JPH0370802B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 この発明は無人車の誘導走行方法に関する。

従来技術 従来、第１図〜第３図に示す電磁誘導方式の無
人車では、路面に敷設した誘導線Ｌに沿つて車両
が常に同じ軌跡を描いて走行するため、駆動輪１
ａ及び操舵輪１ｂの通る路面が局部的にいたむ。
このため、アスフアルト路面のような比較的軟質
な路面では車輪の通過するところのみがへこみ、
無人車のボデー下面を路面にあてたり、ボデー下
面を路面にあてないまでも車体下面に配設された
操舵制御用ピツクアツプコイル２ａ，２ｂの高さ
が誘導線Ｌに対して設定値よりも低くなり、制御
状態が不安定になつたりするので、路面を定期的
に補修したり、硬質なコンクリートに敷きなおし
たりしなくてはならないという不都合があつた。
また、他の一般車両にとつても凹凸ができ乗りご
こちが悪かつた。

目 的 この発明は、前記問題を解消するためになされ
たものであつて、その目的は無人車を正規の軌道
から変位した状態で、かつ、その変位状態を経時
的に変化させて走行させることによつて、車輪の
通る特定の路面が局部的にいたむのを未然に防ぎ
制御状態を安定化することができる無人車の誘導
走行方法を提供することにある。

構 成 本発明は上記目的を達成するため、操舵コント
ローラからの誘導線検知に基づく走行軌道信号
と、軌道変更回路からの出力レベルが経時的に変
化する軌道変更信号とを演算して操舵信号を出力
し、同操舵信号に基づいて、無人車を正規の走行
軌道から変位した状態で、かつ、その変位状態を
経時的に変化させて走行するという構成を採用し
ている。

実施例 以下、この発明を具体化した無人車の誘導走行
方法の一実施例を図面に従つて説明する。なお、
この発明の無人車については、前記従来の無人車
と同様の部材については、同一の符号を付して説
明を省略する。

まず、第４図により無人車に操舵コントローラ
Ｍの構成を説明すると、車体に対し誘導線Ｌから
のズレ量を検知することができる間隔に配設され
た前記ピツクアツプコイル２ａ，２ｂには、交流
増幅器３ａ，３ｂがそれぞれ接続されている。ま
た、両増幅器３ａ，３ｂには、検知電圧ｅ１，ｅ
２を比較する比較器Ｃ１が設けられ、同比較器Ｃ
１からは走行軌道信号としての偏差電圧ｅ３が出
力されるようになつている。該比較器Ｃ１には、
比較器Ｃ２が接続され、該比較器Ｃ２には軌道変
更回路としての正弦波発振器４がスイツチSW１
を介し、接続され、前記偏差電圧ｅ３と発振器４
から出力される軌道変更信号としての正弦波電圧
ｅ４とを比較して操舵信号としての操舵電圧ｅ５
が出力されるようになつている。また、同比較器
Ｃ２にはサーボ増幅器５が接続され、該増幅器５
から操舵出力電圧ｅ６が操舵モータ６に出力され
るようになつている。

次に、上記のように構成した操舵コントローラ
Ｍを具備する無人車についてその作用を説明す
る。

さて、スイツチSW１がONされた状態におい
て、ピツクアツプコイル２ａ，２ｂにより誘導線
Ｌの低周波電流による磁界が検出される。この
時、前記両コイル２ａ，２ｂが誘導線Ｌからズレ
ると両コイル２ａ，２ｂに誘起される電圧が異な
り、これが交流増幅器３ａ，３ｂでそれぞれ増幅
される。また、同増幅器３ａ，３ｂから検知電圧
ｅ１，ｅ２が出力され、両電圧ｅ１，ｅ２がそれ
ぞれ比較器Ｃ１に入力され、偏差電圧ｅ３が出力
される。

一方、正弦波発振器４からは、１Hz以下の極低
周波の正弦波電圧ｅ４が出力され、前記偏差電圧
ｅ３とともに比較器Ｃ２に入力されこの比較器Ｃ
２から操舵電圧ｅ５が蛇行信号として出力され、
無人車が蛇行する。また、前記スイツチSW１の
開閉は、車載された制御装置（例えば、マイクロ
コンピユータ）からの信号により行われるが、ス
イツチがOFFされると、比較器Ｃ２に正弦波電
圧ｅ４が入力されなくなり、比較器Ｃ２から操舵
電圧ｅ５が直線走行信号として出力され、無人車
は通常走行、つまり誘導線Ｌに沿つて走行され
る。

