JPH0472668B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0472668B2 JPH0472668B2 JP60015788A JP1578885A JPH0472668B2 JP H0472668 B2 JPH0472668 B2 JP H0472668B2 JP 60015788 A JP60015788 A JP 60015788A JP 1578885 A JP1578885 A JP 1578885A JP H0472668 B2 JPH0472668 B2 JP H0472668B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output shaft
- base
- bolt
- fixed
- nut runner
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はサイズの異なる六角ボルトを把持し、
そのままねじ穴にねじ込むことができる六角ボル
ト締め装置に関するものである。[Detailed Description of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention grips hexagonal bolts of different sizes,
This invention relates to a hexagonal bolt tightening device that can be screwed into a screw hole as is.
（従来技術とその問題点）
従来、ロボツト等が行う自動組立作業において
六角ボルトを用いて部品を締結するには、パーツ
フイーダ等で整列された六角ボルトを把持装置に
て把持してねじ締めを行う場所に持つていき、六
角ボルトをバカ穴に落下させたのち、ボルトラン
ナーのソケツトを六角の頭に嵌合させてボルト締
め作業を行うかもしくは人手によつてあらかじ
め、仮締めされたボルトをボルトランナーにて自
動的に締結する方法がとられていた。(Prior art and its problems) Conventionally, in order to fasten parts using hexagonal bolts in automatic assembly work performed by robots, etc., the hexagonal bolts are aligned on a parts feeder, etc., are gripped by a gripping device, and screwed. After taking the hex bolt to the location and dropping it into the hole, fit the bolt runner socket into the hexagon head and tighten the bolt, or manually tighten the pre-tightened bolt. A method was used in which the runners were used to automatically fasten the bolts.
しかしながら、上記の方法では、六角ボルトを
締めるべき穴にセツトするのと締結するので異な
る作業工具をもちいているので、ロボツトを複数
台使用せねばならず高価になり、タクトタイムも
長くなるし、又、六角ボルトをバカ穴に落下させ
ているので締め付け方向が上方のみに限られ横か
らの作業は不可能であるという問題を有してい
た。 However, in the above method, different work tools are used for setting the hexagonal bolt in the hole to be tightened and for tightening, so multiple robots must be used, which increases the cost and takt time. In addition, since the hexagonal bolt is dropped into a hole, the tightening direction is limited to the upward direction, and it is impossible to work from the side.
そのうえソケツトをボルトの頭に嵌合させて締
結させているためサイズの異なる六角ボルトには
対応できないという問題があつた。 Furthermore, since the socket is fitted onto the head of the bolt for fastening, there is a problem in that it cannot accommodate hexagonal bolts of different sizes.
（発明の目的）
本発明はサイズの異なる六角ボルトを同一装置
で把持しそのままねじ穴にねじ込みロボツト等に
よる自動組立作業のタクトタイムを短くし、いか
なる方向にでも締めつけられる装置を安価に提供
することを目的としている。(Objective of the Invention) The present invention provides an inexpensive device that can hold hexagonal bolts of different sizes with the same device, screw them into screw holes as they are, shorten the takt time of automatic assembly work by robots, etc., and tighten them in any direction. It is an object.
（発明の構成）
本発明は上記目的を達成せんとしてなされたも
のであり、ナツトランナーに対し下方に付勢され
る出力軸にベースを回転自在に設けるとともに、
該ベースをナツトランナーのスリーブに圧接配置
し、前記ベースの出力軸を中心として３等分位置
に回転自在に配置した３個の従動軸に従動歯車を
固定し、該従動歯車を前記出力軸に固定した駆動
歯車に咬合し、前記従動軸の各々に爪を隣合う内
側面が互いに60゜をなすよう対向して固定し、そ
の各爪によりボルトを挾持すると共に、締め付け
てなる六角ボルト締め装置要旨とするものであ
る。(Structure of the Invention) The present invention has been made to achieve the above object, and includes rotatably providing a base on an output shaft that is biased downwardly with respect to the nut runner.
The base is placed in pressure contact with the sleeve of the nut runner, the driven gears of three driven shafts rotatably arranged in three equal parts around the output shaft of the base are fixed, and the driven gears are attached to the output shaft. A hexagonal bolt tightening device that engages a fixed driving gear, has claws fixed to each of the driven shafts facing each other so that adjacent inner surfaces form an angle of 60 degrees to each other, and each claw holds and tightens a bolt. This is a summary.
