JPH0467418B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0467418B2 JPH0467418B2 JP12918788A JP12918788A JPH0467418B2 JP H0467418 B2 JPH0467418 B2 JP H0467418B2 JP 12918788 A JP12918788 A JP 12918788A JP 12918788 A JP12918788 A JP 12918788A JP H0467418 B2 JPH0467418 B2 JP H0467418B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- housing
- hydraulic tool
- line work
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、活線作業用マニピユレータ用油圧工
具継手に関し、更に詳細には、高所作業車の活線
作業用マニピユレータの先端駆動部に取り付けて 用いる活線作業用マニピユレータ用油圧工具継手
に関するものである。
具継手に関し、更に詳細には、高所作業車の活線
作業用マニピユレータの先端駆動部に取り付けて 用いる活線作業用マニピユレータ用油圧工具継手
に関するものである。
（従来の技術）
従来、高圧架空配電線路の高圧活線作業である
縁回し線の切断、皮剥ぎ、接続作業は、二人の作
業者が絶縁用保護具を着用し、油圧工具を持ち高
所作業車に乗り込み、活線作業を行つていた。し
かしながら、この方法では、油圧工具を手に持つ
て作業を行うため、作業者の感電事故の恐れや肉
体的疲労を伴なうという問題があつた。
縁回し線の切断、皮剥ぎ、接続作業は、二人の作
業者が絶縁用保護具を着用し、油圧工具を持ち高
所作業車に乗り込み、活線作業を行つていた。し
かしながら、この方法では、油圧工具を手に持つ
て作業を行うため、作業者の感電事故の恐れや肉
体的疲労を伴なうという問題があつた。
このような問題を解決するためには、上記高所
作業車に搭載され遠隔操作可能なマニピユレータ
を使用して各種油圧工具を操作し、上記高圧引下
作業を行うことが考えられる。
作業車に搭載され遠隔操作可能なマニピユレータ
を使用して各種油圧工具を操作し、上記高圧引下
作業を行うことが考えられる。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上記の作業を、高所作業車に取
り付けた活線作業用マニピユレータによつて、各
種油圧工具を操作して、該油圧工具を縁回し線に
正確にセツトし、該縁回し線の切断、皮剥き、接
続作業を行なうには、活線作業用マニピユレータ
に非常に複雑な動作が必要とされる。それは、活
線作業用マニピユレータの多自由度化を必要とす
るが、それに対処しようとすると、活線作業用マ
ニピユレータの構造が複雑になり、その結果とし
て該活線作業用マニピユレータの重量が増大し、
ひいては、高所作業車まで、大型化しなければな
らないという問題が発生する。
り付けた活線作業用マニピユレータによつて、各
種油圧工具を操作して、該油圧工具を縁回し線に
正確にセツトし、該縁回し線の切断、皮剥き、接
続作業を行なうには、活線作業用マニピユレータ
に非常に複雑な動作が必要とされる。それは、活
線作業用マニピユレータの多自由度化を必要とす
るが、それに対処しようとすると、活線作業用マ
ニピユレータの構造が複雑になり、その結果とし
て該活線作業用マニピユレータの重量が増大し、
ひいては、高所作業車まで、大型化しなければな
らないという問題が発生する。
そこで、本発明は、活線作業用マニピユレータ
の負担すべき機能を軽減することができ、ひいて
は該活線作業用マニピユレータの重量を軽減する
ことができる油圧工具継手を提供することを目的
とする。
の負担すべき機能を軽減することができ、ひいて
は該活線作業用マニピユレータの重量を軽減する
ことができる油圧工具継手を提供することを目的
とする。
（課題を解決するための手段）
上記課題を解決するため、本発明は、高所作業
車の活線作業用マニピユレータの先端駆動部に取
り付けて用いる活線作業用マニピユレータ用油圧
工具継手において、垂直方向に延びる枢軸を有す
るベースハウジング、このベースハウジングの枢
