JPH0467641B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は走行経路上の電磁誘導線から発生され
る磁界によつて走行制御される電磁誘導式無人搬
送車の脱線検出装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来より、車両の走行経路床面に埋設あるいは
敷設された電磁誘導線に所定周波数電流（誘導電
流）を流し、この電流によつて発生される磁界で
以つて車両を走行制御する電磁誘導式の無人搬送
車である。そしてこの種の無人搬送車は、通常、
車体底部左・右の所定の位置に、電磁誘導線より
発生される磁界の大きさに応じた検出信号を出力
する磁気センサを設け、各磁気センサからの検出
信号が同一レベルの信号となるよう、即ち無人搬
送車が電磁誘導線の真上にくるよう、走行制御さ
れる。

ところで車両走行時には何らかの原因、例えば
走行経路上の障害物、操舵装置の故障等によつ
て、上記走行制御を実行しているにもかかわら
ず、車両が上記電磁誘導線にて決定される走行経
路から外れてしまうといつたことがあり、この
時、車両を更に走行させると車両が走行経路から
大きくずれ、場合によつては走行経路近傍の人や
物に衝突するといつたことが考えられる。

そこで従来より上記電磁誘導式無人搬送車に
は、その走行安全性向上の為に車両の走行経路に
対するずれ、即ち脱線を検出する脱線検出装置が
搭載され、脱線を検出すると車両の走行を停止す
るようにされている。

［発明が解決しようとする問題点］ ところが上記従来の脱線検出装置では、上記走
行制御に用いる２つの磁気センサから出力される
検出信号に所定値以上のレベル差を生じた際に脱
線を検出するとか、あるいは上記２つの磁気セン
サとは別に、脱線検出用の磁気センサを設け、そ
の検出信号が所定レベル以下の信号となつた際に
脱線を検出するよう構成されている為、走行経路
上の電磁誘導線に流れる誘導電流の変化によつて
脱線を検出する時の走行経路のずれ量が一定とな
らないといつた問題があつた。

つまり上記前者の脱線検出装置は、第２図に示
す如く車両左右に設けられた磁気センサ１０及び
１２より出力される検出信号を、夫々バンドパス
回路１４及び１６、平滑・増幅回路１８及び２０
を介して波形整形し、減算回路２２を介して検出
信号のレベル差をとり、比較回路２４でその差分
が所定レベル以上となつたと判断された場合に脱
線を検出するよう構成されているのであるが、こ
の場合、電磁誘導線の誘導電流が小さくなると各
磁気センサの検出信号のレベル差が小さくなり、
車両の走行経路のずれが大きくならないと脱線が
検出されず、逆に誘導電流が大きくなると各磁気
センサの検出信号のレベル差も大きくなつて、走
行経路のずれが比較的小さくても脱線が検出され
てしまうといつた問題が生じ、脱線を検出する際
の走行経路のずれ量が電磁誘導線の誘導電流の大
きさによつて変化してしまうのである。

一方上記後者の脱線検出装置は、第３図に示す
如く車両中央に設けられた磁気センサ３０より出
力される検出信号を、バンドパス回路３２、及び
平滑・増幅回路３４を介して波形整形し、比較回
路３６でその検出信号が所定レベル以下となつた
と判断された場合に脱線を検出するよう構成され
ており、この場合にも上記と同様電磁誘導線の誘
導電流の変化によつて検出信号レベルが変化し、
脱線を検出する際の走行経路のずれ量が誘導電流
によつて変化するのである。

従つて従来の脱線検出装置では、車両の走行経
路が所定の距離だけずれた場合、誘導電流の大き
さによつて脱線が検出される場合と検出されない
場合とが生ずるのである。

そこで本発明は上記問題に鑑みなされたもの
で、無人搬送車が、電磁誘導線により決定される
走行経路に対して一定距離以上外れると、電磁誘
導線に流れる誘導電流の変化に関係なく車両の脱
線を検出し得る電磁誘導式無人搬送車の脱線検出
装置を提供することを目的としている。