以下、本発明を実施例に基づき具体的に説明す
る。 Hereinafter, the present invention will be specifically explained based on Examples.
第１図乃至第３図において、１はロボツトの腕
部２に固定されるナツトランナーで、該ナツトラ
ンナー１の出力軸３は軸方向に摺動自在であり、
図示省略のバネで下方に付勢されている。４は該
出力軸３に軸受５ａ，５ｂにて軸支されたベース
である。前記出力軸３の下端部に固定される駆動
歯車６には、ベース４のフランジ部４ａに出力軸
３を中心として120゜円周等分位置に配設された３
個のベアリング７ａと、ベース４に固定されるキ
ヤツプ８に同様にして配設された３個のベアリン
グ７ｂとで軸支される３個の従動軸９に固定され
る従動歯車１０が咬合している。従動軸９のキヤ
ツプ８から下方へ突出する部分各々にはつめ１１
がとなり合う内側面を互いに60゜をなすよう対向
して固定されている。１２は前記ベース４上部に
固定されたカラーであつて、該カラー１２は外側
の傾斜面をナツトランナー１に固定されたスリー
ブ１３に圧接している。 In FIGS. 1 to 3, 1 is a nut runner fixed to the arm 2 of the robot, and the output shaft 3 of the nut runner 1 is slidable in the axial direction.
It is urged downward by a spring (not shown). Reference numeral 4 denotes a base which is supported by the output shaft 3 through bearings 5a and 5b. The drive gear 6 fixed to the lower end of the output shaft 3 has three gears disposed on the flange 4a of the base 4 at equal intervals of 120 degrees around the output shaft 3.
A driven gear 10 fixed to three driven shafts 9 which are rotatably supported by three bearings 7a and three bearings 7b similarly arranged on a cap 8 fixed to the base 4 is engaged. There is. A pawl 11 is attached to each portion of the driven shaft 9 that projects downward from the cap 8.
are fixed with their inner surfaces facing each other at a 60° angle. Reference numeral 12 denotes a collar fixed to the upper part of the base 4, and the outer inclined surface of the collar 12 is pressed against a sleeve 13 fixed to the nut runner 1.
（作用） 次に、上述せる実施例の作用を説明する。(effect) Next, the operation of the embodiment described above will be explained.
ロボツトの動作によりナツトランナー１は把持
すべき六角ボルトと同軸上に位置決めされる。次
いでナツトランナーの出力軸３をＢ方向に回転さ
せると、ベース４は出力軸３によつてＣ方向に付
勢され、スリーブ１３に上部に固定されたカラー
１２を圧接していて、その摩擦により回転を制動
されているから、よつて出力軸３はベース４に対
してＢ方向に回転する。この出力軸３のベース４
に対するＢ方向の回転で、駆動歯車６に咬合せる
従動歯車１０が逆方向に回転し、該従動歯車１０
の従動軸９に固定されるつめ１１がB1方向に回
転し拡開する。 By the movement of the robot, the nut runner 1 is positioned coaxially with the hexagonal bolt to be gripped. Next, when the output shaft 3 of the nut runner is rotated in the direction B, the base 4 is urged in the direction C by the output shaft 3, and the collar 12 fixed to the upper part of the sleeve 13 is pressed against the collar 12, and due to the friction. Since the rotation is braked, the output shaft 3 rotates in the direction B with respect to the base 4. The base 4 of this output shaft 3
, the driven gear 10 meshing with the driving gear 6 rotates in the opposite direction, and the driven gear 10
The pawl 11 fixed to the driven shaft 9 rotates in the B1 direction and expands.
次いでナツトランナー１を六角ボルトの頭部が
つめ１１内面に入り込む位置まで下降させた後、
出力軸３をＡ方向に回転する。この出力軸３のＡ
方向の回転では上記とは逆につめ１１はA1方向
に回転し閉鎖する。つめ１１は出力軸３を中心と
して120゜円周等分位置に配設されており、となり
合う内側面が互いに60゜をなすよう対向して従動
軸９に固定されるものであるから、該閉鎖により
その内側面で六角ボルトの頭部側面を均等に把持
することができる。 Next, after lowering the nut runner 1 to a position where the head of the hex bolt enters the inner surface of the pawl 11,
Rotate the output shaft 3 in the A direction. A of this output shaft 3
When rotating in the A1 direction, the pawl 11 rotates in the A1 direction and closes, contrary to the above. The pawls 11 are arranged at equal intervals around a 120° circumference around the output shaft 3, and are fixed to the driven shaft 9 with their adjacent inner surfaces facing each other at an angle of 60°. By closing, it is possible to evenly grip the head side of the hex bolt with its inner surface.