軸に一側部で取り付けられたハウジング、このハ
ウジングを前後方向に貫通して延び、このハウジ
ングに、長手方向中心軸の廻りに回転可能に取り
付けられ、前方突出部分に油圧工具用カプラが設
けられ、後方突出部分に油圧ホース用カプラが設
けられた継手本体、前記ベースハウジングから突
出し、活線作業用マニピユレータによつて直接操
作される被操作部分を有し、前記ハウジングを前
記枢軸の廻りに回転駆動する第１駆動手段、およ
び前記ベースハウジングから突出し、活接作業用
マニピユレータによつて直接操作される被操作部
分を有し、前記継手本体を前記長手方向中心軸の
廻りに回転駆動する第２駆動手段を備えているこ
とを特徴とするものである。
車の活線作業用マニピユレータの先端駆動部に取
り付けて用いる活線作業用マニピユレータ用油圧
工具継手において、垂直方向に延びる枢軸を有す
るベースハウジング、このベースハウジングの枢
軸に一側部で取り付けられたハウジング、このハ
ウジングを前後方向に貫通して延び、このハウジ
ングに、長手方向中心軸の廻りに回転可能に取り
付けられ、前方突出部分に油圧工具用カプラが設
けられ、後方突出部分に油圧ホース用カプラが設
けられた継手本体、前記ベースハウジングから突
出し、活線作業用マニピユレータによつて直接操
作される被操作部分を有し、前記ハウジングを前
記枢軸の廻りに回転駆動する第１駆動手段、およ
び前記ベースハウジングから突出し、活接作業用
マニピユレータによつて直接操作される被操作部
分を有し、前記継手本体を前記長手方向中心軸の
廻りに回転駆動する第２駆動手段を備えているこ
とを特徴とするものである。
（発明の作用・効果）
本発明の活線作業用マニピユレータ用油圧工具
継手においては、活線作業用マニピユレータによ
つて作動させられる第１、第２駆動手段の駆動に
より、それ自身で、油圧工具の首振り、回転を行
わせることができ、活線作業用マニピユレータに
これらの機能を搭載する必要が無く、従つて、活
線作業用マニピユレータの構造、重量を軽減する
ことができる。
継手においては、活線作業用マニピユレータによ
つて作動させられる第１、第２駆動手段の駆動に
より、それ自身で、油圧工具の首振り、回転を行
わせることができ、活線作業用マニピユレータに
これらの機能を搭載する必要が無く、従つて、活
線作業用マニピユレータの構造、重量を軽減する
ことができる。
（実施例）
以下、添付図面を参照して、本発明の好ましい
実施例による活線作業用マニピユレータ用油圧工
具継手について説明する。
実施例による活線作業用マニピユレータ用油圧工
具継手について説明する。
第１図は、本発明の実施例による活線作業用マ
ニピユレータ用油圧工具継手の斜線図である。
ニピユレータ用油圧工具継手の斜線図である。
第１図において、符号１は油圧工具継手を示
し、この油圧工具継手は、垂直方向に延びる枢軸
２を有するベースハウジング３、およびこのベー
スハウジング３の枢軸２に一側部で取り付けられ
たボツクス状のハウジング４を有している。この
ハウジング４には、その前壁５と後壁６に、第２
図に示したように、それぞれ円形の開口７，８が
形成されている。このハウンジング４には、上記
開口７，８を介して、それを前後方向に貫通して
延び、長手方向中心軸の廻りに回転可能に、継手
本体９が取り付けられている。この継手本体９に
は、その前方突出部分に油圧工具用カプラ９ａが
設けられ、後方突出部分に油圧ホース用カプラ９
ｂが設けられている。この油圧工具用カプラ９ａ
には、カプラＣ１を備えた各種の油圧工具Ｔが接
続されるようになつている。また、油圧ホース用
カプラ９ｂには、カプラＣ２を備えた油圧ホース
Ｈが接続されるようになつている。上記油圧工具
Ｔとしては、例えば、活線作業に必要なスリーブ
圧縮器、皮剥ぎ器、切断器等がある。
し、この油圧工具継手は、垂直方向に延びる枢軸
２を有するベースハウジング３、およびこのベー
スハウジング３の枢軸２に一側部で取り付けられ
たボツクス状のハウジング４を有している。この
ハウジング４には、その前壁５と後壁６に、第２
図に示したように、それぞれ円形の開口７，８が
形成されている。このハウンジング４には、上記
開口７，８を介して、それを前後方向に貫通して
延び、長手方向中心軸の廻りに回転可能に、継手
本体９が取り付けられている。この継手本体９に
