JPH0467116A - 視覚認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は　３次元的形状認識を光情報処理機能を用いて
行う視覚認識装置に関するものである。

従来の技術 光情報処理機能を用いた３次元的形状認ｍＪ＆例えばロ
ボット用視覚認識装置において使用されていも 従来例として、受動的両眼立体視と呼ばれる従来の３次
元的形状認識を行うロボット用視覚認識装置を、第９図
に基づいて説明すも １は第１のカメラレンＸ２は第２のカメラレンズ　３は
第１のカメラレンズ１の結像位置に配置された第１のＣ
ＣＤ素子、４は第２のカメラレンズ２の結像位置に配置
された第２のＣＣＤ素子、５は第１及び第２のＣＣＤ素
子の出力信号の相関処理手段　６は対象物体である。

次にこの従来の３次元的形状認識を行うロボット用視覚
認識装置の動作を第９図及び第１０図を用いて説明すも
　第１０図でＬを第１のカメラレンズの中Ｉ已＼　Ｒを
第２のカメラレンズの中ｒＤ＼　ｆ　１．ｆ２をそれぞ
れ第１及び第２のカメラレンズの焦点圧ｉ１ｉ、０を対
象物体６上の戊　θ及びΦを各々基線ＬＲと主光線ＯＬ
及び主光線ＯＲの成す角度とし基線ＬＲの長さをＤと置
けば点０までの距離りは式（１）で表されも ｈ＝［）ｔａｎθｔａｎΦ（ｔａｎθ＋ｔａｎΦ）・・
・式（１）ｔａｎθ＝ｆｌ／ｄｉ　　　　　　　−−−
式（２）ｔａｎΦ＝ｆ２／ｄ２　　　　　　　−−−式
（３）ｄｉ：ＬとＣＣＤ素子３上のビーム検出点ＰＬと
の距離 ｄ２・ＲとＣＣＤ素子４上のビーム検出点Ｐ２との距離 このような従来のロボット用視覚認識装置において！Ｌ
Ｄ、ｆｌ及びｆ２は既知なので、ｄｌ及びｄ２を求めれ
ぼ　対象物体６までの距離が得られも　そこで、ＣＣＤ
素子３及びＣＣＤ素子４の出力の相互相関演算を相関処
理手段６を用いて実行し　両者の出力信号の相関が高い
ビーム検出点を各々対象物体６上の点Ｏに対応するＣＣ
Ｄ素子３上のビーム検出点及びＣＣＤ素子４上のビーム
検出点すなわち左右の対応点とみなして、式（１）〜式
（３）を用いて対象物体６までの距離りを求めることが
でき、これを用いて３次元空間認識を行うことが可能と
なａ 発明が解決しようとする課題 しかしなが叙　上記の様な構成では対応点を決定するた
めに計算機で行なう相互相関処理の実行時間が長し−消
費電力が大きい等の課題があった本発明は　かかる問題
点に鑑へ　対象物体像に対してフーリエ変換面で空間周
波数フィルタリング処理を行う事で等高面を検出し　こ
の等高面について対応点演算を電気的あるいは光学的に
行う事で、高速でかつ低消費電力の視覚認識装置を提供
する事を目的とすム 課題を解決するための手段 上記課題を解決するために　本発明においてζ戴視覚認
識装置１１ＴＶカメラにより撮像された画像を表示する
第１の空間光変調素子と、この第１の空間光変調素子を
照射する光源と、この第１の空間光変調素子の置かれた
面をその前側の焦点面とする第１のレンズと、この第１
のレンズの後側焦点面に配した第２の空間光変調素子と
、この第２の空間光変調素子の置かれた面をその前側焦
点面とする第２のレンズと、この第２のレンズの後側焦
点面に配置した撮像素子とから構成され　前記第２の空
間光変調素子の各構成絵素の透過率を中心絵素からの距
離に応じた値に空間的に変調し空間フィルタを表示する
事を特徴とする。

