えできる構成になつて
おり、さらに、前記ワイヤ１２を掬取つて固定か
つ巻取ることによつて大型容器ａ上を移動する走
行検査車Ａを具えている。
また、前記走行検査車Ａは、第４図ないし第８
図に詳細が示されており、車体１００の先端側に
は、ワイヤ１２を案内する中央のガイドローラ２
１０、左右１対の補助ローラ１１０，１１０およ
びボール１２０，１２０が回転自在に配設され、
ボール１２０，１２０は床面ｆおよび大型容器ａ
の外面等に接して回転し車体１００を移動案内す
る役割をする構成になつている。
図に詳細が示されており、車体１００の先端側に
は、ワイヤ１２を案内する中央のガイドローラ２
１０、左右１対の補助ローラ１１０，１１０およ
びボール１２０，１２０が回転自在に配設され、
ボール１２０，１２０は床面ｆおよび大型容器ａ
の外面等に接して回転し車体１００を移動案内す
る役割をする構成になつている。
さらに、車体１００の後部側には、自走のため
の駆動ローラ１３０、その駆動機構および駆動ロ
ーラ１３０の方向変換機構が配設されており、ク
ラツチ付モータ１３１によつてプーリ１３２ａ、
タイミングベルト１３３およびプーリ１３２ｂを
介し駆動ローラ１３０が回転駆動されて車体１０
０が自走し、また、モータ１４１によつてプーリ
１４２ａ、タイミングベルト１４３およびプーリ
１４２ｂを介し駆動ローラ１３０の方向が変えら
れ、車体１００が方向変換される構成になつてい
る。
の駆動ローラ１３０、その駆動機構および駆動ロ
ーラ１３０の方向変換機構が配設されており、ク
ラツチ付モータ１３１によつてプーリ１３２ａ、
タイミングベルト１３３およびプーリ１３２ｂを
介し駆動ローラ１３０が回転駆動されて車体１０
０が自走し、また、モータ１４１によつてプーリ
１４２ａ、タイミングベルト１４３およびプーリ
１４２ｂを介し駆動ローラ１３０の方向が変えら
れ、車体１００が方向変換される構成になつてい
る。
さらにまた、車体１００の中央部分（少し先端
側）には前記ワイヤ１２を巻取るドラム２００が
回転自在に配設さたており、該ドラム２００は、
モータ２４０によつてプーリ２２０ａ、タイミン
グベルト２３０およびプーリ２２０ｂを介し回転
されるようになつているとともに、ドラム２００
内にはワイヤ１２を掬い取つて固定する爪機構が
内蔵されている。
側）には前記ワイヤ１２を巻取るドラム２００が
回転自在に配設さたており、該ドラム２００は、
モータ２４０によつてプーリ２２０ａ、タイミン
グベルト２３０およびプーリ２２０ｂを介し回転
されるようになつているとともに、ドラム２００
内にはワイヤ１２を掬い取つて固定する爪機構が
内蔵されている。
前記爪機構について詳述すると、第７図、第８
図に示すように、ドラム２００の内部にワイヤ１
２を掬い取つて掴み取る１対の爪１５０ａ，１５
０ｂが対向して配置され、該爪１５０ａ，１５０
ｂは、モータ１５１によつて噛合されたギヤ１５
２ａ，１５２ｂ、プーリ１５３ａ，１５３ｂなら
びにタイミングベルト１５４ａ，１５４ｂ、プー
リ１５５ａ，１５５ｂを介して対向して回転され
るようになつており、即ちモータ１５１の出力軸
にはギヤ１５２ｂおよびプーリ１５３ｂが一体に
取付けられ、ギヤ１５２ｂに噛合いかつ同歯数の
ギヤ１５２ａを取付けた軸（図示省略）に固定さ
れているプーリ１５３ａが、タイミングベルト１
５４ａを介して爪１５０ａの回転軸１５７ａに取
付けられたプーリ１５５ａを回転するため、爪１
５０ａが回転軸１５７ａを中心にして回転され
る。同時に、プーリ１５３ｂと噛合うタイミング
ベルト１５４ｂを介して爪１５０ｂがプーリ１５
５ｂとともに回転軸１５７ｂを中心にして前記爪
１５０ａと対向した回転をする。
図に示すように、ドラム２００の内部にワイヤ１
２を掬い取つて掴み取る１対の爪１５０ａ，１５