は、その前方突出部分に油圧工具用カプラ９ａが
設けられ、後方突出部分に油圧ホース用カプラ９
ｂが設けられている。この油圧工具用カプラ９ａ
には、カプラＣ１を備えた各種の油圧工具Ｔが接
続されるようになつている。また、油圧ホース用
カプラ９ｂには、カプラＣ２を備えた油圧ホース
Ｈが接続されるようになつている。上記油圧工具
Ｔとしては、例えば、活線作業に必要なスリーブ
圧縮器、皮剥ぎ器、切断器等がある。
本発明の実施例による油圧工具継手１は、上記
のような全体構造を有しており、この構造におい
て、上記油圧工具Ｔは、上記枢軸２の廻りに、即
ち矢印Ａの方向に首振りができるようになつてい
るとともに、継手本体９の長手方向中心軸の廻り
に、即ち矢印Ｂの方向に回転可能となつている。
上記油圧工具Ｔの矢印Ａの方向の回動のため、お
よび矢印Ｂの回転のため、ベースハウジング１内
には、第１駆動手段である第１駆動装置１０およ
び第２駆動手段である第２駆動装置１１が設けら
れている。
のような全体構造を有しており、この構造におい
て、上記油圧工具Ｔは、上記枢軸２の廻りに、即
ち矢印Ａの方向に首振りができるようになつてい
るとともに、継手本体９の長手方向中心軸の廻り
に、即ち矢印Ｂの方向に回転可能となつている。
上記油圧工具Ｔの矢印Ａの方向の回動のため、お
よび矢印Ｂの回転のため、ベースハウジング１内
には、第１駆動手段である第１駆動装置１０およ
び第２駆動手段である第２駆動装置１１が設けら
れている。
第１駆動装置１０は、上記枢軸２とは間隔を隔
てた状態で平行に配置された第１駆動軸１２を有
しており、この第１駆動軸１２は、ベースハウジ
ング１の下壁を下方に突出して延びる被操作部１
３を備えている。この被操作部１３は、通常のボ
ルトの６角形状の頭部の形状をなしており、この
被操作部１３に活線作業用マニピユレータの操作
部（図示せず）が係合して、これを操作・作動す
るようになつている。この第１駆動軸１２のベー
スハウジング１内の部分には、ピニオンギヤ１４
が固定されている。一方、ハウジング４の下壁に
は、セグメントギア１５が固定されており、この
セグメントギヤ１５は、上記枢軸２と第１駆動軸
１２の間に配置された中間軸１６に同軸に配置さ
れた大、小の平歯車１７，１８を介して、上記第
１駆動軸１２上のピニオンギア１４に作動的に結
合している。
てた状態で平行に配置された第１駆動軸１２を有
しており、この第１駆動軸１２は、ベースハウジ
ング１の下壁を下方に突出して延びる被操作部１
３を備えている。この被操作部１３は、通常のボ
ルトの６角形状の頭部の形状をなしており、この
被操作部１３に活線作業用マニピユレータの操作
部（図示せず）が係合して、これを操作・作動す
るようになつている。この第１駆動軸１２のベー
スハウジング１内の部分には、ピニオンギヤ１４
が固定されている。一方、ハウジング４の下壁に
は、セグメントギア１５が固定されており、この
セグメントギヤ１５は、上記枢軸２と第１駆動軸
１２の間に配置された中間軸１６に同軸に配置さ
れた大、小の平歯車１７，１８を介して、上記第
１駆動軸１２上のピニオンギア１４に作動的に結
合している。
第１駆動装置１０は、以上の構造により活線作
業用マニピユレータ（図示せず）によつて、第１
駆動軸１２が回転駆動させられると、この第１駆
動軸１２の回転が、ピニオンギア１４、および
大、小の平歯車１７，１８を介してセグメントギ
ア１４に伝達され、これによつて、ハウジング４
を枢軸２の廻りに回動させ、ひいては、油圧工具
Ｔの首振りを行う。
業用マニピユレータ（図示せず）によつて、第１
駆動軸１２が回転駆動させられると、この第１駆
動軸１２の回転が、ピニオンギア１４、および
大、小の平歯車１７，１８を介してセグメントギ
ア１４に伝達され、これによつて、ハウジング４
を枢軸２の廻りに回動させ、ひいては、油圧工具
Ｔの首振りを行う。
第２駆動装置１１は、上記枢軸２と一体に形成
された第２駆動軸１９を有しており、この第２駆
動軸１９は、上記第１駆動軸１２と同様、ベース
ハウジング１の下壁を下方に突出して延びる被操
作部２０を備えており、この被操作部２０は、通
常のボルトの６角形状の頭部の形状をなしてお
り、この被操作部２０に活線作業用マニピユレー
タの操作部（図示せず）が係合して、これを操
作・作動するようになつている。第２駆動軸１９