六角ボルトをつめ１１で把持した後、ナツトラ
ンナー１は上昇し、ロボツトの動作により締結す
べきねじ穴と同軸上に位置決めされる。ここでナ
ツトランナー１を下降させながら、出力軸３を再
びＡ方向に回転すると、出力軸３のＡ方向の回転
でなおもつめ１１には閉鎖するA1方向に回転力
が付与されるが、つめ１１はすでに六角ボルトの
頭部を把持しておりそれ以上の回転は不可能であ
るから、したがつてベース４はスリーブ１３にカ
ラー１２を圧接することによる摩擦制動力に打ち
勝つてＡ方向に回転し、つめ１１で把持する六角
ボルトをねじ穴にねじ込むことができる。 After gripping the hexagonal bolt with the claws 11, the nut runner 1 is raised and positioned coaxially with the screw hole to be fastened by the action of the robot. Now, when the output shaft 3 is rotated again in the A direction while lowering the nut runner 1, the rotation of the output shaft 3 in the A direction still applies a rotational force to the eye pawl 11 in the A1 direction to close it. Since the pawl 11 has already gripped the head of the hexagonal bolt and cannot rotate any further, the base 4 overcomes the frictional braking force caused by pressing the collar 12 against the sleeve 13 and moves in the direction A. A hexagonal bolt that is rotated and held by the pawl 11 can be screwed into the screw hole.
締結完了後は出力軸３の回転を停止してナツト
ランナー１を上昇させれば、六角ボルトはつめ１
１より容易に抜き出せるから、再び別の六角ボル
トを把持しての一連の動作を行うことができる。 After the tightening is completed, stop the rotation of the output shaft 3 and raise the nut runner 1, and the hexagonal bolt will tighten the pawl 1.
Since it can be pulled out more easily than the first bolt, it is possible to grasp another hexagonal bolt and perform the series of operations again.
尚、上述せる説明でも明らかなように、３個の
つめ１１は出力軸３を中心として120゜円周等分位
置に配設されており、となり合う内側面が互いに
60゜をなすよう対向して従動軸９に固定されるも
のであるから、その揺動範囲内であればサイズの
異なる六角ボルトを把持することが可能であり、
又六角ボルトの頭部とナツトランナー１とに軸心
ずれがあつても六角ボルトを常にナツトランナー
１の軸に一致させての把持を行うことができる。 As is clear from the above explanation, the three pawls 11 are arranged at equal intervals around the 120° circumference around the output shaft 3, and their adjacent inner surfaces are
Since they are fixed to the driven shaft 9 so as to face each other at an angle of 60 degrees, it is possible to grip hexagonal bolts of different sizes within the swing range.
Furthermore, even if there is an axial misalignment between the head of the hexagonal bolt and the nut runner 1, the hexagonal bolt can always be held in alignment with the axis of the nutrunner 1.
（発明の効果）
以上の如く、本発明では、ナツトランナーに対
し下方に付勢される出力軸にベースを回転自在に
設けるとともに、該ベースをナツトランナーのス
リーブに圧接配置し、前記ベースの出力軸を中心
として３等分位置に回転自在に配置した３個の従
動軸に従動歯車を固定し、該従動歯車を前記出力
軸に固定した駆動歯車に咬合し、前記従動軸の
各々に爪をとなり合う内側面が互いに60゜をなす
よう対向して固定し、その各爪によりボルトを挾
持すると共に、締め付けてなる六角ボルト締め装
置なので、同一の装置で六角ボルトの把持と締結
を行うことができ、ロボツト等による自動組立作
業では一台のロボツトでボルトの搬送と組み立て
を可能となし、作業速度を高速にして、装置の低
コスト化を図ることができる。(Effects of the Invention) As described above, in the present invention, a base is rotatably provided on the output shaft that is urged downward with respect to the nut runner, and the base is placed in pressure contact with the sleeve of the nut runner, and the output of the base is A driven gear is fixed to three driven shafts rotatably arranged at three equal positions around the shaft, the driven gear is engaged with a driving gear fixed to the output shaft, and a pawl is attached to each of the driven shaft. It is a hexagonal bolt tightening device that is fixed with adjacent inner surfaces facing each other so that they form a 60° angle to each other, and each claw grips and tightens the bolt, so it is possible to grip and fasten the hexagonal bolt with the same device. In automatic assembly work using a robot or the like, a single robot can transport and assemble the bolts, increasing the work speed and reducing the cost of the device.
