JPH0471745B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0471745B2 JPH0471745B2 JP59023158A JP2315884A JPH0471745B2 JP H0471745 B2 JPH0471745 B2 JP H0471745B2 JP 59023158 A JP59023158 A JP 59023158A JP 2315884 A JP2315884 A JP 2315884A JP H0471745 B2 JPH0471745 B2 JP H0471745B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- legs
- vehicle
- vehicle body
- stairs
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
- B62B3/00—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
- Handcart (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は原子力発電所や一般のプラント等の内
部の点検監視、作業を行なう際使用される走行車
に係り、特に無人で遠隔操作されるのに好適な走
行車に関する。
部の点検監視、作業を行なう際使用される走行車
に係り、特に無人で遠隔操作されるのに好適な走
行車に関する。
近年、原子力発電所や一般のプラント等におい
ては、放射線下の作業や危険な作業から人間を解
放する要望が強く、そのためかかる作業にあたつ
てはロボツト等が使用されている。
ては、放射線下の作業や危険な作業から人間を解
放する要望が強く、そのためかかる作業にあたつ
てはロボツト等が使用されている。
ところで、かかる作業を行なうロボツト等に
は、平地だけでなく障害物や階段といつた複雑な
走行路を移動する能力が必要とされる。
は、平地だけでなく障害物や階段といつた複雑な
走行路を移動する能力が必要とされる。
そこで、複雑な走行路を移動することができる
ものとして、人間と同様に走行可能なものまたは
車輪やキヤタピラを利用したものが考えられてい
る。
ものとして、人間と同様に走行可能なものまたは
車輪やキヤタピラを利用したものが考えられてい
る。
しかしながら、これらの機構は制御が複雑であ
つたり、階段等に工夫を要したり、また重量が嵩
むなどの難点がある。
つたり、階段等に工夫を要したり、また重量が嵩
むなどの難点がある。
本発明は、かかる点に鑑みなれたものであり、
構造が簡単かつ軽量で、しかも制御性が良く、さ
らに適用範囲の広い走行車を提供することを目的
とする。
構造が簡単かつ軽量で、しかも制御性が良く、さ
らに適用範囲の広い走行車を提供することを目的
とする。
本発明は、下面に階段等と係合する鋸歯状の係
止段部が走行方向に形成された車体と、この車体
の前後に取り付けられ進行方向に直交する一対の
水平軸と、各水平軸の両端に取り付けられ水平軸
の周りに回転自在な脚と、各脚の先端部に取り付
けられた車輪とを有し、各車輪は独立的は駆動さ
れるように構成されたものである。
止段部が走行方向に形成された車体と、この車体
の前後に取り付けられ進行方向に直交する一対の
水平軸と、各水平軸の両端に取り付けられ水平軸
の周りに回転自在な脚と、各脚の先端部に取り付
けられた車輪とを有し、各車輪は独立的は駆動さ
れるように構成されたものである。
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて説
明する。
明する。
第１図は本発明に係る走行車の実施例を示すも
ので、車体１の下面には横方向に延在する複数の
係止段部２が鋸歯状をなすように車体１の走行方
向に連設されている。この係止段部２は後述の階
段１０等に係合されるものであり、走行車が階段
１０等を昇降する際使用される。また、車体１の
前部および後部には各１対の脚３，４が左右に取
り付けられている。この脚３，４は走行車の走行
方向に直交する水平軸５，６の周りに回転自在と
されている。また、脚３，４の先端部には車輪