のハウジング４の内部の部分には、ウオームギア
２１ａが固定されており、一方、継手本体９に
は、ウオームギア２１ａに係合したウオームホイ
ール２１ｂが固定されている。
された第２駆動軸１９を有しており、この第２駆
動軸１９は、上記第１駆動軸１２と同様、ベース
ハウジング１の下壁を下方に突出して延びる被操
作部２０を備えており、この被操作部２０は、通
常のボルトの６角形状の頭部の形状をなしてお
り、この被操作部２０に活線作業用マニピユレー
タの操作部（図示せず）が係合して、これを操
作・作動するようになつている。第２駆動軸１９
のハウジング４の内部の部分には、ウオームギア
２１ａが固定されており、一方、継手本体９に
は、ウオームギア２１ａに係合したウオームホイ
ール２１ｂが固定されている。
第１駆動装置１１は、以上の構造により活線作
業用マニピユレータ（図示せず）によつて、第２
駆動軸１２が回転駆動させられると、この第２駆
動軸１２の回転が、ウオームギア２１ａおよびウ
オームホイール２１ｂを介して継手本体９に伝達
され、これによつて、該継手本体９がその長手方
向中心廻りに回転させられ、その結果、油圧工具
Ｔの回転を行う。
業用マニピユレータ（図示せず）によつて、第２
駆動軸１２が回転駆動させられると、この第２駆
動軸１２の回転が、ウオームギア２１ａおよびウ
オームホイール２１ｂを介して継手本体９に伝達
され、これによつて、該継手本体９がその長手方
向中心廻りに回転させられ、その結果、油圧工具
Ｔの回転を行う。
本発明の油圧工具継手は、上記したように、第
１駆動軸により油圧工具の首振りを、第２駆動軸
により油圧工具の回転を行ない、本来の活線作業
用マニピユレータのリストが持つべき機能と同じ
機能を実施し、マニピユレータの重量軽減、活線
作業の効率化が行なわれる。
１駆動軸により油圧工具の首振りを、第２駆動軸
により油圧工具の回転を行ない、本来の活線作業
用マニピユレータのリストが持つべき機能と同じ
機能を実施し、マニピユレータの重量軽減、活線
作業の効率化が行なわれる。
第１図は、本発明の実施例による活線作業用マ
ニピユレータ用油圧工具継手を示す斜視図、第２
図は、第１図に示した油圧工具継手の長手方向断
面図、第３図は、第１図に示した油圧工具継手の
平面図、第４図は、第１図に示した油圧工具継手
の垂直断面図、第５図は第１図に示した油圧工具
継手の水平断面図である。 １……油圧工具継手、２……枢軸、３……ベー
スハウジング、４……ハウジング、１０……第１
駆動装置、１１……第２駆動装置、１２……第１
駆動軸、１９……第２駆動軸、Ｔ……油圧工具、
Ｈ……油圧ホース。
ニピユレータ用油圧工具継手を示す斜視図、第２
図は、第１図に示した油圧工具継手の長手方向断
面図、第３図は、第１図に示した油圧工具継手の
平面図、第４図は、第１図に示した油圧工具継手
の垂直断面図、第５図は第１図に示した油圧工具
継手の水平断面図である。 １……油圧工具継手、２……枢軸、３……ベー
スハウジング、４……ハウジング、１０……第１
駆動装置、１１……第２駆動装置、１２……第１
駆動軸、１９……第２駆動軸、Ｔ……油圧工具、
Ｈ……油圧ホース。
Claims (1)
- １ 高所作業車の活線作業用マニピユレータの先
端駆動部に取り付けて用いる活線作業用マニピユ
レータ用油圧工具継手において、垂直方向に延び
る枢軸を有するベースハウジング、このベースハ
ウジングの枢軸に一側部で取り付けられたハウジ
ング、このハウジングを前後方向に貫通して延
び、このハウジングに、長手方向中心軸の廻りに
回転可能に取り付けられ、前方突出部分に油圧工
具用カプラが設けられ、後方突出部分に油圧ホー
ス用カプラが設けられた継手本体、前記ベースハ
ウジングから突出し、活線作業用マニピユレータ
によつて直接操作される被操作部分を有し、前記
ハウジングを前記枢軸の廻りに回転駆動する第１
駆動手段、および前記ベースハウジングから突出
し、活線作業用マニピユレータによつて直接操作
される被操作部分を有し、前記継手本体を前記長
手方向中心軸の廻りに回転駆動する第２駆動手段
を備えていることを特徴とする活線作業用マニピ