あるいｉ：ＬＴＶＴＶカメラり撮像された画像を表示す
る第１の空間光変調素子と、この第１の空間光変調素子
を照射する光源と、この第１の空間光変調素子の置かれ
た面をその前側の焦点面とする第１のレンズと、第１の
レンズとこの第１のレンズの後側焦点面の間に配した第
２の空間光変調素子および第３の空間光変調素子と、こ
の第２および第３の空間光変調素子の置かれた面をその
前側焦点面とする第２のレンズと、この第２のレンズの
後側焦点面に配置した光検出器とから構成され　前記第
２の空間光変調素子の各構成絵素の透過率を中心絵素か
らの距離に応じた値に空間的に変調し空間フィルタを表
示し　前記第３の空間光変調素子にその構成絵素の透過
率を空間的に変調する事で計算機ホログラムを表示する
事を特徴とすム あるいｉ表　ＴＶカメラにより撮像された画像を表示す
る第１の空間光変調素子と、この第１の空間光変調素子
を照射する光源と、この第１の空間光変調素子の置かれ
た面をその前側の焦点面とする第１のレンズと、第１の
レンズと、この第１のレンズの後側焦点面をその前側焦
点面とする第３のレンズと、この第３のレンズの後側焦
点面をその前側焦点面とする第４のレンズと、この第４
のレンズの後側焦点面の間に配した第２の空間光変調素
子および第３の空間光変調素子と、この第２および第３
の空間光変調素子の置かれた面をその前側焦点面とする
第２のレンズと、この第２のレンズの後側焦点面に配置
した光検出器とから構成され　前記第２の空間光変調素
子の各構成絵素の透過率を中心絵素からの距離に応じた
値に空間的に変調することで空間フィルタを表示し　前
記第３の空間光変調素子にその構成絵素の透過率を空間
的に変調する事で計算機ホログラムを表示する事を特徴
とすム 作用 上記の構成により対象物体像を第１の空間光変調素子に
表示し　この表示画像に対して第２の空間光変調素子に
表示した光学フィルタにより空間周波数フィルタリング
を行う。その処理像を第２のレンズにより再回折させも
　その結Ｋ　　ＴＶカメラの合焦点近傍のみの画像　す
なわち等高面像が得られも　この等高面像を計算機の入
力画像とし　その幾何学的形状（例え（′Ｌ　アスペク
ト比図形重心等々）に基づく認識処理を計算機により実
行する事で、対応点検出を行う事無く単眼立体視を実現
するものであム また　再回折させることなく直接空間周波数フィルタリ
ング像と第３の空間光変調素子に表示した参照図形の計
算機ホログラムとのパターンマツチングを光学的に実行
する事で、さらに高速化低消費電力化を図った単眼立体
視を実現するものであム また　レンズ系を用いることで、スペクトラムの拡がり
を任意に設定−空間周波数フィルタリングの範囲を可変
化することで、光学的に対応点検出する等高面像の高さ
方向の分解能の可変化を実現するものであａ さら凶　複数のＴＶカメラの撮影像に対する前処理とし
て、　この空間周波数フィルタリングを行い左右両眼の
入力像として等高面像を用いる事で、計算機による対応
点検出の演算処理を高速化した両眼立体視を実現するも
のであム また左右両眼の等高面像に対して各々計算機ホログラム
を用いたパターンマツチングを実行することで対応点検
出を光学的に実行する事でさらに高速（Ｌ　　低消費電
力化を図った両眼立体視を実現するものである。

実施例 （第１実施例） 本発明の第１の実施例について、第１図を用いてその構
成を説明する。第１図は本発明の第１の実施例の平面図
である。２０はＴＶカメラ、２１はＴＶカメラ２０によ
り撮像された入力画像を表示する第１の液晶デイスプレ
ィ、２２は半導体レーザ、２３は半導体レーザ２２から
の光を平行光化するコリメータレンｆＳ、２４は第１の
レンズで第１の液晶デイスプレィ２１はこの第１のレン
ズ２４の前側焦点面に配置されてい＆　　２７は第２の
レンズでありその前側焦点面に第２の液晶デイスプレィ
２５が配置されていモ２８は第２のレンズ２７の後側焦
点面に配置された撮像素子、３０は撮像素子２８からの
信号を入力像とし　ソフトウェアで形状認識を行う計算
銑３１は第２の液晶デイスプレィに表示する空間周波数
フィルタのデータを記憶するメモリである。