［問題点を解決するための手段］ かかる目的を達するための本発明の構成は、第
１図に示す如く、 車両経路に設置された電磁誘導線Ｍ１より発生
される磁界の大きさを車体左右の所定の２箇所で
各々検出する２個の磁気センサＭ２，Ｍ３を備
え、該磁気センサＭ２，Ｍ３の検出信号Vl，Vr
に基づき上記電磁誘導線Ｍ１上を走行制御される
電磁誘導式無人搬送車Ｍ４の脱線検出装置Ｍ５で
あつて、 上記２個の磁気センサＭ２，Ｍ３からの検出信
号が共に減少しているか否かを判断する信号状態
判定手段Ｍ６と、該信号状態判定手段Ｍ６にて上
記各検出信号が共に減少していると判断されてい
る場合に、上記各検出信号の比が所定値以上とな
つたとき、当該車両の脱線を判定する脱線判定手
段Ｍ７と、を備えたことを特徴とする電磁誘導式
無人搬送車の脱線検出装置を要旨としている。

尚、上記磁気センサＭ２，Ｍ３は電磁誘導線Ｍ
１より発生される磁界の大きさを車体左右の所定
の位置で検出するものであるが、これには従来よ
り用いられている磁界の大きさに対応した電圧を
発生する電磁コイル等を用いることができる。

また各磁気センサＭ２，Ｍ３の検出信号の比が
所定値以上であるか否かを判断するには、例えば
オペアンプ等を用いて除算回路を構成し、上記各
磁気センサＭ２，Ｍ３の検出信号のいずれか一方
で以つて他方を除算し、その値Vl／Vr（又は
Vr／Vl）が所定値Ｘ以上であるか、あるいは所
定値１／Ｘ以下であるかによつて判断することが
できる他、CPU等を中心に構成されたマイクロ
コンピユータを用いて簡単に実現することができ
る。

［作用］ このように構成された本発明の電磁誘導式無人
搬送車の脱線検出装置においては、まず信号状態
判定手段Ｍ６が、各磁気センサＭ２，Ｍ３からの
検出信号が共に減少しているか否かを判断する。
そしてこの信号状態判定手段Ｍ６にて各検出信号
が共に減少していると判断されると、脱線判定手
段Ｍ７が、各検出信号の比が所定値以上となつた
か否かを判断し、各検出信号の比が所定値以上で
あれば、当該車両が脱線したと判定する。

以下、この理由について説明する。

まず、２個の磁気センサは、車両の左右に設け
られているため、車両中心が電磁誘導線上にある
場合には、各磁気センサからの検出信号は同レベ
ルとなり、車両中心が電磁誘導線からずれると、
そのずれた方向の磁気センサからの検出信号が減
少し、他方の磁気センサからの検出信号が増加す
る。またこうした車両位置のずれに対する各検出
信号の変化量は、電磁誘導線が発生する磁界の強
さに影響されるが、その比は、磁界の強さに影響
されることはなく、常に車両位置のずれ量に対応
した値となる。

このため、上記脱線判定手段Ｍ７により、２個
の磁気センサからの検出信号の比から車両の脱線
を検出するようにれば、車両が所定量ずれた位置
で脱線を検出することができるようになる。

一方、電磁誘導式無人搬送車は、各磁気センサ
からの検出信号が同レベルとなるように、換言す
れば車両中心が電磁誘導線上に位置するように、
走行制御されるものであるため、２個の磁気セン
サの間に電磁誘導線が位置する場合には、車両位
置のずれを修正できる。従つて、脱線検出装置と
しては、電磁誘導線が２個の磁気センサの間の位
置から外れたことを検出できるようにする必要が
ある。

