JPH0472616B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0472616B2 JPH0472616B2 JP60110251A JP11025185A JPH0472616B2 JP H0472616 B2 JPH0472616 B2 JP H0472616B2 JP 60110251 A JP60110251 A JP 60110251A JP 11025185 A JP11025185 A JP 11025185A JP H0472616 B2 JPH0472616 B2 JP H0472616B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tension
- steel plate
- cutting
- reel
- bridle
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は鋼板の連続処理設備における巻取機
前の設備の張力制御方法に関するものである。さ
らに詳しくは連続鋼板の巾を加工した後、定尺に
切断する作業の制御方法に関する。
前の設備の張力制御方法に関するものである。さ
らに詳しくは連続鋼板の巾を加工した後、定尺に
切断する作業の制御方法に関する。
第４図に従来の張力制御方法に係る装置を示
す。図において１はサイドトリマ、２はブライド
ルロールであり６のブライドル駆動モータで駆動
される。このブライドル駆動モータ６はブライド
ルモータ制御装置８により電流制御されている。
３はシヤ、４はテンシヨンリールでありテンシヨ
ンリール駆動モータ７で駆動される。このテンシ
ヨンリール駆動モータ７はテンシヨンリールモー
タ制御装置９により電流制御されている。１１は
トラツキング装置であり鋼板１２の切断点を追跡
（トラツキング）し張力の切替時期を与える。３
０はテンシヨンリール機械損失補償回路である。
す。図において１はサイドトリマ、２はブライド
ルロールであり６のブライドル駆動モータで駆動
される。このブライドル駆動モータ６はブライド
ルモータ制御装置８により電流制御されている。
３はシヤ、４はテンシヨンリールでありテンシヨ
ンリール駆動モータ７で駆動される。このテンシ
ヨンリール駆動モータ７はテンシヨンリールモー
タ制御装置９により電流制御されている。１１は
トラツキング装置であり鋼板１２の切断点を追跡
（トラツキング）し張力の切替時期を与える。３
０はテンシヨンリール機械損失補償回路である。
次に動作について説明する。テンシヨンリール
４とブライドルロール２の間の張力をTC、ブラ
イドルの張力をTB、サイドトリマ１部の張力を
TAとすると各張力の間には次式が成り立つ。
４とブライドルロール２の間の張力をTC、ブラ
イドルの張力をTB、サイドトリマ１部の張力を
TAとすると各張力の間には次式が成り立つ。
TA＝TB＋TC
定常運転中はTA、TCは一定張力値で運転される。
従つてTBはTB＝TA−TCの張力を保つようブライ
ドルモータ制御装置８によつて制御されている。
トラツキング装置１１より切断点が接近し張力切
替タイミングが出力されるとテンシヨンリールモ
ータ制御装置９はテンシヨンリール４の巻取張力
TCを零に近い微小張力まで減少させるようテン
シヨンリール駆動モータ７の電流を制御する。こ
のとき、テンシヨンリール駆動モータ７の駆動ト
ルクＰとその張力TCとの関係は理論的には第６
図の如く直線４３で表わされる。しかし実際には
テンシヨンリール４で生ずる機械的な損失により
駆動トルクＰは巻取り張力TCと機械的損失の和
として表わされ、巻取張力TCを減少して行くと、
巻取張力TCに対しテンシヨンリール４の機械的
損失が大きくなるＡ点から駆動トルクＰと張力
TCとは直線的関係がくずれ張力TCが急に立上り
電動機の駆動トルクＢ点以下では張力TCが零と
なり鋼板１２のたるみ現象を発生し適正な張力制
御がもはや出来ない。またサイドトリマ部１の張
力TAは製品品質上、トリマーナイフの寿命等の
理由から常時一定に保つことが望ましい。従つて
TA＝TB＋TCが常時一定となるようTCが減少した
時にはTBをTB＝TA−TCの値にブライドルモータ
制御装置８にてブライドル駆動モータ６の電流を
制御している。
従つてTBはTB＝TA−TCの張力を保つようブライ
ドルモータ制御装置８によつて制御されている。
トラツキング装置１１より切断点が接近し張力切
替タイミングが出力されるとテンシヨンリールモ
ータ制御装置９はテンシヨンリール４の巻取張力