次番ミ　　以上のように構成された本発明の第１の実施
例についてその動作を第１図〜第４図を用いて以下に説
明する。第２図（よ　第２の液晶デイスプレィ２５に表
示する空間周波数フィルタの説明図である。第３図はＴ
Ｖ右カメラ０の撮像レンズの０ｐｔｉｃａｌ　Ｔｒａｎ
ｓｆｅｒ　Ｆｕｎｃｔｉｏｎ　（以下、ＯＴＦとも記す
）の説明図である。第４図は対象物体とＴＶ右カメラ０
の位置関係を示す図である。ＴＶ右カメラ０により撮像
された対象物体のパターンは第１の液晶デイスプレィ２
１に表示されも　この第１の液晶デイスプレィ２１はコ
リメータレンズ２３により平行光化された半導体レーザ
２２からのコヒーレント光により照射されも　この第１
の液晶デイスプレィ２１は第１のレンズ２４の前側焦点
面に配置されているので、第１のレンズ２４の後側焦点
面すなわち第２の液晶デイスプレィ２５上に４１ＴＶカ
メラ２０により撮像された対象物体のパターンのフーリ
エスペクトラムが形成れる。このフーリエスペクトラム
の拡がりすなわち光軸からの距離１日は　式（４）で表
されも ｒｓ＝ｆ＋Ｘλ×ｆｓ　　　　　　　・・・式（４）ｆ
ｌ：第１のレンズ２４の焦点距離 λ　：半導体レーザ２２の波長 ｆｓコ対象物体パターンの空間周波数 すなわ板　フーリエスペクトラムの拡がりは対象物体に
含まれる空間周波数に比例する。

従って、例えは　第２の液晶デイスプレィ２５に第２図
に示した様なパターンすなわち第２の液晶デイスプレィ
の中心部を遮光し周辺部のみを透過させるパターンを表
示すると、空間周波数領域でのバイパスフィルタリング
を実行できも一′ｊ５．ＴＶカメラ２０により撮像され
た対象物体のパターンに含まれる空間周波数はＴＶカメ
ラの撮像レンズが合焦点位置にあるか否かによって変化
すも　これを第３図を用いて説明する。第３図は　撮像
レンズのＯＴＦ図であり、横軸は空間周波数、縦軸は撮
像のコントラストを各々示していも　今、撮像レンズが
無収差の理想レンズであるトレ　　インコヒーレント照
明（自然光照明）下に有り、かス　合焦点状態であると
すると図中の２点鎖線で示したような特性を示す。とこ
ろ方丈　合焦点からずれると第３図に示したようにＯＴ
Ｆは劣下すム　すなわ板　Ｔ■カメラ２０で撮影した像
の高周波成分がしだいに失われる。

そこで、例えば第２図に示した空間フィルタのカットオ
フ周波数を第３図のｆ、に選べは　デイフォーカス量が
△１以内の対象物体のフーリエスペクトラムのみ力（第
２のレンズ２７により再回折されて撮像素子２８により
撮像されも 従って、第４図に示した様態　段差を持った３次元物体
をＴＶ右カメラ０で撮像した場合、合焦点近傍の画像の
みが撮像素子２８により出力されもその結Ｋ　　ＴＶ右
カメラ０を移動させゑ　あるいは撮像レンズのみを移動
させゑ　あるいはメモリ３１からのデータにより第２の
液晶デイスプレィに異なった空間フィルタを表示すると
いった手段により対象物体６の等高面像が得られも この等高面像に対して、計算機３０により公知の２次元
パターンに対する認識処理することで、　３次元物体認
識を単眼で実現できも 本実施例によれば従来の受動的両眼立体視と比較して、
左右両眼間の対応点検出を行う必要が無いので高速化が
図れる。

（第２実施例） 本発明の第２の実施例の構成を第５図を用いて説明すム
　但Ｌ　図中の番号で第１図〜第４図と同一のものは　
同じものを示す。２０ａ及び２０ｂｉ＆距離りだけ離間
して配置され　かつ対象物体６を撮像する左右両眼に相
当する１対のＴＶ左カメラあ＆　　３２はＴＶ左カメラ
０ａおよび２０ｂの撮影像を第１の液晶デイスプレィ２
１に選択的に表示するための切り替え手段であム 以上の様に構成された本発明の第２の実施例の動作を第
５図を用いて説明すも まず、初めにＴＶ左カメラ０ａにより撮像された微力＜
、第１の液晶デイスプレィ２１に表示され　本発明の第
１の実施例と同様に　空間周波数フィルタリングされる
。その結果　計算機３０にはＴＶ左カメラ０ａによる等
高面像が入力される。次に　切り替え手段３２によりＴ
Ｖ左カメラ０ｂにより撮像された微力（第１の液晶デイ
スプレィ２１に表示され　同様の処理後、計算機３０に
ＴＶ左カメラ０ｂによる等高面像が入力される。　この
ＴＶ左カメラ０ａおよび２０ｂすなわ板　左右両眼の等
高面像に対する対応点検出を、計算機３０により公知の
相関演算を実行し　式（１）〜（３）に基づいて、　３
次元形状認識を行う事ができる。