そして電磁誘導線が２個の磁気センサの間の位
置から外れるときには、何れか一方の磁気センサ
が電磁誘導線上に位置し、その位置で各磁気セン
サからの検出信号の比が最も大きくなるため、２
個の磁気センサからの検出信号の比だけで脱線を
検出する場合には、その脱線判定用の所定値とし
て、一方の磁気センサが電磁誘導線上に位置した
場合に得られる各検出信号の比の値（最大値）ま
たはその近傍の値を設定すればよい。

ところが、車両の脱線は、必ずしも車両の走行
経路が除々に変化することにより生じるものでは
なく、車両の障害物に衝突する等して、瞬時に発
生することもある。従つて、上記のように脱線判
定用の所定値として、各検出信号の比の最大値ま
たはその近傍の値を設定することにより、各検出
信号の比のみから脱線を検出するようにした場合
には、一方の磁気センサが電磁誘導線上を瞬時に
横切つたときの脱線を検出することができなくな
つてしまう。

そこで本発明では、一方の磁気センサが電磁誘
導線上を横切つて脱線が発生したことを正確に検
出するために、信号状態判定手段Ｍ６と脱線判定
手段Ｍ７とを用いて脱線を検出するようにしてい
るのである。

つまり、電磁誘導線に流れる電流が一定であれ
ば、信号状態判定手段Ｍ６だけで、磁気センサが
電磁誘導線上を横切つたことを検出できるが、実
際には、電磁誘導線に流れる電流の変化（低下）
によつて、磁気センサが電磁誘導線上を横切つて
いないにもかかわらず、２つの検出信号が共に減
少することがあるため、本発明では、信号状態判
定手段Ｍ６にて各検出信号が共に減少した旨が判
定された場合に、脱線判定手段Ｍ７にて、各検出
信号の比が所定値以上か否かを判断することによ
り、２つの検出信号の減少が、電流の低下による
ものか、脱線によるものなのかを判定するように
しているのである。

［実施例］ 以下に本発明の実施例を図面と共に説明する。

第４図は本実施例の脱線検出装置が搭載された
電磁誘導式無人搬送車の構成を示す概略構成図で
ある。

図において４０は無人搬送車を示し、その前輪
４１には車両進行方向を調整する操舵装置４２
が、左・右後輪４３及び４４には車両を走行させ
るための駆動装置４５、が夫々設けられている。
また当該車両前部左・右の底部には、走行経路に
設置された電磁誘導線４６より発生される磁界の
大きさを検出する磁気センサ４７，４８が備えら
れている。

これら左・右の磁気センサ４７，４８の検出信
号は電子制御回路５０に入力され、電子制御回路
５０ではその検出信号が同じレベルになるよう、
即ち左・右の磁気センサ４７，４８の中央に上記
電磁誘導線４６が位置するよう、操舵装置４２及
び駆動装置４５を駆動制御し、車両の走行制御を
実行する。尚電子制御回路５０は上記各磁気セン
サ４７，４８からの検出信号を入力する入力回路
５１、上記車両の走行制御処理や、当該発明にか
かわる主要な処理である脱線検出処理等を実行す
るCPU５２、その演算処理実行の為の制御プロ
グラム等が予め記憶されたROM５３、その演算
処理実行の際に用いられるデータが一時的に読み
書きされるRAM４５、操舵装置４２及び駆動装
置４５に駆動信号を出力する出力回路５５、上記
各部を結び各種データや制御信号の通路とされる
データバス５６、及び上記各部に電源を供給する
電源回路５７から構成されている。

このように構成された無人搬送車４０では上記
電子制御回路５０の動作によつて電磁誘導線４６
上を走行制御されることとなるのであるが、例え
ば操舵装置４２の故障とは、走行経路上の障害
物、あるいは路面状態によつて生ずる車輪のスリ
ツプ等により、車両が走行経路から大きく外れて
しまうことがある。この状態を検出するのが上述
の脱線検出処理であつて、以下この脱線検出処理
について第５図のフローチヤートに沿つて説明す
る。尚本実施例ではその処理によつて車両の脱線
が検出されると車両に何らかの異常が生じたもの
として、車両の走行を停止するようにされてい
る。