また六角ボルトを把持し、そのまま締結できる
ので、いかなる方向でもボルト締め作業を行うこ
とができるし、しかもサイズの異なる六角ボルト
にも対応できるので、ATC装置などによつてソ
ケツト等を換える必要がなく、更には六角ボルト
とナツトランナーの中心が常に一致するのでロボ
ツトのライーチングが簡単になり、よりフレキシ
ブルな組立てシステムを構成することができる。 In addition, since the hex bolt can be held and tightened as is, bolt tightening work can be done in any direction.Furthermore, it can handle hex bolts of different sizes, so there is no need to change sockets etc. using ATC equipment etc. Furthermore, since the centers of the hexagonal bolt and nut runner always coincide, the robot can be easily lit and a more flexible assembly system can be constructed.
尚、本発明は上述せる実施例に限られるもので
はなく、例えば第４図に示す如く、駆動軸３に固
定される駆動歯車６を内歯歯車となしたりする
等、その要旨を変更しない範囲内で種々変更可能
である。 It should be noted that the present invention is not limited to the embodiments described above, and may be applied without changing the gist, such as, for example, as shown in FIG. 4, the drive gear 6 fixed to the drive shaft 3 may be an internal gear. Various changes can be made within.
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
一部切欠せる側面図、第２図は従断面図、第３図
は第２図の下面図、第４図は他の実施例を示す縦
断面図である。
１……ナツトランナー、３……駆動軸、４……
スリーブ、６……駆動歯車、９……従動軸、１０
……従動歯車、１１……つめ。
The drawings show an embodiment of the present invention; FIG. 1 is a partially cutaway side view, FIG. 2 is a side sectional view, FIG. 3 is a bottom view of FIG. 2, and FIG. 4 is another embodiment. FIG. 1... Nut runner, 3... Drive shaft, 4...
Sleeve, 6... Drive gear, 9... Driven shaft, 10
...Driven gear, 11...claw.
Claims (1)
軸にベースを回転自在に設けるとともに、該ベー
スをナツトランナーのスリーブに圧接配置し、前
記ベースの出力軸を中心として３等分位置に回転
自在に配置した３個の従動軸に従動歯車を固定
し、該従動歯車を前記出力軸に固定した駆動歯車
に咬合し、前記従動軸の各々に爪をとなり合う内
側面が互いに60゜をなすよう対向して固定し、そ
の各爪によりボルトを挾持すると共に、締め付け
てなる六角ボルト締め装置。1. A base is rotatably provided on the output shaft that is urged downward with respect to the nut runner, and the base is placed in pressure contact with the sleeve of the nut runner, and is rotatably divided into three equal positions around the output shaft of the base. The driven gears of the three arranged driven shafts are fixed, the driven gears are engaged with the driving gear fixed to the output shaft, and the claws are provided on each of the driven shafts so that the inner surfaces of the adjacent driven shafts face each other so that they form an angle of 60 degrees. A hexagonal bolt tightening device that clamps and tightens a bolt with its claws.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1578885A JPS61178183A (en) | 1985-01-30 | 1985-01-30 | Hexagon head bolt tightening device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1578885A JPS61178183A (en) | 1985-01-30 | 1985-01-30 | Hexagon head bolt tightening device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61178183A JPS61178183A (en) | 1986-08-09 |
| JPH0472668B2 true JPH0472668B2 (en) | 1992-11-18 |
Family
ID=11898572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1578885A Granted JPS61178183A (en) | 1985-01-30 | 1985-01-30 | Hexagon head bolt tightening device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61178183A (en) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5831641U (en) * | 1981-08-26 | 1983-03-01 | 株式会社東芝 | Opening/closing holding device |
-
1985
- 1985-01-30 JP JP1578885A patent/JPS61178183A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61178183A (en) | 1986-08-09 |
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