JPH0466677B2

JPH0466677B2 -

Info

Publication number: JPH0466677B2
Application number: JP3114584A
Authority: JP
Inventors: Tadashi Ezawa
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1984-02-21
Filing date: 1984-02-21
Publication date: 1992-10-23
Also published as: JPS60175122A

Description

【発明の詳細な説明】ａ産業上の利用分野本発明はロボツトハンドに使用する物体の把握
装置に関する。

ｂ従来の技術第１図は従来技術による平行二指形の物体把握
装置の概念的断面図である。図は把握物体１を把
指２および２′で把握した時の状態を示す。

把指２は回転自在な加圧ローラ３を備え、把握
物体１が自重により把指２，２′に対して下方に
動くと、加圧ローラ３が回転する。この回転は回
転角θとして角度検出器４によつて検出される。

他方、把指２′は物体１を保持するためのゴム
状物体５を備え、この内部に把握力Ｆを検出する
ためのストレンゲージ６が埋め込まれている。こ
のストレンゲージ６の出力と角度検出器４の出力
が（図示しない）把握力制御装置で比較され、加
圧ローラ３の回転角θに比例した把握力Ｆが把握
物体１に把指から加えられる。ｋを比例係数とす
る把握力Ｆは次式で与えられる。

Ｆ＝kθ ………(1) 回転角が増加すると把握力Ｆもこれに比例して
増大し、把握力Ｆが物体の重力と平衡すると回転
が停止する。この時の把握力Ｆを臨界把握力F_c、
この時のローラ３の回転角θを臨界回転角θ_c、ゴ
ム状物体５と把握物体１の間の静止摩擦係数を
μ、物体の重力をＷとすると次式が成立する。

Ｗ＝μF_c ＝μkθ_c ………(2) 臨界把握力F_cより小さい把握力Ｆでは把握物体
１を把握できず、臨界把握力F_cより大きい把握力
Ｆでは把握物体１に無用に過大な力が加えられる
こととなるが、この装置では自動的に物体の重力
Ｗに比例した臨界把握力F_cが得られる。

ｃ発明が解決しようとする課題この従来技術においては、臨界回転角θ_cは把握
物体１の重力に比例するので、重い把握物体１は
把指２，２′に対して大きく下方に変位しなけれ
ば臨界把握力F_cの状態に到達しない。したがつ
て、物体を不自然な状態で把握することがあり、
正常な物体の取扱いができない場合がある。

また把握時に擾乱により物体が滑り出すと、動
摩擦力は静摩擦力にくらべて小さいので、かなり
把握力を増加させないとこれを止めることがむず
かしく、少し重い物体になるとこの間に物体がす
べり落ちてしまい、把握状態を維持することが不
能になることがある。

(1)、(2)式の比例係数ｋは任意に設定することが
できるので、物体の下方への変位を少くするため
にｋの値いを大きくし、臨界回転角θ_cを小さくす
ることができる。しかしｋの値いを大きくする
と、システムのレスポンス遅れ等により、把握物
体に対して過大な把握力Ｆが加えられることがあ
る。したがつて比例係数ｋとして最適な値を設定
しなければならないが、重量が異なる種々の把握
物体全てについて最適な値いとすることは不可能
である。

本発明は任意の重さおよび静止摩擦係数の物体
を把握するために必要十分な把握力である臨界把
握力F_cで物体を把握することができる把握装置を
提供することを第１の課題とし、把握時に擾乱に
よつて物体が滑ることがあつても、自然な状態で
把握状態を維持することができる把握装置を提供
することを第２の課題とする。