７，８が取り付けられている。この車輪７，８は
独立的に駆動されるように構成されている。
ので、車体１の下面には横方向に延在する複数の
係止段部２が鋸歯状をなすように車体１の走行方
向に連設されている。この係止段部２は後述の階
段１０等に係合されるものであり、走行車が階段
１０等を昇降する際使用される。また、車体１の
前部および後部には各１対の脚３，４が左右に取
り付けられている。この脚３，４は走行車の走行
方向に直交する水平軸５，６の周りに回転自在と
されている。また、脚３，４の先端部には車輪
７，８が取り付けられている。この車輪７，８は
独立的に駆動されるように構成されている。
続いて、この走行車の作用について説明する。
第２図Ａ〜Ｄは平地走行時における走行車の作
用を示している。この第２図Ａ〜Ｄに示すよう
に、脚３，４を適宜回転させることにより、車体
１の高さまたは水平方向に対する角度を変えるこ
とができる。
用を示している。この第２図Ａ〜Ｄに示すよう
に、脚３，４を適宜回転させることにより、車体
１の高さまたは水平方向に対する角度を変えるこ
とができる。
第３図Ａ，Ｂは旋回時における走行車の作用を
示している。即ち、脚３，４を第３図Ｂに示すよ
うに閉脚させるよう脚３を時計方向または脚４を
反時計方向にそれぞれ回転させ前後のホイルベー
スを短かくする。続いて、左右の車輪７，８を一
側において同方向となるように互いに反転させ
て、走行車を第３図Ａに矢印で示す方向に回転さ
せる。この場合、左右の車輪７，８の回転数の差
を自由に選択できるようにしておけば、走行車を
任意の曲率半径で旋回させることが可能である。
示している。即ち、脚３，４を第３図Ｂに示すよ
うに閉脚させるよう脚３を時計方向または脚４を
反時計方向にそれぞれ回転させ前後のホイルベー
スを短かくする。続いて、左右の車輪７，８を一
側において同方向となるように互いに反転させ
て、走行車を第３図Ａに矢印で示す方向に回転さ
せる。この場合、左右の車輪７，８の回転数の差
を自由に選択できるようにしておけば、走行車を
任意の曲率半径で旋回させることが可能である。
第４図Ａ〜Ｆは配管等の障害物９を乗り越える
場合の走行車の作用を示している。この場合には
先ず、走行車を障害物９に近接する位置まで進行
させる。次いで、第４図Ａに示すように、車体１
が前方へ突出するよう脚３，４を時計方向に回転
させる。この脚３，４の回転により車体１の高さ
を漸次低くし、第４図Ｂに示すように、車体１の
前部下面の係止段部２を障害物９と当接させる。
続いて、前部の脚３のみを第４図Ａにおけると同
じ方向即ち時計方向に回転させる。この回転中車
体１は後部の脚４と障害物９とによつて支持され
ている。そして、前部の脚３の先端部に取り付け
られた車輪７が第４図Ｃに示すように接地された
なら脚３，４を閉脚させるように脚３を時計方向
にまた脚４を反時計方向に回転させて車体１の下
面の係止段部２と障害物９との当接状態を解除さ
せる。続いて、第４図Ｄに示すように、走行車を
少し前進させる。次いで、第４図Ｅに示すように
脚３を反時計方向にまた脚４を時計方向に回転さ
せて車体１の下面の係止段部２を障害物９に当接
させる。係止段部２が障害物９に当接されたら、
後部の脚４のみを第４図Ｅにおけると同じ方向即
ち時計方向に回転させる。そして、後部の脚４の
先端部に取り付けられた車輪８が第４図Ｆに示す
ように接地されたなら脚３，４を時計方向に回転
させる。
場合の走行車の作用を示している。この場合には
先ず、走行車を障害物９に近接する位置まで進行
させる。次いで、第４図Ａに示すように、車体１
が前方へ突出するよう脚３，４を時計方向に回転
させる。この脚３，４の回転により車体１の高さ
を漸次低くし、第４図Ｂに示すように、車体１の
前部下面の係止段部２を障害物９と当接させる。
続いて、前部の脚３のみを第４図Ａにおけると同
じ方向即ち時計方向に回転させる。この回転中車
体１は後部の脚４と障害物９とによつて支持され
ている。そして、前部の脚３の先端部に取り付け
られた車輪７が第４図Ｃに示すように接地された
なら脚３，４を閉脚させるように脚３を時計方向
にまた脚４を反時計方向に回転させて車体１の下
面の係止段部２と障害物９との当接状態を解除さ
せる。続いて、第４図Ｄに示すように、走行車を