この処理は上記走行制御処理と共に所定時間毎
にくり返し実行されるものであつて、処理が開始
されるとまずステツプ210を実行し、上記各磁気
センサ４７，４８からの検出信号VL，VRを入
力する。

そして続くステツプ220では、ステツプ210にて
今回入力した検出信号VLと前回入力した検出信
号VL（ｎ−１）とを大小比較することにより、検
出信号VLが減少しているか否かを判断し、検出
信号VLが減少している場合には、続くステツプ
230に移行し、検出信号VLが減少していない場合
には、脱線は発生していないと判断して、本ルー
チンの処理を一旦終了する。

次にステツプ230では、ステツプ210にて今回入
力した検出信号VRと前回入力した検出信号VR
（ｎ−１）とを大小比較することにより、検出信
号が減少しているか否かを判断し、検出信号VR
が減少している場合（即ち検出信号VL，VRが
共に減少している場合）には、脱線のおそれがあ
ると判断して、ステツプ240に移行し、検出信号
VRが減少してない場合には、脱線は発生してい
ないと判断して、本ルーチンの処理を一旦終了す
る。

また次にステツプ240では、上記入力された検
出信号VLと検出信号VRの比VL／VRが所定値
Ｋを上回つたか否かを判断する。このステツプ
240にてVL／VR≦Ｋである旨判断すると次ステ
ツプ250を実行し、今度は上記各検出信号の比
VR／VLが所定値Ｋを上回つているか否かを判
断する。そしてステツプ250にてVR／VL≦Ｋで
ある旨判断されると、車両は良好に走行制御され
ており脱線していないものとして、そのまま本ル
ーチンの処理を一旦終了する。

一方上記ステツプ240にてVL／VR＞Ｋである
旨判断された場合、あるいはステツプ250にて
VR／VL＞Ｋである旨判断された場合には、当
該車両に何らかの異常が生じ、脱線したと判断
し、続くステツプ260に移行して、上記操舵装置
４２及び駆動装置４５に出力される駆動信号の出
力を停止して、車両をその場に停止させる。

このように脱線検出処理を実行することによつ
て、本実施例の無人搬送車においては、電磁誘導
線４６に流れる電流の変化に影響されることな
く、磁気センサ４７又は４８が電磁誘導線４６上
を横切つた場合に、断線が検出されることとな
る。以下、この理由について説明する。

まず脱線検出を、脱線判定手段Ｍ７としての上
記ステツプ240及びステツプ250の処理だけで行な
つた場合について、第６図を用いて説明する。

第６図は無人搬送車４０に対する電磁誘導線４
６の位置の変化に応じて変化する、各磁気センサ
４７，４８より出力される検出信号VL，VRの
大きさを表わしており、実線で示すように電磁誘
導線４６が左・右の磁気センサ４７及び４８の中
央に位置している時、即ち良好な走行制御が実行
されている時には各検出信号VL，VRの大きさ
が同一レベルとなり、脱線は検出されない。とこ
ろが車両の走行がずれ、例えば点線で示すよう
に、電磁誘導線４６が磁気センサ４７よりになる
と、即ち車両が右方向へずれると、VL／VRが
増加してゆき、ついにはVL／VR＞Ｋとなつて
脱線が検出される。またこれは電磁誘導線４６が
磁気センサ４８よりになつた場合、即ち車両が左
方向にずれた場合、にも同様であり、VR／VL
が増加してゆき、ついにはVR／VL＞Ｋとなつ
た脱線が検出される。この時例えば電磁誘導線４
６に流れる誘導電流が変化して小さくなつた場
合、各磁気センサ４７，４８から出力される検出
信号VR，VLはそれに応じて小さくなるのであ
るが、左右同じ割合いで減少するので、脱線が検
出される位置、即ち車両のずれ量が変化すること
はないのである。従つて車両が電磁誘導線４６に
対して所定距離Ｌずれた時の各磁気センサ４７，
４８の検出信号の比を求め、脱線検出用の定数Ｋ
として予め設定しておけば、車両走行中の経路の
ずれ量が所定距離Ｌを越えた時点で脱線を検出さ
せることができる。