ｄ課題を解決するための手段第１の課題は把握物体を振動させるための加振
ローラ７と把握物体の振動を検出するための受信
ローラ８と把握物体の振動に伴つて回転するアイ
ドルローラ９を備える一対の把指と、加振ローラ
を振動させる加振手段と、加振ローラの振動を検
出する第１の振動検出器２０と、受信ローラの振
動を検出する第２の振動検出器１０と、第１の振
動検出器で検出された振動の振幅と第２の振動検
出器で検出された振幅の差を求める振動コンパレ
ータと、振動コンパレータの出力が無くなる方向
に両把指の間隔を変化させて把握力を変化させる
サーボ装置を備える加振式物体把握装置によつて
解決された。

第２の課題は、把握物体を振動させるための加
振ローラ７と把握物体の振動を検出するための受
信ローラ８と把握物体の振動に伴つて回転するア
イドルローラ９を備える一対の把指と、加振ロー
ラを振動させる加振手段と、加振ローラの振動を
検出する第１の振動検出器２０と、受信ローラの
振動を検出する第２の振動検出器１０と、第１の
振動検出器で検出された振動の振幅と第２の振動
検出器で検出された振幅の差を求める振動コンパ
レータと、振動コンパレータの出力が無くなる方
向に両把指の間隔を変化させて把握力を変化させ
るサーボ装置と、受信ローラの振動の原点を検出
する原点検出器４４と、受信ローラの振動の原点
を設定する原点設定器４５と、原点設定器４５で
設定された設定原点と原点検出器で検出された検
出原点の偏差を求める原点コンパレータ４６と、
振動を発生する振動発生器４０と、原点コンパレ
ータで求められた偏差を無くす方向に振動発生器
の出力振動の原点を移動する信号加算器４２を備
え、加振手段が信号加算器の出力に応じて加振ロ
ーラを振動させることを特徴とする加振式物体把
握装置によつて解決された。

ｅ作用本発明は、次の基本原理に基づく。

(1) 物体を加振ローラと受信ローラで把握し、加
振ローラで物体を振動させた時、物体に滑りが
無ければ加振ローラの振動振幅と受振ローラの
振動振幅は等しい。

(2) したがつて、把握力を徐々に増加させ加振ロ
ーラの振動振幅と受信ローラの振動振幅を等し
くすることにより臨界把握力F_cを得ることがで
きる。

臨界把握力の状態では、次の関係が成立す
る。

Ｗ＝μF_c ………(3) ここにおいてＷは物体に作用する重力、μは
静止摩擦係数である。

(3) 臨界把握力で把握している時に物体を加圧す
ると、把握力の弱い短い期間が周期的に発生
し、このとき物体は僅かに落下することがあ
る。しかし、臨界把握力の状態においては、受
振ローラと物体の間に摩擦力が存在するので、
この落下により受振ローラの振動の中心が移動
する。この移動分だけ加振ローラの振動中心を
逆方向に移動させることにより、受振ローラと
物体の間の摩擦力により物体を上方に戻すこと
ができる。すなわち各周期毎に物体の位置変化
を補償することにより、臨界把握力に到達後
も、常に自然な状態で物体を把握することがで
きる。

第１の発明の原理を第２図から第５図を参照し
ながらさらに詳しく説明する。

第２図は把握物体１を把指２，２′で把握する
時の状態の一例を示す。

物体１は把指２′に取付けられた加振ローラ７
と、把指２に取付けられた受振ローラ８とアイド
ルローラ９で挟持されている。

受振ローラ８とアイドルローラ９はいずれも把
指２に回転自在に取付けられている。したがつ
て、物体１が上下に動くと、摩擦力により受振ロ
ーラ８とアイドルローラ９もこれにともなつて回
転する。

把指２′に取付けられた加振ローラ７には、後
述する加振モータ２によつて、一定振幅の微小回
転振動が印加されており、物体１がこれに接触す
ると、この物体は一定の振幅で加振される。した
がつて物体１が把指２と２′に接触すると、物体
１の振動で受振ローラ８が回転的に振動し、振動
検出器１０から振動出力信号が送出される。