０ｂが対向して配置され、該爪１５０ａ，１５０
ｂは、モータ１５１によつて噛合されたギヤ１５
２ａ，１５２ｂ、プーリ１５３ａ，１５３ｂなら
びにタイミングベルト１５４ａ，１５４ｂ、プー
リ１５５ａ，１５５ｂを介して対向して回転され
るようになつており、即ちモータ１５１の出力軸
にはギヤ１５２ｂおよびプーリ１５３ｂが一体に
取付けられ、ギヤ１５２ｂに噛合いかつ同歯数の
ギヤ１５２ａを取付けた軸（図示省略）に固定さ
れているプーリ１５３ａが、タイミングベルト１
５４ａを介して爪１５０ａの回転軸１５７ａに取
付けられたプーリ１５５ａを回転するため、爪１
５０ａが回転軸１５７ａを中心にして回転され
る。同時に、プーリ１５３ｂと噛合うタイミング
ベルト１５４ｂを介して爪１５０ｂがプーリ１５
５ｂとともに回転軸１５７ｂを中心にして前記爪
１５０ａと対向した回転をする。
また、爪１５０ａ，１５０ｂの先端部には、床
面ｆ上に沿つて移動し、かつワイヤ１２を掬い取
つて掴持するように可撓性を有する弧状形、薄板
製のバネ体１５９ａ，１５９ｂが連設されている
とともに、先端に窪みを有する突出部２０１が前
記爪１５０ａ，１５０ｂの回動位置に付設されて
いる。
面ｆ上に沿つて移動し、かつワイヤ１２を掬い取
つて掴持するように可撓性を有する弧状形、薄板
製のバネ体１５９ａ，１５９ｂが連設されている
とともに、先端に窪みを有する突出部２０１が前
記爪１５０ａ，１５０ｂの回動位置に付設されて
いる。
さらにまた、前記車体１００の横腹には、第４
図、第５図に示すように目視試験を行なうテレビ
カメラ３００が取付けられ、該テレビカメラ３０
０の先端側には、モータ３１０によりギヤ３２０
ａ，３２０ｂを介して旋回操作されるミラー３３
０が付設され、ミラー３３０を位置Ｐに設定する
と、テレビカメラ３００によつて前方を目視する
ことができる視野可変のテレビカメラに構成され
ている。
図、第５図に示すように目視試験を行なうテレビ
カメラ３００が取付けられ、該テレビカメラ３０
０の先端側には、モータ３１０によりギヤ３２０
ａ，３２０ｂを介して旋回操作されるミラー３３
０が付設され、ミラー３３０を位置Ｐに設定する
と、テレビカメラ３００によつて前方を目視する
ことができる視野可変のテレビカメラに構成され
ている。
なお、第６図に示すように、ワイヤ１２がＸ方
向へ勝手に移動しないように車体１００の先端下
部（床面ｆ）の両側に案内カバー２９０，２９０
が設けられている。
向へ勝手に移動しないように車体１００の先端下
部（床面ｆ）の両側に案内カバー２９０，２９０
が設けられている。
図示した実施例は、前記のような構成になつて
おり作用効果について説明すると、第３図に示す
ように垂下されたワイヤ１２における床面ｆ上の
部分に、走行検査車Ａを自走、方向変換およびテ
レビカメラ３００による目視によつて走行移動さ
せ、床面ｆ上のワイヤ１２の上側にドラム２００
を直交状にして配置したのち、モータ１５１によ
つて爪１５０ａ，１５０ｂをθ方向（第７図参
照）に回転させる。その時、爪１５０ａ，１５０
ｂ先端部のバネ体１５９ａ，１５９ｂが床面ｆに
接触して撓み、床面ｆに沿つて移動しワイヤ１２
を掬い取り、掬い取られたワイヤ１２は爪１５０
ａ，１５０ｂの凹面形状に沿つて両爪の中央部へ
移動され、さらに、両爪１５０ａ，１５０ｂの回
転により前記ワイヤ１２は突出部２０１の窪み内
に固定される。
おり作用効果について説明すると、第３図に示す
ように垂下されたワイヤ１２における床面ｆ上の
部分に、走行検査車Ａを自走、方向変換およびテ
レビカメラ３００による目視によつて走行移動さ
せ、床面ｆ上のワイヤ１２の上側にドラム２００
を直交状にして配置したのち、モータ１５１によ
つて爪１５０ａ，１５０ｂをθ方向（第７図参
照）に回転させる。その時、爪１５０ａ，１５０