本実施例によれ１′Ｌ　従来の受動的両眼立体視と比較
して、前処理として光学的に対応点の候補をその高さ情
報に基づいて絞り込む事ができるので、対応点検出処理
を高速化できも ざら番ミ　　誤対応の可能性を減らす事ができるので、
認識精度を向上できも （第３実施例） 次に　本発明の第３の実施例の構成を第６図に基づいて
説明すも　第６図（友　本発明の第３の実施例の構成図
である。但し　図中の番号で第１図〜第５図と同一のも
のは　同じものを示す。３３は第３の液晶デイスプレィ
であり、第２の液晶デイスプレィ２５と密着して配置さ
れている。すなわ板第２の液晶デイスプレィ２５と第３
の液晶デイスプレィ３３ハ　　第１のレンズ２４の後側
の焦点面位置に配置されていム３４は参照パターンの計
算機ホログラムに関するデータを記憶する第２のメモリ
であり、この第２のメモリ３４のデータに基づいて絵素
の透過率を空間的に変調することで、第３の液晶デイス
プレィ３３に参照パターンの計算機ホログラムが表示さ
れる。３５は第２のレンズ２７の後側焦点面に配置され
た光検出器である。

以上の様＆へ　構成された本発明の第３の実施例の動作
を第６図に基づいて説明す４　本発明の第１及び第２の
実、流側と同様Ｅ、ＴＶカメラ２０により撮像された対
象物体のパターンは第１の液晶デイスプレィ２１に表示
されも　この第１の液晶デイスプレィ２１はコリメータ
レンズ２３により平行光化された半導体レーザ２２から
のコヒーレント光により照射されも　この第１の液晶デ
イスプレィ２１は第１のレンズ２４の前側焦点面に配置
されているので、第１のレンズ２４の後側焦点面すなわ
ち第２の液晶デイスプレィ２５上に！瓜　ＴＶカメラ２
０により撮像された対象物体６のパターンのフーリエス
ペクトラムが形成されも 従って、例えば撮像レンズのみを移動させ黴あるいはメ
モリ３１からのデータにより第２の液晶デイスプレィに
異なった空間フィルタを表示するといった手段により対
象物体６の等高面に関するフーリエスペクトラム像が得
られる。これらの種々の等高面フーリエスペクトラム像
に対応する等高面を参照パターンとしたフーリエ変換計
算機ホログラムを予め計算しておいてメモリ３４に記憶
しておく。このメモリ３４のデータに基づいて絵素の透
過率を空間的に変調することで、第３の液晶デイスプレ
ィ３３に参照等高面のフーリエ変換計算機ホログラムが
表示される。

ここで、対象物体６の等高面フーリエスペクトラム像及
び参照等高面のフーリエ変換計算機ホログラム像が形成
される面！友　第１のレンズ２４の後側焦点面であり、
かス　第２のレンズ２７の前側焦点面に位置しているの
で、第２のレンズ２７の後側焦点面上に（表　対象物体
６の等高面と参照等高面とのパターンマツチングか光学
的に実行される。

その結果！友　第２のレンズ２７の後側焦点面上に配置
された光検出器３５によりビーム強度として検出されも 以上のように本実施例によれ（′Ｌ、はじめに空間周波
数フィルタリングを実行する事で、等高面像すなわち２
次元パターンに変換する。次は　得られた等高面像に関
して光学的パターンマッチングを実行する事で、　３次
元形状認識を単眼で実行できも　従って、従来の受動的
両眼立体視と比較して高速化を図れ　かス　本発明の第
１の実施例と比較してｋ　パターンマッングを光学的に
実行するので高速化できる。

（第４実施例） 次鳳　本発明の第４の実施例の構成について第７図に基
づいて説明すも　第７図は本発明の第４の実施例の構成
図であも　但し　図中の番号で第１図〜第６図と同一の
もの（よ　同じものを示す。