このように、実施例においては、左右方向にズ
レ量に相当する検知電圧ｅ３と正弦波発振器４か
らの正弦波電圧ｅ４とを加算してこれを蛇行信号
としての操舵電圧ｅ５として出力し、サーボ増幅
器５から操舵出力電圧ｅ６を操舵モータ６に出力
するようにしたので、無人車は発振器４の周期と
同じ周期で蛇行される。前記電圧ｅ４の振幅を適
当なレベルに設定すれば、無人車は安定して蛇行
される。

このため、車輪の軌跡が一定のところに集中せ
ず、ある幅をもつて分散するので、走行路面のい
たみを防ぐことができる。なお、ある一定のポイ
ント間、例えば第５図に示すように工場の出口Ａ
から他の工場の入口Ｂまでのアスフアルト路面上
だけを蛇行走行させるようにしてもよい。

応用例 第６図に示すように、正弦波電圧ｅ４を出力す
る正弦波発振器４のかわりに、一定電圧を出力す
る軌道変更回路としての低電圧回路７を設けるこ
とも考えられる。すなわち、定電圧回路７からス
イツチSW２を介して正の一定電圧ｅ７を出力し
たときは右に少しズレて走行しまたスイツチSW
３を介して負の一定電圧ｅ８を出力したときは、
左に少しズレて走行するようにする。

また、前記第６図では、左右一対のピツクアツ
プコイル２ａ，２ｂで車のズレ量を検出する方式
を示したが、車の横ズレ量や傾きを検出する方法
はこの限りではなく、それぞれどのような方法で
あろうと、この発明は有効である。

効 果 以上詳述したように、本発明は無人車が路面に
敷設された誘導線に沿つて同一軌道を走行する従
来の電磁誘導方式と異なり、無人車は正規の走行
軌道から変位した位置を、しかもその変位状態を
変化させながら走行するので、車輪が常に路面上
の同一位置を通ることはなく轍ができにくいた
め、無人車の下面に配設されたピツクアツプコイ
ル及び車速センサ等が路面にぶつかつたり、ある
いは無人車の制御が不安定になつたりするのを未
然に防ぐことができる。また、同じ路面を通行す
る他の一般車両にとつても、路面に凹凸ができな
いため乗りごこち及び荷の安定化を図ることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は無人車の走行運動開始前の路面状態を
示す正面図、第２図は無人車を長期間走行運転し
た際、車輪の通る路面のみがへこんだ状態を示す
正面図、第３図は無人車の下面構造図、第４図は
本発明の操舵コントローラＭのブロツク回路図、
第５図は本発明の無人車の走行軌跡を示す平面
図、第６図は本発明の応用例を示すブロツク回路
図である。 軌道変更回路としての正弦波発振器４、同じく
定電圧回路７、走行軌道信号としての偏差電圧ｅ
３、軌道変更信号としての正弦波電圧ｅ４、同じ
く正または負の一定電圧ｅ７，ｅ８、スイツチ
SW１〜SW３、誘導線Ｌ、操舵コントローラＭ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 操舵コントローラＭにより、誘導線Ｌに沿つ
   て無人走行するようにした無人車の誘導走行方法
   において、 前記操舵コントローラＭからの誘導線Ｌ検知に
   基づく走行軌道信号ｅ３と、軌道変更回路４，７
   からの出力レベルが経時的に変化する軌道変更信
   号ｅ４，ｅ７，ｅ８とを演算して操舵信号ｅ５を
   出力し、同操舵信号ｅ５に基ついて、無人車を正
   規の走行軌道から変位した状態で、かつ、その変
   位状態を経時的に変化させて走行することを特徴
   とする無人車の誘導走行方法。 ２ 前記軌道変更回路は正弦波電圧ｅ４を出力す
   る正弦波発振器４である特許請求の範囲第１項に
   記載の無人車の誘導走行方法。 ３ 前記軌道変更回路は正の一定電圧ｅ７、また
   は負の一定電圧ｅ８をそれぞれ選択的に平行軌道
   信号として出力する定電圧回路７である特許請求
   の範囲第１項に記載の無人車の誘導走行方法。 ４ 前記軌道変更回路はスイツチSW１〜SW３
   によりON，OFFされる特許請求の範囲第２項ま
   たは第３項に記載の無人車の誘導走行方法。