ｂ先端部のバネ体１５９ａ，１５９ｂが床面ｆに
接触して撓み、床面ｆに沿つて移動しワイヤ１２
を掬い取り、掬い取られたワイヤ１２は爪１５０
ａ，１５０ｂの凹面形状に沿つて両爪の中央部へ
移動され、さらに、両爪１５０ａ，１５０ｂの回
転により前記ワイヤ１２は突出部２０１の窪み内
に固定される。
次に、モータ２４０によつてドラム２００を回
転すると、ワイヤ１２はならい溝２０２に沿つて
巻取られ、走行検査車Ａはドラム２００の巻取溝
２０３に巻取られるワイヤ１２によつて索引され
る状態となり、第３図に示す大型容器ａの外面上
に沿つて上昇することになる。なお、第３図に示
すワイヤ１２の先端金具１２ａはワイヤ１２の固
着の役割をなし、また、前記ワイヤ１２の巻取時
には、クラツチ付モータ１３１のクラツチを解放
して駆動ローラ１３０を回転自在にしている。
転すると、ワイヤ１２はならい溝２０２に沿つて
巻取られ、走行検査車Ａはドラム２００の巻取溝
２０３に巻取られるワイヤ１２によつて索引され
る状態となり、第３図に示す大型容器ａの外面上
に沿つて上昇することになる。なお、第３図に示
すワイヤ１２の先端金具１２ａはワイヤ１２の固
着の役割をなし、また、前記ワイヤ１２の巻取時
には、クラツチ付モータ１３１のクラツチを解放
して駆動ローラ１３０を回転自在にしている。
ドラム２００によるワイヤ１２の巻取りによつ
て、前記走行検査車Ａは、大型容器ａ即ち被検査
体の外面に沿つて上昇し頂部まで移動可能であつ
て、テレビカメラ３００によつて目視試験つまり
検査をすることができ、またワイヤ支持機構１０
が旋回可能なため、走行検査車Ａはワイヤ１２に
吊り下がつた状態の任意の位置で方向変換可能
で、横方向の所望の位置へ移動することができる
ため、前記走行検査車Ａによつて大型容器ａ即ち
被検査体の外面全域をテレビカメラ３００を介し
て直接的に目視できるとともに、被検査体の外面
に沿つて走行検査車Ａが移動し、近接した等距離
にて目視できるため、検査精度が著しく向上され
る。
て、前記走行検査車Ａは、大型容器ａ即ち被検査
体の外面に沿つて上昇し頂部まで移動可能であつ
て、テレビカメラ３００によつて目視試験つまり
検査をすることができ、またワイヤ支持機構１０
が旋回可能なため、走行検査車Ａはワイヤ１２に
吊り下がつた状態の任意の位置で方向変換可能
で、横方向の所望の位置へ移動することができる
ため、前記走行検査車Ａによつて大型容器ａ即ち
被検査体の外面全域をテレビカメラ３００を介し
て直接的に目視できるとともに、被検査体の外面
に沿つて走行検査車Ａが移動し、近接した等距離
にて目視できるため、検査精度が著しく向上され
る。
また、前記走行検査車Ａは、補助ローラ１１
０，１１０により床面ｆから裏返り等を生ずるこ
となくスムーズに被検査体即ち大型容器ａ上に移
動され、さらに、案内カバー２９０，２９０およ
びガイドローラ２１０，２１０によつて、ワイヤ
１２に対する走行検査車の傾きが阻止され、車体
１００の動きが安定され該車体を溶接部ｄに沿わ
せて円滑に移動させることができる。
０，１１０により床面ｆから裏返り等を生ずるこ
となくスムーズに被検査体即ち大型容器ａ上に移
動され、さらに、案内カバー２９０，２９０およ
びガイドローラ２１０，２１０によつて、ワイヤ
１２に対する走行検査車の傾きが阻止され、車体
１００の動きが安定され該車体を溶接部ｄに沿わ
せて円滑に移動させることができる。
前記のように本実施例によれば、検査性能が著
しく向上されるとともに、走行検査車を案内する
被検査体側の機構、即ち被検査体の上部に立設さ
れワイヤ支持、垂下したワイヤ支持機構が極めて
簡単な構造となり設備コストが著しく低減される
とともに、即設の被検査体上に容易に付設できか
つ走行検査車は狭隘等の場所でも容易に走行、移