３６は第１のレンズ２４の後側焦点面を、その前側焦点
面とする第３のレンズであり、３７は第３のレンズ３６
の後側焦点面を、その前側焦点面とする第４のレンズで
ある。

本実施例で（よ　第４のレンズ３７の後側焦点面に第２
の液晶デイスプレィ２５及び第３の液晶デイスプレィ３
３が配置されている。

このように構成された本発明の第４の実施例の動作につ
いて第７図を用いて説明する。

本発明の第３の実施例と同様Ｅ、ＴＶカメラ２０により
撮像された対象物体のパターンは第１の液晶デイスプレ
ィ２１に表示されも　この第１の液晶デイスプレィ２１
はコリメータレンズ２３により平行光化された半導体レ
ーザ２２からのコヒーレント光により照射されも　この
第１の液晶デイスプレィ２１は第１のレンズ２４の前側
焦点面に配置されているので、第１のレンズ２４の後側
焦点面に（ミ　式（４）で示した様に対象物体に含まれ
る空間周波数に基づいたフーリエスペクトラムが現れる
。

しかし　このフーリエスペクトラムの拡がり（よ第１の
レンズ２４の焦点距離ｆ１で決定される。第７図に示し
た本実施例によれ（Ｌ　このフーリエスペクトラム？；
ｔ、ｆｓ（第３のレンズの焦点距離）およびｆａ（第４
のレンズの焦点距離）の比べ　すなわちｆ４／ｆｓ倍さ
れて、第２の液晶デイスプレィ２５上に照射される。こ
の拡大あるいは縮小されたフーリエスペクトラムは　第
２の液晶デイスプレィ２５上に表示された空間フィルタ
により、空間周波数フィルタリングされ　以下、本発明
の第３の実施例と同様に等高面間のパターンマツチング
が実行されて単眼立体視が実現できも 以上の様に本実施例によれ（戴　本発明の第３の実施例
と同様Ｃ，−従来の受動的両眼立体視と比較して高速化
が図れも さらに本実施例によれば　第１のレンズ２４の焦点距離
ｆ１にかかわらず、　ｆｓとｆ４の比率を任意に設定す
ることで対象物体のフーリエスペクトラムの拡がりを設
定できも　従って、フィルタリングを行う空間周波数の
範囲すなわち対象物体の等高面の高さの範囲を調整する
ことができるので、認識の高さ方向分解能を可変できる
。

（第５実施例） 本発明の第５の実施例の構成を第８図に基づいて説明す
も　但し　図中の番号で第１図〜第７図と同一のもの（
表　同じものを示す。

本実施例ではＴＶ右カメラ０ａ、　２０ｂの２つで構成
されていも　この本発明の第５の実施例の動作を第８図
に基づいて説明する。まず、初めにＴＶ右カメラ０ａに
より撮像された微力（第１の液晶デイスプレィ２１に表
示され　本発明の第３の実施例と同様く　空間周波数フ
ィルタリングされも　その第２のレンズ２７による再回
折像　すなわ板　対象物体６の等高面像に対するパター
ンマツチング結果　第３の液晶デイスプレィ３３に表示
された計算機ホログラムにより実行されも 次に　切り替え手段３２によりＴＶ左カメラ０ｂにより
撮像された微力丈　第１の液晶デイスプレィ２１に表示
され　同様の処理ａ　　ＴＶ左カメラ０ｂにより撮像さ
れた対象物体６の等高面像に対するパターンマツチング
結果　第３の液晶デイスプレィ３３に表示された計算機
ホログラムにより実行される。