TCを零に近い微小張力まで減少させるようテン
シヨンリール駆動モータ７の電流を制御する。こ
のとき、テンシヨンリール駆動モータ７の駆動ト
ルクＰとその張力TCとの関係は理論的には第６
図の如く直線４３で表わされる。しかし実際には
テンシヨンリール４で生ずる機械的な損失により
駆動トルクＰは巻取り張力TCと機械的損失の和
として表わされ、巻取張力TCを減少して行くと、
巻取張力TCに対しテンシヨンリール４の機械的
損失が大きくなるＡ点から駆動トルクＰと張力
TCとは直線的関係がくずれ張力TCが急に立上り
電動機の駆動トルクＢ点以下では張力TCが零と
なり鋼板１２のたるみ現象を発生し適正な張力制
御がもはや出来ない。またサイドトリマ部１の張
力TAは製品品質上、トリマーナイフの寿命等の
理由から常時一定に保つことが望ましい。従つて
TA＝TB＋TCが常時一定となるようTCが減少した
時にはTBをTB＝TA−TCの値にブライドルモータ
制御装置８にてブライドル駆動モータ６の電流を
制御している。
テンシヨンリール４とブライドルロール２の張
力パターンは第５図に示す通りで時刻t1から巻取
り張力の変化に対応して所定の時間勾配をもつて
ブライドル張力４２を増加させ、サイドトリマ張
力４１を常に定常値TAに保持する。続いて巻取
り張力が零に近い微小張力に達した後、時刻t3で
シヤ３により鋼板１２を切断する。このとき巻取
り張力TCは零に近い微小張力であるから切断に
よるトリマー出側の張力TAの変動は生じない。
時刻t4で鋼板１２の巻取りを再開し時刻t5から巻
取り張力TC及びブライドル張力TBを定常値に向
つて変化させ時刻t6で再び定常運転に入る。
力パターンは第５図に示す通りで時刻t1から巻取
り張力の変化に対応して所定の時間勾配をもつて
ブライドル張力４２を増加させ、サイドトリマ張
力４１を常に定常値TAに保持する。続いて巻取
り張力が零に近い微小張力に達した後、時刻t3で
シヤ３により鋼板１２を切断する。このとき巻取
り張力TCは零に近い微小張力であるから切断に
よるトリマー出側の張力TAの変動は生じない。
時刻t4で鋼板１２の巻取りを再開し時刻t5から巻
取り張力TC及びブライドル張力TBを定常値に向
つて変化させ時刻t6で再び定常運転に入る。
従来の張力制御法に係る装置はテンシヨンリー
ルモータ制御装置に機械損失補償回路が必要であ
るが機械損失は同一機械においても気温、運転状
態等の条件によりかなり違いこれを完全に補償す
ることは困難である。またブライドルロールの電
流制御系に実張力をフイードバツクしても電流制
御系の応答が遅いため制御性が悪い等の問題があ
つた。
ルモータ制御装置に機械損失補償回路が必要であ
るが機械損失は同一機械においても気温、運転状
態等の条件によりかなり違いこれを完全に補償す
ることは困難である。またブライドルロールの電
流制御系に実張力をフイードバツクしても電流制
御系の応答が遅いため制御性が悪い等の問題があ
つた。
この発明は上記のような問題点を解消するため
になされたものでテンシヨンリールの機械損失補
償回路が不要となるとともにブライドルロールを
速度制御し、その速度制御系に張力をフイードバ
ツクしてトリマー部の張力変動を無くすことので
きる張力制御方法を得ることを目的としている。
になされたものでテンシヨンリールの機械損失補
償回路が不要となるとともにブライドルロールを
速度制御し、その速度制御系に張力をフイードバ
ツクしてトリマー部の張力変動を無くすことので
きる張力制御方法を得ることを目的としている。
この発明に係る張力制御方法はサイドトリマ
部、ブライドルロール、シヤ及びテンシヨンリー
ルの連続設備において、ブライドルロールに張力
をフイードバツクして速度制御することによりト
リマ部の張力を一定に保つと共に、鋼板の切断前
にテンシヨンリールの巻取り張力を定常値から切
断張力まで下げるとともに切断時のブライドルロ
ールのトルクに補償を加え速度変動によるトリマ
部の張力変動を抑えたもの即ちフイードフオワー
ド制御を取り入れたことである。
部、ブライドルロール、シヤ及びテンシヨンリー
ルの連続設備において、ブライドルロールに張力
をフイードバツクして速度制御することによりト
リマ部の張力を一定に保つと共に、鋼板の切断前
にテンシヨンリールの巻取り張力を定常値から切
断張力まで下げるとともに切断時のブライドルロ
ールのトルクに補償を加え速度変動によるトリマ
部の張力変動を抑えたもの即ちフイードフオワー
ド制御を取り入れたことである。
この発明における切断張力の設定は、低張力域