ところが、この場合、例えば電磁誘導線４６上
に磁気センサ４７，４８が位置したときに脱線を
検出するために、定数Ｋの値を最も大きい値に設
定すると、走行経路が瞬時に大きく変化した場合
には、電磁誘導線４６上を磁気センサ４７又は４
８が通過した時の検出信号VL，VRが入力され
ず、経路のずれ量が大きいにもかかわらず各検出
信号の比は小さく、脱線が検出されなくなつてし
まう。

そこで本実施例では、上記のようにステツプ
210にて各磁気センサ４７，４８から出力される
検出信号VL，VRを入力した後、信号状態判定
手段Ｍ６としてのステツプ220及びステツプ230の
処理にて各検出信号VL，VRが前回この脱線検
出処理実行の際入力された検出信号VL（ｎ−１）、
VR（ｎ−１）に対して夫々小さくなつたか否か
を判断し、検出信号VL，VRが共に減少してい
るときに、脱線判定手段Ｍ７としての上記ステツ
プ240及びステツプ250の処理にて、検出信号VL
及びVRの比から脱線を判定するように構成する
ことにより、脱線を常に正確に検出できるように
しているのである。

なおこの場合、脱線を判定するための所定値Ｋ
の値としては、磁気センサ４７又は４８が電磁誘
導線４６上に位置する時の検出信号VL，VRの
比（即ち最大値）より小さい値に設定しておけば
よい。ここで上記実施例では、車両の脱線を検出
した際、ステツプ260にて駆動信号の出力を停止
し、単に車両を停止するものとしたが、更にブザ
ー等を用いて車両に異常が生じた旨を報知するよ
うにしてもよい。

［発明の効果］ 以上詳述した如く、本発明の電磁誘導式無人搬
送車の脱線検出装置においては、２個の磁気セン
サより出力される磁界の大きさに対応した検出信
号が共に減少している場合に、各検出信号の比が
所定値以上であるとき、車両の脱線を検出するよ
うに構成されている。従つて、２個の磁気センサ
の内、何れか一方が電磁誘導線上を横切つた場合
に、電磁誘導線に流れる誘導電流の変化に影響さ
れることなく、車両の脱線を検出することができ
るようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を表わす構成図、第２図
及び第３図は従来の脱線検出装置の構成を説明す
るブロツク図、第４図ないし第６図は本発明の一
実施例を示し、第４図は本実施例の無人搬送車の
構成を表わす構成図、第５図は電子制御回路５０
によつて実行される脱線検出処理を表わすフロー
チヤート、第６図は２個の磁気センサからの検出
信号の比だけで脱線判定を行なつた場合の動作を
説明する説明図である。 ４０…無人搬送車、４２…操舵装置、４５…駆
動装置、４６…電磁誘導線、４７，４８…磁気セ
ンサ、５０…電子制御回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車両経路に設置された電磁誘導線より発生さ
   れる磁界の大きさを車体左右の所定の２箇所で
   各々検出する２個の磁気センサを備え、該磁気セ
   ンサの検出信号に基づき上記電磁誘導線上を走行
   制御される電磁誘導式無人搬送車の脱線検出装置
   であつて、 上記２個の磁気センサからの検出信号が共に減
   少しているか否かを判断する信号状態判定手段
   と、 該信号状態判定手段にて上記各検出信号が共に
   減少していると判断されている場合に、上記各検
   出信号の比が所定値以上となつたとき、当該車両
   の脱線を判定する脱線判定手段と、 を備えたことを特徴とする電磁誘導式無人搬送車
   の脱線検出装置。