少し前進させる。次いで、第４図Ｅに示すように
脚３を反時計方向にまた脚４を時計方向に回転さ
せて車体１の下面の係止段部２を障害物９に当接
させる。係止段部２が障害物９に当接されたら、
後部の脚４のみを第４図Ｅにおけると同じ方向即
ち時計方向に回転させる。そして、後部の脚４の
先端部に取り付けられた車輪８が第４図Ｆに示す
ように接地されたなら脚３，４を時計方向に回転
させる。
第５図Ａ〜Ｅは階段を昇る場合の走行車の作用
を示している。この場合には先ず、走行車を階段
１０に近接する位置まで進行させる。次いで、第
５図Ａに示すように、車体１が前方へ突出するよ
う脚３，４を時計方向に回転させる。この脚３，
４の回転により車体１の高さを漸次低くし、車体
１の前部下面の係止段部２を階段１の第１段目に
当接させる。続いて、前部の脚３のみを第５図Ａ
におけると同じ方向即ち時計方向に回転させ、第
５図Ｂに示すように、前部の脚３に取り付付けら
れた車輪７を階段１０の第２段目に当接させる。
続いて、脚３を第５図Ｂにおけると同じ方向即ち
時計方向に回転させると共に走行車を前進させ
る。この結果、第５図Ｃに示すように車体１の係
止段部２と階段１０との係合が解除され、車体１
は斜め上方へ突出される。この状態からさらに脚
３を回転させてゆくと、第５図Ｄに示す状態を経
て、遂には第５図Ｅに示すように車体１の下面の
係止段部２が階段１と係合することになる。即
ち、係止段部２が第６図に示すように階段１０と
係合され、この結果45゜以上の傾斜を有する階段
１０であつても車体１がずり落ちることはなくな
る。ちなみに、車体１の下面が平担の場合には摩
擦係数との関係で45゜以上の階段を昇ることはで
きない。而して、この状態から脚３，４を第５図
Ｅに矢視する方向即ち時計方向に回転させれば、
走行車は順次階段を昇つてゆくこととなる。
を示している。この場合には先ず、走行車を階段
１０に近接する位置まで進行させる。次いで、第
５図Ａに示すように、車体１が前方へ突出するよ
う脚３，４を時計方向に回転させる。この脚３，
４の回転により車体１の高さを漸次低くし、車体
１の前部下面の係止段部２を階段１の第１段目に
当接させる。続いて、前部の脚３のみを第５図Ａ
におけると同じ方向即ち時計方向に回転させ、第
５図Ｂに示すように、前部の脚３に取り付付けら
れた車輪７を階段１０の第２段目に当接させる。
続いて、脚３を第５図Ｂにおけると同じ方向即ち
時計方向に回転させると共に走行車を前進させ
る。この結果、第５図Ｃに示すように車体１の係
止段部２と階段１０との係合が解除され、車体１
は斜め上方へ突出される。この状態からさらに脚
３を回転させてゆくと、第５図Ｄに示す状態を経
て、遂には第５図Ｅに示すように車体１の下面の
係止段部２が階段１と係合することになる。即
ち、係止段部２が第６図に示すように階段１０と
係合され、この結果45゜以上の傾斜を有する階段
１０であつても車体１がずり落ちることはなくな
る。ちなみに、車体１の下面が平担の場合には摩
擦係数との関係で45゜以上の階段を昇ることはで
きない。而して、この状態から脚３，４を第５図
Ｅに矢視する方向即ち時計方向に回転させれば、
走行車は順次階段を昇つてゆくこととなる。
第７図Ａ〜Ｄは階段を降りる場合の走行車の作
用を示している。この場合には先ず、走行車を階
段１０に近接する位置まで進行させる。次いで、
第７図Ａに示すように、車体１が前方に突出する
よう脚３，４を時計方向に回転させる。この脚
３，４の回転により車体１の高さをある程度まで
低くし、その後前部の脚３のみを同方向に回転さ
せる。この脚３の回転により途中車体１の前部下
面の係止段部２を階段１０と係合させ、その後第
７図Ｂに示すように前部の脚３に取り付けられた
車輪７を上から第１段目に当接させる。続いて、
脚３を同方向に回転させ、第７図Ｃに示すよう
に、車体１の係止段部２と階段１０との係合を解
除させる。続いて、脚３，４を時計方向に回転さ
せ、車体１を斜め下方に突出させる。そして、車
体１の係止段部２を再度階段１０に係合させる。
而して、脚３，４を時計方向に回転させれば、走
行車は順次階段を降りてゆくことになる。
用を示している。この場合には先ず、走行車を階
段１０に近接する位置まで進行させる。次いで、
第７図Ａに示すように、車体１が前方に突出する
よう脚３，４を時計方向に回転させる。この脚
３，４の回転により車体１の高さをある程度まで
低くし、その後前部の脚３のみを同方向に回転さ
せる。この脚３の回転により途中車体１の前部下
面の係止段部２を階段１０と係合させ、その後第
７図Ｂに示すように前部の脚３に取り付けられた
車輪７を上から第１段目に当接させる。続いて、
脚３を同方向に回転させ、第７図Ｃに示すよう
に、車体１の係止段部２と階段１０との係合を解
除させる。続いて、脚３，４を時計方向に回転さ
せ、車体１を斜め下方に突出させる。そして、車
体１の係止段部２を再度階段１０に係合させる。
而して、脚３，４を時計方向に回転させれば、走
行車は順次階段を降りてゆくことになる。
このように実施例の走行車は、車体１、脚部
３，４、車輪７，８とから構成されているため構
造が簡単かつ軽量である。また、脚３，４および
車輪７，８の回転を適宜操作することにより障害
物９、階段１といつた複雑な走行路を自由に走行
することができる。加えて、脚３，４および車輪
７，８の回転のみの制御で済むのでその制御性は
向上される。また車体１の下面に係止段部２が形
成されているので、45゜以上の階段１０であつて
も自由に昇降できる。
３，４、車輪７，８とから構成されているため構
造が簡単かつ軽量である。また、脚３，４および
車輪７，８の回転を適宜操作することにより障害
物９、階段１といつた複雑な走行路を自由に走行
することができる。加えて、脚３，４および車輪
７，８の回転のみの制御で済むのでその制御性は
向上される。また車体１の下面に係止段部２が形
成されているので、45゜以上の階段１０であつて
も自由に昇降できる。
なお、本発明は前記実施例に限定されるもので
はなく、水平軸５，６（第１図）を進行方向に可
動自在としても良いものである。このときには、
旋回時になお一層前後のホイルベースを縮めるこ
とができるので走行車の旋回半径をより小さくし
得る。
はなく、水平軸５，６（第１図）を進行方向に可
動自在としても良いものである。このときには、
旋回時になお一層前後のホイルベースを縮めるこ
とができるので走行車の旋回半径をより小さくし
得る。
また、脚３，４を伸縮自在としても良く、この
ときには、障害物９の乗り越え性能の向上や階段
１の昇降性能の向上を図ることができる。
ときには、障害物９の乗り越え性能の向上や階段
１の昇降性能の向上を図ることができる。
さらに、水平軸５，６を進行方向に可動自在に
すると共に脚３，４を伸縮自在としても良いもの
である。
すると共に脚３，４を伸縮自在としても良いもの
である。
以上説明したように本発明の走行車は、下面に
階段等と係合する鋸歯状の係止段部が走行方向に
形成された車体と、この車体の前後に取り付けら
れ進行方向に直交する一対の水平軸と、各水平軸
の両端に取り付けられ水平軸の周りに回転自在な
脚と、各脚の先端部に取り付けられた車輪とを有
し、各車輪は独立的に駆動されるよう構成されて
いるので、構造が簡単かつ軽量となる。また、脚
および車輪の回転を適宜制御することにより複雑
な走行路を自由に走行できるのでその適用範囲も
広い。さらに脚および車輪の回転のみによつて制
御し得るのでその制御性も良い。また、車体の下
面に係止段部が形成されているので45゜以上の階
段も自由に昇降できる。
階段等と係合する鋸歯状の係止段部が走行方向に
形成された車体と、この車体の前後に取り付けら
れ進行方向に直交する一対の水平軸と、各水平軸
の両端に取り付けられ水平軸の周りに回転自在な
脚と、各脚の先端部に取り付けられた車輪とを有
し、各車輪は独立的に駆動されるよう構成されて
いるので、構造が簡単かつ軽量となる。また、脚
および車輪の回転を適宜制御することにより複雑
な走行路を自由に走行できるのでその適用範囲も
広い。さらに脚および車輪の回転のみによつて制
御し得るのでその制御性も良い。また、車体の下
面に係止段部が形成されているので45゜以上の階
段も自由に昇降できる。
第１図は本発明に係る走行車の実施例の概略側
面図、第２図Ａ〜Ｄは第１図の走行車の平地走行
の場合の作用状態を表わす図、第３図Ａ，Ｂは第
１図の走行車の旋回状態を表わす図、第４図Ａ〜
Ｆは第１図の走行車の障害物の乗り返え状態を表
わす図、第５図Ａ〜Ｅは第１図の走行車が階段を
昇る場合の作用状態を表わす図、第６図は第１図
の走行車の下面に形成された係止段部と階段との
係合の状態を表わす図、第７図Ａ〜Ｄは第１図の
走行車が階段を降りる場合の作用状態を表わす図
である。 １…車体、２…係止段部、３，４…脚、５，６
…水平軸、７，８…車輪。
面図、第２図Ａ〜Ｄは第１図の走行車の平地走行
の場合の作用状態を表わす図、第３図Ａ，Ｂは第
１図の走行車の旋回状態を表わす図、第４図Ａ〜
Ｆは第１図の走行車の障害物の乗り返え状態を表
わす図、第５図Ａ〜Ｅは第１図の走行車が階段を
昇る場合の作用状態を表わす図、第６図は第１図
の走行車の下面に形成された係止段部と階段との
係合の状態を表わす図、第７図Ａ〜Ｄは第１図の
走行車が階段を降りる場合の作用状態を表わす図
である。 １…車体、２…係止段部、３，４…脚、５，６
…水平軸、７，８…車輪。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 下面に段階等と係合する鋸歯状の係止段部が
走行方向に形成された車体と、この車体の前後に
取り付けられた進行方向に直交する一対の水平軸
と、各水平軸の両端に取り付けられた水平軸の周
りに回転自在な脚と、各脚の先端部に取り付けら
れた車輪とを有し、各車輪は独立的に駆動される
ように構成されていることを特徴とする走行車。 ２ 水平軸は進行方向に可動自在とされているこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の走行
車。 ３ 脚は伸縮自在とされていることを特徴とする
特許請求の範囲第１項または第２項記載の走行
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59023158A JPS60166573A (ja) | 1984-02-10 | 1984-02-10 | 走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59023158A JPS60166573A (ja) | 1984-02-10 | 1984-02-10 | 走行車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60166573A JPS60166573A (ja) | 1985-08-29 |
| JPH0471745B2 true JPH0471745B2 (ja) | 1992-11-16 |
Family
ID=12102789
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59023158A Granted JPS60166573A (ja) | 1984-02-10 | 1984-02-10 | 走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60166573A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009234534A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-15 | Ihi Corp | 移動ロボット |
| WO2014157863A1 (ko) * | 2013-03-29 | 2014-10-02 | Kim Joon Hyung | 계단 승월이 가능한 주행장치 |
| CN111591363B (zh) * | 2020-05-27 | 2021-04-27 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种高集成轮腿复合机构及运载平台 |
-
1984
- 1984-02-10 JP JP59023158A patent/JPS60166573A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60166573A (ja) | 1985-08-29 |
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