における機械損失を数値的に考慮する必要はな
く、巻取張力を確保できる最小張力をラフに設定
するだけでよい。この切断張力から切断時の零張
力へのステツプ状の変化が原因となるブライドル
ロールの瞬時的な落ち込みは予測出来るのでブラ
イドルロール速度に切断張力値より決定されるフ
オーシングを切断時に加えることにより抑えるこ
とが出来る。
における機械損失を数値的に考慮する必要はな
く、巻取張力を確保できる最小張力をラフに設定
するだけでよい。この切断張力から切断時の零張
力へのステツプ状の変化が原因となるブライドル
ロールの瞬時的な落ち込みは予測出来るのでブラ
イドルロール速度に切断張力値より決定されるフ
オーシングを切断時に加えることにより抑えるこ
とが出来る。
以下この発明の一実施例を第１図について説明
する。図において、１はサイドトリマ部、２はブ
ライドルロールであり６のモータで駆動されてい
る。ブライドル駆動モータ６はブライドル制御装
置８で速度制御されており、この速度制御系に
は、張力検出装置５により張力をフイードバツク
制御することによりサイドトリマ部１の鋼板１２
の張力を一定にするよう制御している。もし仮に
サイドトリマ部１より上流に速度制御のブライド
ル等があつて速度制御装置の間に速度のずれが発
生しても張力をフイードバツクして速度に補正を
加えるため、張力変動は防止できる。３はシヤ鋼
板１２の切断を行う。４はテンシヨンリールであ
りテンシヨンリール駆動モータ７はテンシヨンリ
ールモータ制御装置９により電流制御され、鋼板
１２の巻取張力を制御している。１１はトラツキ
ング装置で制御系の基本がプログラムされてあ
り、切断点をテンシヨンリールモータ制御装置９
へ指示すると共に張力減少タイミングとトルク基
準の変更を速度補償回路１０へ、切断タイミング
をシヤモータ制御装置１３へ与える。速度補償回
路１０はこの切断タイミングでブライドルロール
２へトルクの補償を加えてサイドトリマ部１の鋼
板の速度を制御する。
する。図において、１はサイドトリマ部、２はブ
ライドルロールであり６のモータで駆動されてい
る。ブライドル駆動モータ６はブライドル制御装
置８で速度制御されており、この速度制御系に
は、張力検出装置５により張力をフイードバツク
制御することによりサイドトリマ部１の鋼板１２
の張力を一定にするよう制御している。もし仮に
サイドトリマ部１より上流に速度制御のブライド
ル等があつて速度制御装置の間に速度のずれが発
生しても張力をフイードバツクして速度に補正を
加えるため、張力変動は防止できる。３はシヤ鋼
板１２の切断を行う。４はテンシヨンリールであ
りテンシヨンリール駆動モータ７はテンシヨンリ
ールモータ制御装置９により電流制御され、鋼板
１２の巻取張力を制御している。１１はトラツキ
ング装置で制御系の基本がプログラムされてあ
り、切断点をテンシヨンリールモータ制御装置９
へ指示すると共に張力減少タイミングとトルク基
準の変更を速度補償回路１０へ、切断タイミング
をシヤモータ制御装置１３へ与える。速度補償回
路１０はこの切断タイミングでブライドルロール
２へトルクの補償を加えてサイドトリマ部１の鋼
板の速度を制御する。
第２図においてTAはサイドトリマ部張力、TC
はテンシヨンリール部の鋼板の受けている張力で
ある。トラツキング装置１１よりテンシヨンリー
ルモータ制御装置９介してテンシヨンリール４の
張力減少タイミングt1が与えられるとテンシヨン
リール張力TCは、切断張力Tminまで傾斜をもつ
て減少してゆく。この切断張力Tminは、切断時
の張力変動を小さくする様できるだけ小さい値が
よいが、前述の様に低張力域では機械損失の影響
で設定が困難なため巻取張力を確保できる範囲内
であればラフな設定でよい。テンシヨンリール４
の張力が切断張力の状態で、鋼板１２かシヤ３に
より切断されると、ブライドルロール２とテンシ
ヨンリール４間の張力は切断張力Tminから零張
力Toへステツプ状に変化する（タイミングt2）。
この張力の変化はブライドルロール２を速度制御
しかつサイドトリマ部１の張力をフイードバツク
制御しても、ある程度のブライドル速度の落ち込
みを発生する原因となる。第３図においてBR
SPDはブライドルロール２の速度であり、t2はシ
ヤ３により鋼板１２を切断するタイミングであ
る。前述のブライドルロール速度の落ち込みは図
の破線部で示す様に発生する。この速度の落ち込
みを防止するためブライドルトルクの基準値にシ
ヤ切断のタイミングt2で、フオーミングTfを加