ユレータ用油圧工具継手。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63129187A JPH01298909A (ja) | 1988-05-26 | 1988-05-26 | 活線作業用マニピュレータ用油圧工具継手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63129187A JPH01298909A (ja) | 1988-05-26 | 1988-05-26 | 活線作業用マニピュレータ用油圧工具継手 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01298909A JPH01298909A (ja) | 1989-12-01 |
| JPH0467418B2 true JPH0467418B2 (ja) | 1992-10-28 |
Family
ID=15003294
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63129187A Granted JPH01298909A (ja) | 1988-05-26 | 1988-05-26 | 活線作業用マニピュレータ用油圧工具継手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01298909A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4960063B2 (ja) * | 2006-10-31 | 2012-06-27 | 株式会社中電工 | 遠隔操作油圧工具 |
-
1988
- 1988-05-26 JP JP63129187A patent/JPH01298909A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01298909A (ja) | 1989-12-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9950423B2 (en) | Industrial robot with a drive arrangement arranged on an arm extension | |
| JP5004020B2 (ja) | 多関節マニピュレータおよびロボットシステム | |
| US4922782A (en) | Manipulator shoulder mechanism | |
| JP5225658B2 (ja) | 作業用ロボット | |
| CN106103015A (zh) | 激光加工机器人 | |
| US5000653A (en) | Swinging arm robot | |
| KR20120047765A (ko) | 로봇의 손목 구조 및 로봇 | |
| JPH01146683A (ja) | 多継手ロボット部品 | |
| WO2018142893A1 (ja) | ロボットアームのハーネス接続構造、及び多関節溶接ロボット | |
| JP2007118177A (ja) | 双腕ロボット | |
| CN102090210A (zh) | 多果型果蔬采摘机器人的末端执行器及机器人 | |
| US4773813A (en) | Industrial robot | |
| KR102603904B1 (ko) | 로봇 장치 | |
| JPH0467418B2 (ja) | ||
| JP4742496B2 (ja) | 溶接システム | |
| KR20170056345A (ko) | 협소공간 용접용 수직다관절 로봇장치 | |
| CN104440942B (zh) | 机器人 | |
| JPH07178684A (ja) | ロボットアーム | |
| CN108966828B (zh) | 一种爬树摘果子机器人 | |
| JP2000000792A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPH01257592A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| US11759948B2 (en) | Robot | |
| JPH04183581A (ja) | 工作機械へのワーク着脱用ロボット | |
| JPS58149190A (ja) | 機械的作動器 | |
| JP3367797B2 (ja) | マニプレータ |