動可能であつて、広範囲に活用できる汎用性を有
する。
しく向上されるとともに、走行検査車を案内する
被検査体側の機構、即ち被検査体の上部に立設さ
れワイヤ支持、垂下したワイヤ支持機構が極めて
簡単な構造となり設備コストが著しく低減される
とともに、即設の被検査体上に容易に付設できか
つ走行検査車は狭隘等の場所でも容易に走行、移
動可能であつて、広範囲に活用できる汎用性を有
する。
なお、前記実施例では主として原子カプラント
の大型容器について説明したが、通常の大規模な
被検査体、狭隘な場所等に配設されている被検査
体等における一般の検査等にも適用可能である。
の大型容器について説明したが、通常の大規模な
被検査体、狭隘な場所等に配設されている被検査
体等における一般の検査等にも適用可能である。
以上本発明を実施例について説明したが、勿論
本発明はこのような実施例にだけ局限されるもの
ではなく、本発明の精神を逸脱しない範囲内で種
種の設計の改変を施しうるものである。
本発明はこのような実施例にだけ局限されるもの
ではなく、本発明の精神を逸脱しない範囲内で種
種の設計の改変を施しうるものである。
第１図は目視試験の対象となる被検査体の１例
を示す大型容器の外観図、第２図Ａ，Ｂは先に開
発された自走検査車の１例を示す正面および側面
図、第３図は本発明の一実施例を示す被検査体お
よびワイヤ支持機構の外観図、第４図は本発明の
一実施例を示す走行検査車の側面図、第５図は同
走行検査車の平面図、第６図は第４図の左側を示
す正面図、第７図は第５図のワイヤ巻取ドラムの
軸方向縦断面図、第８図は第７図の−部分の
断面図である。 ａ：被検査体（大型容器）、Ａ：走行検査車、
１０：ワイヤ支持構造、１２：ワイヤ、１００：
走行検査車（車体）、１５０ａ，１５０ｂ：爪機
構（爪）、２００：ワイヤ巻取ドラム、３００：
テレビカメラ、３３０：ミラー。
を示す大型容器の外観図、第２図Ａ，Ｂは先に開
発された自走検査車の１例を示す正面および側面
図、第３図は本発明の一実施例を示す被検査体お
よびワイヤ支持機構の外観図、第４図は本発明の
一実施例を示す走行検査車の側面図、第５図は同
走行検査車の平面図、第６図は第４図の左側を示
す正面図、第７図は第５図のワイヤ巻取ドラムの
軸方向縦断面図、第８図は第７図の−部分の
断面図である。 ａ：被検査体（大型容器）、Ａ：走行検査車、
１０：ワイヤ支持構造、１２：ワイヤ、１００：
走行検査車（車体）、１５０ａ，１５０ｂ：爪機
構（爪）、２００：ワイヤ巻取ドラム、３００：
テレビカメラ、３３０：ミラー。
Claims (1)
- １ 被検査体の頂部に旋回可能に立設されワイヤ
の基部側を支持し垂下させたワイヤ支持機構と、
自走および方向変換機構を具えかつ前記ワイヤを
掬い取つて固定する爪構造を内蔵したワイヤ巻取
ドラムを有し前記ワイヤ巻取ドラムによるワイヤ
の巻取りによつて前記被検査体上を移動する視野
可変のテレビカメラを搭載した走行検査車とを具
備したことを特徴とする自走検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58052657A JPS59180330A (ja) | 1983-03-30 | 1983-03-30 | 自走検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58052657A JPS59180330A (ja) | 1983-03-30 | 1983-03-30 | 自走検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59180330A JPS59180330A (ja) | 1984-10-13 |
| JPH0333209B2 true JPH0333209B2 (ja) | 1991-05-16 |
Family
ID=12920928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58052657A Granted JPS59180330A (ja) | 1983-03-30 | 1983-03-30 | 自走検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59180330A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61155940A (ja) * | 1984-12-28 | 1986-07-15 | Nippon Steel Corp | 有腔装置の内腔撮像自走車 |
| JPS62162626U (ja) * | 1986-04-04 | 1987-10-16 | ||
| JP4694398B2 (ja) * | 2006-03-29 | 2011-06-08 | 大成建設株式会社 | コンクリート構造物の検査装置 |
| JP6633877B2 (ja) * | 2015-09-25 | 2020-01-22 | シャープ株式会社 | 移動車両 |
-
1983
- 1983-03-30 JP JP58052657A patent/JPS59180330A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59180330A (ja) | 1984-10-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20150330860A1 (en) | Piping inspection robot and method of inspecting piping | |
| US4677865A (en) | Pipe pig with running gear | |
| JPS5920102B2 (ja) | 超音波探傷装置 | |
| JPS5960257A (ja) | 配管検査用の無軌道式配管走査装置 | |
| JPS5953188A (ja) | 多関節マニピユレ−タ | |
| JPH0333209B2 (ja) | ||
| JP2651382B2 (ja) | 構造物の検査装置 | |
| JPH0434449Y2 (ja) | ||
| JPH0370669B2 (ja) | ||
| JPH0269633A (ja) | クリーンルーム計測ロボット | |
| JP2525057B2 (ja) | 配管自動検査装置 | |
| JPS60177261A (ja) | セル内点検装置の走行装置 | |
| JPH0520964Y2 (ja) | ||
| JPS6147379B2 (ja) | ||
| JPH09101389A (ja) | 小型点検ロボット | |
| JPH10160886A (ja) | 原子炉圧力容器の検査装置 | |
| JPH0434452Y2 (ja) | ||
| JP4546746B2 (ja) | 検査装置、検査装置の投入装置および検査方法 | |
| CN223217687U (zh) | 一种道路缺陷检测设备 | |
| JPH0249461B2 (ja) | Hekimenkensasochi | |
| JPH0271982A (ja) | クリーンルーム計測ロボット | |
| JPS5838855A (ja) | 自動超音波探傷装置 | |
| JPS61223510A (ja) | 探触子位置検出方式 | |
| JPS60186791A (ja) | 原子燃料集合体検査用水中テレビカメラ取付装置 | |
| JPH01266082A (ja) | 管内作業ロボット |