把指２と２′が物体１を完全に把握したときは、
加振ローラ７の振動出力と受振ローラ８の振動出
力はローラの円周距離に換算すれば等しくなる。
したがつてこの換算された値が等しくなるまで把
握力を強めれば、このとき物体を自重に対応した
臨界把握力F_cで把握したことになる。このとき(3)
式が成立する。

第３図は臨界把握力F_cの状態に到るまでの加振
ローラ７と受振ローラ８の振動波形の一例を示
す。

第３図ａは加振ローラ７の出力振動L_iを時間ｔ
を変数として示す。

第３図ｂは把握力Ｆが時間ｔとともに直線的に
増加するときの（Ｆ＝kt；ｋは定数）、受振ロー
ラ８の出力振動L_eを時間ｔを変数として示す。

加振ローラ７の振動も受振ローラ８の振動も、
振動の中心はL₀である。

加振ローラ７の振動は振幅がL₀の単振動であ
る。他方受振ローラ８の振動は、ｔが小さい時は
把握力Ｆ＝ktが小さいので、把指と物体の間の滑
りによつて加振ローラ７の振動振幅より小さい。
ｔが大きくなると把握力Ｆ＝ktが大きくなるの
で、把指と物体の間の滑りが小さくなり、受振ロ
ーラの振幅は徐々に増大する。ｔ＝t₀の時に受振
ローラの振動振幅が加振ローラの振動振幅と一致
し、臨界把握力F_cの状態に到達する。

第４図は重量の異なる各種物体を把握力Ｆを時
間とともに直線的に増加するときの（Ｆ＝kt；ｋ
は定数）、受振ローラ８の出力振幅の変化を時間
ｔを変数として示す。

第４図の曲線１１，１２，１３はそれぞれ軽い
物体、中程度の重量の物体、重い物体について、
加振ローラが振幅L₀で振動する時の受振ローラ
の振動振幅であり、受振ローラの振動振幅が加振
ローラの振動振幅L₀に到達した時の把握力F_l，
F_n，F_hが、それぞれの重さの物体に対応する臨
界把握力である。

一般的に物体が重くなると、臨界把握力が増加
するので、臨界把握力の状態に到達するまでの時
間は長くなる。

なお、把握力Ｆは必ずしも時間とともに直線的
に増加させる（Ｆ＝kt；ｋは定数）必要はない。

第５図は把握力を物体のすべり量に応じて増加
させる場合の受振ローラの振動振幅Ｌと把握力Ｆ
の関係を示す。

最初に把握指令信号を与えて小把握力F₁で物
体を把握すると、力が弱いので物体１がかなりす
べり、このために受振ローラ８の振幅はL₁にし
かならない。この状態はグラフ上ではＡ点で示さ
れている。したがつて、加振ローラ７の振動振幅
はL₀と比較すれば、偏差ΔL₁が発生する。ここで
この偏差ΔL₁に比例する量αΔL₁（αは定数）をF₁
に加えて、把握力ＦをF₂にする。

F₂＝F₁＋αΔL₁ ………(4) 把握力をF₂にすると把握力が増大するので、
すべりがやや減少し、振動振幅はL₂になる。こ
の状態はグラフ上ではＢ点で示されている。した
がつて加振ローラの振動振幅L₀との偏差はΔL₂に
なる。ここでこの偏差ΔL₂に比例する量αΔL₂を
F₂に加えて、把握力ＦをF₃にする。

F₃＝F₂＋αΔL₂ ………(5) この時の受振ローラの振動振幅はL₃となり、
グラフ上の点Ｃに移動する。この時の偏差ΔL₃は
さらに小さくなる。この偏差に対応する量の
αΔL₃をF₃に加えることにより、グラフ上の点Ｄ
に移行する。この過程を繰り返すことにより偏差
がゼロになり、臨界把握力の状態に到達する。す
なわち、加振ローラの振動振幅と受振ローラの振
動振幅の偏差を積分した量を把握力とすることに
よつても、臨界把握力を得ることができる。な
お、この積分動作は連続的に行われるので、状態
は曲線上を連続的に移動する。