え、ブライドル速度が図中実線部のごとく変動を
発生しないようにする。
はテンシヨンリール部の鋼板の受けている張力で
ある。トラツキング装置１１よりテンシヨンリー
ルモータ制御装置９介してテンシヨンリール４の
張力減少タイミングt1が与えられるとテンシヨン
リール張力TCは、切断張力Tminまで傾斜をもつ
て減少してゆく。この切断張力Tminは、切断時
の張力変動を小さくする様できるだけ小さい値が
よいが、前述の様に低張力域では機械損失の影響
で設定が困難なため巻取張力を確保できる範囲内
であればラフな設定でよい。テンシヨンリール４
の張力が切断張力の状態で、鋼板１２かシヤ３に
より切断されると、ブライドルロール２とテンシ
ヨンリール４間の張力は切断張力Tminから零張
力Toへステツプ状に変化する（タイミングt2）。
この張力の変化はブライドルロール２を速度制御
しかつサイドトリマ部１の張力をフイードバツク
制御しても、ある程度のブライドル速度の落ち込
みを発生する原因となる。第３図においてBR
SPDはブライドルロール２の速度であり、t2はシ
ヤ３により鋼板１２を切断するタイミングであ
る。前述のブライドルロール速度の落ち込みは図
の破線部で示す様に発生する。この速度の落ち込
みを防止するためブライドルトルクの基準値にシ
ヤ切断のタイミングt2で、フオーミングTfを加
え、ブライドル速度が図中実線部のごとく変動を
発生しないようにする。
前述の速度の落ち込み量は巻取張力TCの変動
量に関係するのでフオーミング量Tfを切断張力
値Tminの関数として決定してやると、より精度
の高い補償が可能となる。
量に関係するのでフオーミング量Tfを切断張力
値Tminの関数として決定してやると、より精度
の高い補償が可能となる。
なお上記実施例は鉄鋼プロセスラインに多く見
られるテンシヨンリール前の設備について示した
が鋼板がタイトにつながつたラインで張力一定制
御が必要なところに張力変動を及ぼす時期や大き
さが解つているか又は時期や大きさを検出出来る
外乱が加わる設備についてこの方法（フイードワ
オワード制御）を適応すると良い。
られるテンシヨンリール前の設備について示した
が鋼板がタイトにつながつたラインで張力一定制
御が必要なところに張力変動を及ぼす時期や大き
さが解つているか又は時期や大きさを検出出来る
外乱が加わる設備についてこの方法（フイードワ
オワード制御）を適応すると良い。
以上のようにこの発明によればサイドトリマ後
のブライドルを張力フイードバツク付速度制御と
した上、切断時にトルクの基準値にフオーシング
Tfを加えたのでテンシヨンリール機械損失補償
回路が不要になる上、切断時のトリマー部の張力
変動を抑えることが可能になる。
のブライドルを張力フイードバツク付速度制御と
した上、切断時にトルクの基準値にフオーシング
Tfを加えたのでテンシヨンリール機械損失補償
回路が不要になる上、切断時のトリマー部の張力
変動を抑えることが可能になる。
第１図はこの発明の実施例による設備機器の構
成と張力制御方法の構成図、第２図は張力制御の
張力パターンを示す線図、第３図はブライドルロ
ールのタイムチヤートを示す線図、第４図は従来
の張力制御法に係る装置の構成図、第５図は従来
の張力制御の張力パターンを示す線図、第６図は
従来のテンシヨンリールにおける張力一駆動トル
ク特性を示す線図である。 図において１はサイドトリマ部、２はブライド
ルロール、３はシヤ、４はテンシヨンリール、５
は張力検出器、６はブライドル駆動モータ、７は
テンシヨンリール駆動モータ、８はブライドルモ
ータ制御装置、１０は速度補償回路、１１はトラ
ツキング装置、１２は鋼板、TAはサイドトリマ
前部の張力、TCはテンシヨンリール前部の張力
である。なお各図中、同一符号は同一又は相当部
分を示す。
成と張力制御方法の構成図、第２図は張力制御の
張力パターンを示す線図、第３図はブライドルロ
ールのタイムチヤートを示す線図、第４図は従来
の張力制御法に係る装置の構成図、第５図は従来
の張力制御の張力パターンを示す線図、第６図は
従来のテンシヨンリールにおける張力一駆動トル
ク特性を示す線図である。 図において１はサイドトリマ部、２はブライド
ルロール、３はシヤ、４はテンシヨンリール、５
は張力検出器、６はブライドル駆動モータ、７は
テンシヨンリール駆動モータ、８はブライドルモ
ータ制御装置、１０は速度補償回路、１１はトラ
ツキング装置、１２は鋼板、TAはサイドトリマ
前部の張力、TCはテンシヨンリール前部の張力
である。なお各図中、同一符号は同一又は相当部