この様にＴＶ右カメラ０ａおよび２０ｂすなわ板　左右
両眼の等高面像に対する対応点検出を、左右両眼の像に
対するパターンマツチング結果がいずれｋ　参照パター
ンに対して一致するか否かで判別できも 従って、本実施例によれは　従来の受動的両眼立体視と
比較して、前処理として光学的に対応点の候補をその高
さ情報に基づいて絞り込む事ができム　さら番へ　　対
応点検出処理そのものも光情報処理化できるの−３次元
形状認識を大幅に高速化できも　また　誤対応の可能性
を減らす事ができるので、認識精度を向上できも 発明の効果 以上　詳細に説明した通り、本発明によれば対象物体像
に対してフーリエ変換面で空間周波数フィルタリング処
理を行う事で等高面を検出しこの等高面について対応点
演算が電気的あるいは光学的に行なわれるので、処理時
間が短縮されかつ低消費電力の視覚認識装置が得られる
ものであり、産業上　大なる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の視覚認識装置の第１の実施例の構成医
　第２＠　第３皿　第４図はそれぞれ本発明の第１の実
施例の動作説明図　第５図は本発明の第２の実施例の構
成医　第６図は本発明の第３の実施例の構成医　第７図
は本発明の第４の実施例の構成は　第８図は本発明の第
５の実施例の構成医　第９図は従来例の視覚認識装置の
構成医第１０図は従来例装置の原理説明図である。 ６・・・対象物恢２０・・・ＴＶ左カメラ２１・・・第
１の液晶デイスプレィ、２２・・・半導体レーザ、２４
・・・第１のレンＸ　　２７・・・第２のレンＸ　　２
８・・・撮像素子、３０・・・計算凰３３・・・第３の
液晶デイスプレィ、３６・・・第３のレンＸ　　３７・
・・第４のレン風代理人の氏名　弁理士　粟野重孝　ほ
か１名第　２　図 ２５第２のシに＆ダイスプレイ 藪 Ｃ） 城 ｎ、Ｘ＾Ｉヘベ＾ 第 第 図 図 ３１メｔす 第 図 第 図

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）ＴＶカメラにより撮像された画像を表示する第１
   の空間光変調素子と、この第１の空間光変調素子を照射
   する光源と、この第１の空間光変調素子の置かれた面を
   その前側の焦点面とする第１のレンズと、第１のレンズ
   とこの第１のレンズの後側焦点面の間に配した第２の空
   間光変調素子と、この第２の空間光変調素子の置かれた
   面をその前側焦点面とする第２のレンズと、この第２の
   レンズの後側焦点面に配置した撮像素子とを備えるとと
   もに、前記第２の空間光変調素子の各構成絵素の透過率
   を中心絵素からの距離に応じた値に空間的に変調し空間
   フィルタを表示する事を特徴とする視覚認識装置。
2. （２）ＴＶカメラにより撮像された画像を表示する第１
   の空間光変調素子と、この第１の空間光変調素子を照射
   する光源と、この第１の空間光変調素子の置かれた面を
   その前側の焦点面とする第１のレンズと、この第１のレ
   ンズの後側焦点面に配した第２の空間光変調素子および
   第３の空間光変調素子と、この第２および第３の空間光
   変調素子の置かれた面をその前側焦点面とする第２のレ
   ンズと、この第２のレンズの後側焦点面に配置した光検
   出器とを備えるとともに、前記第２の空間光変調素子の
   各構成絵素の透過率を中心絵素からの距離に応じた値に
   空間的に変調し空間フィルタを表示し、前記第３の空間
   光変調素子にその構成絵素の透過率を空間的に変調する
   事で計算機ホログラムを表示する事を特徴とする視覚認
   識装置。
3. （３）ＴＶカメラにより撮像された画像を表示する第１
   の空間光変調素子と、この第１の空間光変調素子を照射
   する光源と、この第１の空間光変調素子の置かれた面を
   その前側の焦点面とする第１のレンズと、この第１のレ
   ンズの後側焦点面をその前側焦点面とする第３のレンズ
   と、この第３のレンズの後側焦点面をその前側焦点面と
   する第４のレンズと、この第４のレンズの後側焦点面の
   間に配した第２の空間光変調素子および第３の空間光変
   調素子と、この第２および第３の空間光変調素子の置か
   れた面をその前側焦点面とする第２のレンズと、この第
   ２のレンズの後側焦点面に配置した光検出器とを備える
   とともに、前記第２の空間光変調素子の各構成絵素の透
   過率を中心絵素からの距離に応じた値に空間的に変調す
   ることで空間フィルタを表示し、前記第３の空間光変調
   素子にその構成絵素の透過率を空間的に変調する事で計
   算機ホログラムを表示する事を特徴とする視覚認識装置
   。
4. （４）ＴＶカメラを一定距離離間して配置した複数のＴ
   Ｖカメラにより構成すると共に、第１の空間光変調素子
   に前記複数のＴＶカメラの撮影像を順次切り替え表示可
   能とした事を特徴とする請求項１、２または３記載の視
   覚認識装置。