第４図の曲線１１，１２，１３に対して偏差の
積分として得られる臨界把握力として、それぞれ
F_l，F_n，F_hが得られる。

本発明に係る把握装置においては、物体を臨界
把握力で把握している時に加振ローラで強制的に
加振することにより、擾乱があつても常に臨界把
握力を維持する。

第１の発明の把握装置では、臨界把握力の状態
で加振することにより把握力が周期的に変化する
と、物体は把握力の弱いとき僅かに滑り落ちるこ
とがある。

しかし第２の発明の把握装置では臨界把握力の
状態で把握力Ｆが小さくて物体１がずれたとき
は、これを受振ローラ８の回転として検出し、加
振ローラ７の振動の中心をこれに対応した角度だ
け逆方向に回転させ、物体１をずれる前の位置に
もどす。第２の発明にかかる装置では、このよう
にして物体をその重さに見合つた臨界把握力で正
確に把握し、かつそのままの自然な状態で保持す
る。

ｆ実施例つぎに第１の発明および第２の発明に係る把握
装置の詳細を第６図の一実施例に基いて説明す
る。装置は、図示のように主として加振装置１
５、受振装置１６、把握制御装置１７および加振
制御装置１８よりなる。

(A) 加振装置１５は、加振ローラ７、加振モータ
２１および振動検出器２０よりなる。加振制御
装置１８からの制御信号で加振モータ２１が回
転振動を起こし、これに直結された加振ローラ
７を振動させる。したがつて把握した物体１は
この分だけ上下に振動する。加振ローラ７の振
動は振動検出器２０で検出され、加振制御装置
１８および把握制御装置１７に与えられる。な
お加振ローラ７には、摩擦係数μが大きくかつ
弾性を有する被膜がかぶせられている。

(B) 受振装置１６は、受振ローラ８、第２図に示
すアイドルローラ９および振動検出器１０より
なり、把握物体１が上下に動くと受振ローラ８
およびアイドルローラ９がこれにともなつて回
転振動を起こし、この振動が振動検出器１０で
検出される。受振ローラ８およびアイドルロー
ラ９の表面にも、摩擦係数μが大きくかつ弾性
を有する被膜がかぶせられている。

(C) 把握制御装置１７は、第５図の動作をする。

まずこの装置を作動させるために必要な各構
成要素の機能について説明する。制御端子３８
は把握を制御するための把握命令信号の入力端
子、信号発生器３３は第５図に示した初期値と
しての小把握力F₁を設定するための要素であ
る。把握レジスタ３１は把握作用が開始される
ことを確認した信号を記憶するレジスタであ
り、制御端子３８に把握命令信号が与えられて
いるときに、コンデンサ３５からの交流信号が
入力されるとこの信号が記憶され、制御端子３
８の把握命令信号がなくなればこの記憶も消去
される。

積分制御器３２は、偏差積分器２８を制御す
るための要素で、把握レジスタ３１によつて動
作し、把握レジスタ３１がONのときは偏差積
分器２８に積分作用を行わせ、把握レジスタ３
１がOFFになるとこの積分値をリセツトして
零にもどす作用を行なう。

振動コンパレータ２７は、コンデンサ３６を
介して与えられる振動検出器２０からの交流信
号と、コンデンサ３５を介して与えられる振動
検出器１０からの交流信号を振幅修正器３７で
修正したものを比較するための装置で、両信号
の差ΔLで偏差信号として送出される。なお、
振幅修正器３７は、加振ローラ７と受振ローラ
８の半径の相違を修正するための要素で、これ
によつて両出力信号の振幅がいずれもL₀にな
る。また加振ローラ７の出力振幅が、物体１を
通つて受振ローラ８で検出されるときに、若干
の減衰をともなうので、これを補償するために
偏差補正器２６が設けられている。そしてこの
出力が振動コンパレータ２７に与えられ、把握
完了時には偏差ΔLが零になるようにしてある。

またサーボモータ２５は、コントローラ３０
からの制御信号でピニオン２４、ラツク２２お
よび２３を介して、把指２および２′を駆動す
るとともに、停止時にはこのコントローラ３０
からの制御信号に対応した出力トルクを発生す
る装置で、たとえば他励磁形の直流分巻電動機
などが使用される。この場合には出力トルクが
電機子電流に比例するので、コントローラ３０
の出力電流を電機子電流としてこれに与えれ
ば、コントローラ３０に比例した出力トルクが
停止時にもえられる。

つぎに把握制御装置１７としての動作要領を
第５図をまじえて説明する。まず制御端子３８
をONにすると、信号発生器３３の信号が
ANDゲート３４を介して加算器２９に与えら
れる。偏差積分器２８の初期出力信号を零とす
れば、ANDゲート３４の出力信号はそれのま
まコントローラ３０に与えられ、サーボ装置と
してのサーボモータ２５を駆動するので、把握
作用が開始され、これによつて第５図に示した
小さな把握力F₁が発生する。

このとき振動検出器１０から出力信号が発生
するので、把握レジスタ３１がONになり、積
分制御器３２を介して偏差積分器２８に積分作
用を開始させるが、振動コンパレータ２７では
すでに偏差信号ΔL₁が発生しているので、偏差
積分器２８はこの積分作用で出力信号をしだい
に増加させる。そしてこの出力信号が加算器２
９で信号発生器３３の出力信号に加算されるの
で、把握力がF₂，F₃としだいに増加する。そ
して最終的には平衡点に達して振動コンパレー
タ２７の偏差出力は零になり、サーボモータ２
５は一定の把握力F_cに見合つた出力トルクを発
生するようになる。このときの把握力F_cが、物
体１に対する臨界把握力である。任意の重さの
物体に対して全く同様に動作する。

臨界把握力に達した後に把握力が不足して物
体１が僅かに落下すると、摩擦力により受振ロ
ーラ８の原点すなわち振動の中心が移動するの
で、振動検出器１０からの交流信号が小さくな
り振動コンパレータ２７では大きな偏差信号
ΔLが発生する。これによつて偏差積分器２８
の出力が急速に増大し、把握力が増加する。

第７図は、把握制御装置１７の重要な部分で
ある把握力制御回路のタイムチヤートで、ａ図
は振幅修正器３７の出力波形、ｂ図は振動コン
パレータ２７の出力、ｃ図は偏差積分器２８の
出力、ｄ図はサーボモータ２５の出力トルクの
時間的な変化を示したものである。ただし、振
動発生器４０の振動振幅はR₀に設定され、受
振ローラ８の振動振幅がこれより小さい場合に
ついて考える。

この場合には、ｂ図に示すように、振動コン
パレータ２７に出力ΔRが発生し、偏差積分器
２８はこれを積分して、時間t₀後には出力をV_x
からV₀まで増加させるので、ｄ図に示すよう
に、サーボモータ２５の出力はT_xからT₀まで
増加し、受振ローラ８の振幅はR₀になる。た
だし、実際の場合は、第７図と第８図の状態が
重畳されて発生すので、実際の波形は若干複雑
なものになる。

(D) 加振制御装置１８は、前述した加振装置１５
を制御するための信号を生成する装置である。

入力端子４８は、受振ローラ８の設定原点
L₀を入力するための端子で、ここからL₀信号
が入力され、原点設定器４５に与えられる。ま
た、振動検出器１０からの信号が原点検出器４
４に与えられ、ここで受振ローラ８の原点位置
が検出原点信号として検出される。

原点コンパレータ４６からは検出原点信号と
設定原点信号の差信号ΔLが送出され、信号加
算器４２に与えられる。

基本となる一定振幅の振動信号が、振動発生
器４０で発生される。この振動信号はつぎの振
動コンパレータ４１でコンデンサ４７を介して
振動検出器２０から与えられるフイードバツク
信号と比較され、差信号がつぎの信号加算器４
２に与えられる。そして、ここで原点コンパレ
ータ４６からの直流信号と合算されて、加振ロ
ーラ７の振動中心位置および振動振幅を制御す
る最終的な制御信号となり、コントローラ４３
を介して加振モータ２１に所定の振動を与え
る。

この結果、物体が把握されると、加振ローラ
７によつて受振ローラ８が振動しながら直流的
に回転し、加振ローラ７の原点位置がL₀にな
る。このようにして、定常状態では、受振ロー
ラ８の原点位置は常にL₀に保たれる。

すなわち、振動発生器４０の設定振幅をR₀
（R₀≦L₀）とすれば、加振制御装置１８の作用
で、通常の状態では、加振ローラ７と受振ロー
ラ８は把握物体と共に一定振幅R₀で振動し、
かつ受振ローラ８の中心位置はL₀である。

臨界把握力の状態で加振すると、把握力が周
期的に変化し、把握力が弱い時間に物体は僅か
に落下することがある。例えば振動の振幅R₀
が１mm程度の時、振動周波数にも依存するが
0.1mm程度落下することがある。しかし臨界把
握力の状態ではこの落下により受振ローラの振
動の中心が僅かに変化する。このことを利用
し、受振ローラ８の原点位置が移動すると、加
振制御装置１８はこの分だけ加振ローラ７を反
対方向に回転させる。したがつて、受振ローラ
８は常に原点位置を維持する。

第８図は、加振制御装置１８の主要部である
受振ローラ８の原点位置制御回路のタイムチヤ
ートを示したもので、ａ図は原点検出器４４の
出力、ｂ図は原点コンパレータ４６の出力、ｃ
図は加振ローラ７の振動中心位置の時間的な変
化を示したものである。原点設定器４５には原
点位置L₀が与えられている。

この場合には、図示のように、受振ローラ８
の原点位置が始めΔLだけずれていても、時間
t₀後には、この分だけ加振ローラ７の中心位置
が逆に回転するので、受振ローラ８の原点位置
がL₀になる。

(E) 他の実施形態 (1) 第２図に示した原理図では、加振ローラ７
と受振ローラ８を両把指にそれぞれ独立して
装着したが、両ローラは必ずしも両把指に装
着する必要がなく、加振ローラ７と受振ロー
ラ８を同じ把指に装着し、アイドルローラ９
だけを別の把指に装着することもできる。

この場合には、片方の把指がやや複雑には
なるが、他方の把指がこの分だけ簡単にな
る。したがつて、一方の把指を固定してもよ
い場合は、複雑な方の把指を固定することが
でき、このようにすると、全体としてのガタ
や弾性変形量がかなり減少するので、把握力
の制御を更に正確におこなえる利点がある。

(2) 加振モータ２１には、たとえば電磁コイル
と鉄片を使用した安価な電磁トルクモータを
使用することもできる。ただしこの場合に
は、鉄片をリンク機構で加振ローラ７の駆動
軸に結合させる必要がある。

(3) また偏差補正器２６では、固定補正量を設
定しているが、過補償ですべりが発生するこ
とは好ましくないので、振動修正器３７の出
力信号が定常状態に達したときに、この差分
を自動的に補正するように構成すれば更に良
い結果が得えれる。

(4) 第６図では偏差積分器２８は振動コンパレ
ータ２７の出力をそのまま積分するようにし
てあるが、すべりが発生したときにこれをな
るべく少なくするために、場合によつては偏
差ΔLの変化分を重ねて積分させるようにす
るとよい。

(5) 第６図の実施例では、偏差積分器２８の出
力信号を加算器２９で信号発生器３３の出力
信号に加算するようにしてあるが、この代り
に加算器２９を取り除いて、ANDゲート３
４の出力信号をそのままコントローラ３０に
印加し、偏差積分器２８の出力信号でコント
ローラ３０のゲインを調整するように構成し
ても同様の結果がえられる。

ｇ発明の効果上述した説明から明らかなように、本装置を使
用すれば、重さの異なる各種の物体をこの重さに
対応した力で把握することができる。第２の発明
に係る把握装置では把握後に物体がすべり始めて
も直ちにこれをもとの状態に回復させ、常に物体
を正常な状態で把握することができる。この操作
は物体がやわらかくても支障なく行われるので、
任意のかたさの物体でも自由に取扱えるという把
握装置としてはきわめて都合の良い結果がえられ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来技術による把握装置の一例の概念
的断面図、第２図は本発明に係る加振式物体把握
装置の把指の部分の概念的断面図、第３図は把握
力Ｆを変化させた時の加振ローラ７と受振ローラ
８の出力振動の関係を示すグラフ、第４図は重量
の異なる各種物体を把握するときの把握力Ｆと受
振ローラ８の出力振幅Ｌの関係を示すグラフ、第
５図は臨界把握力に到達するまでの加振ローラ７
と受振ローラ８の振動出力の差に応じて把握力を
変化させる方法の一例を説明する説明図、第６図
は本発明の一実施例を示すブロツク図、第７図は
把握制御回路の主要部の信号のタイムチヤートの
一例を示すグラフ、第８図は加振制御装置の主要
部の信号のタイムチヤートの一例を示すグラフで
ある。１…把握物体、２，２′…把指、３…加圧ロー
ラ、４…角度検出器、７…加振ローラ、８…受振
ローラ、１０，２０…振動検出器、１５…加振装
置、１６…受振装置、１７…把握制御装置、１８
…加振制御装置、２１…加振モータ、２５…サー
ボモータ、２７…振動コンパレータ、２８…偏差
積分器、２９…加算器、３０，３４…コントロー
ラ、３３…信号発生器、４０…振動発生器、４１
…信号加算器、４５…原点設定器。

Claims

【特許請求の範囲】１把握物体を振動させるための加振ローラ７と
把握物体の振動を検出するための受信ローラ８と
把握物体の振動に伴つて回転するアイドルローラ
９を備える一対の把指と、加振ローラを振動させ
る加振手段と、加振ローラの振動を検出する第１
の振動検出器２０と、受信ローラの振動を検出す
る第２の振動検出器１０と、第１の振動検出器で
検出された振動の振幅と第２の振動検出器で検出
された振幅の差を求める振動コンパレータと、振
動コンパレータの出力が無くなる方向に両把指の
間隔を変化させて把握力を変化させるサーボ装置
を備える加振式物体把握装置。２把握物体を振動させるための加振ローラ７と
把握物体の振動を検出するための受信ローラ８と
把握物体の振動に伴つて回転するアイドルローラ
９を備える一対の把指と、加振ローラを振動させ
る加振手段と、加振ローラの振動を検出する第１
の振動検出器２０と、受信ローラの振動を検出す
る第２の振動検出器１０と、第１の振動検出器で
検出された振動の振幅と第２の振動検出器で検出
された振幅の差を求める振動コンパレータと、振
動コンパレータの出力が無くなる方向に両把指の
間隔を変化させて把握力を変化させるサーボ装置
と、受振ローラの振動の原点を検出する原点検出
器４４と、受信ローラの振動の原点を設定する原
点設定器４５と、原点設定器４５で設定された設
定原点と原点検出器で検出された検出原点の偏差
を求める原点コンパレータ４６と、振動を発生す
る振動発生器４０と、原点コンパレータで求めら
れた偏差を無くす方向に振動発生器の出力振動の
原点を移動する信号加算器４２を備え、加振手段
が信号加算器の出力に応じて加振ローラを振動さ
せることを特徴とする加振式物体把握装置。