分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ サイドトリマ部とブライドルロールとシヤと
テンシヨンリールとをタイトに連設し、サイドト
リマ部の直前の張力を検出して、該張力が一定に
なるようにブライドルロールの速度をフイードバ
ツク制御しながら、前記テンシヨンリールに巻取
られる鋼板を前記シヤにより切断する鋼板の連続
加工設備の張力制御方法において、前記切断に先
立つて前記テンシヨンリール巻取張力を定常張力
から切断張力まで減少させるとともに、前記切断
による外乱の予測値に基いて予め定めた大きさと
時間のパルス状の加速を、前記切断と同期させて
前記ブライドルロールに与えることを特徴とする
鋼板の連続設備における張力制御方法。 ２ ブライドルロールの速度制御は、定常状態に
おいては、速度補償回路を経由したトラツキング
装置よりの設定値と、張力検出器の測定値との偏
差をゼロにする方法であるが、シヤによる鋼板の
切断時には、速度補償回路を経由したトラツキン
グ装置のフオーシング信号をブライドルモータ制
御装置に与えて、サイドトリマ部の鋼板の張力を
一定に保つことを特徴とする特許請求範囲第１項
記載の鋼板の連続設備における張力制御方法。 ３ トラツキング装置から発するフオーシング信
号は、該トラツキング装置からテンシヨンリール
モータ制御装置に発する切断信号と、該トラツキ
ング装置からテンシヨンリールモータ制御装置に
発するテンシヨンリールの制御信号と、一定の相
関関係を持つて、上記トラツキング装置に記憶さ
れた可変プログラム又は外乱の入力信号に基いて
発することを特徴とする、特許請求範囲第２項記
載の鋼板の連続設備における張力制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11025185A JPS6272425A (ja) | 1985-05-24 | 1985-05-24 | 鋼板の連続設備における張力制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11025185A JPS6272425A (ja) | 1985-05-24 | 1985-05-24 | 鋼板の連続設備における張力制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6272425A JPS6272425A (ja) | 1987-04-03 |
| JPH0472616B2 true JPH0472616B2 (ja) | 1992-11-18 |
Family
ID=14530942
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11025185A Granted JPS6272425A (ja) | 1985-05-24 | 1985-05-24 | 鋼板の連続設備における張力制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6272425A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0725449B2 (ja) * | 1989-05-09 | 1995-03-22 | 東レエンジニアリング株式会社 | 多軸型巻取機の駆動制御方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5265156A (en) * | 1975-11-27 | 1977-05-30 | Nippon Kokan Kk | Method of controlling tension in continuous equipment for steel band |
| JPS5278735A (en) * | 1975-12-26 | 1977-07-02 | Nippon Kokan Kk | Method of controlling tension in continuous equipment for steel band |
-
1985
- 1985-05-24 JP JP11025185A patent/JPS6272425A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6272425A (ja) | 1987-04-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |