JPH0472668B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0472668B2 JPH0472668B2 JP60015788A JP1578885A JPH0472668B2 JP H0472668 B2 JPH0472668 B2 JP H0472668B2 JP 60015788 A JP60015788 A JP 60015788A JP 1578885 A JP1578885 A JP 1578885A JP H0472668 B2 JPH0472668 B2 JP H0472668B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output shaft
- base
- bolt
- fixed
- nut runner
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はサイズの異なる六角ボルトを把持し、
そのままねじ穴にねじ込むことができる六角ボル
ト締め装置に関するものである。
そのままねじ穴にねじ込むことができる六角ボル
ト締め装置に関するものである。
（従来技術とその問題点）
従来、ロボツト等が行う自動組立作業において
六角ボルトを用いて部品を締結するには、パーツ
フイーダ等で整列された六角ボルトを把持装置に
て把持してねじ締めを行う場所に持つていき、六
角ボルトをバカ穴に落下させたのち、ボルトラン
ナーのソケツトを六角の頭に嵌合させてボルト締
め作業を行うかもしくは人手によつてあらかじ
め、仮締めされたボルトをボルトランナーにて自
動的に締結する方法がとられていた。
六角ボルトを用いて部品を締結するには、パーツ
フイーダ等で整列された六角ボルトを把持装置に
て把持してねじ締めを行う場所に持つていき、六
角ボルトをバカ穴に落下させたのち、ボルトラン
ナーのソケツトを六角の頭に嵌合させてボルト締
め作業を行うかもしくは人手によつてあらかじ
め、仮締めされたボルトをボルトランナーにて自
動的に締結する方法がとられていた。
しかしながら、上記の方法では、六角ボルトを
締めるべき穴にセツトするのと締結するので異な
る作業工具をもちいているので、ロボツトを複数
台使用せねばならず高価になり、タクトタイムも
長くなるし、又、六角ボルトをバカ穴に落下させ
ているので締め付け方向が上方のみに限られ横か
らの作業は不可能であるという問題を有してい
た。
締めるべき穴にセツトするのと締結するので異な
る作業工具をもちいているので、ロボツトを複数
台使用せねばならず高価になり、タクトタイムも
長くなるし、又、六角ボルトをバカ穴に落下させ
ているので締め付け方向が上方のみに限られ横か
らの作業は不可能であるという問題を有してい
た。
そのうえソケツトをボルトの頭に嵌合させて締
結させているためサイズの異なる六角ボルトには
対応できないという問題があつた。
結させているためサイズの異なる六角ボルトには
対応できないという問題があつた。
（発明の目的）
本発明はサイズの異なる六角ボルトを同一装置
で把持しそのままねじ穴にねじ込みロボツト等に
よる自動組立作業のタクトタイムを短くし、いか
なる方向にでも締めつけられる装置を安価に提供
することを目的としている。
で把持しそのままねじ穴にねじ込みロボツト等に
よる自動組立作業のタクトタイムを短くし、いか
なる方向にでも締めつけられる装置を安価に提供
することを目的としている。
（発明の構成）
本発明は上記目的を達成せんとしてなされたも
のであり、ナツトランナーに対し下方に付勢され
る出力軸にベースを回転自在に設けるとともに、
該ベースをナツトランナーのスリーブに圧接配置
し、前記ベースの出力軸を中心として３等分位置
に回転自在に配置した３個の従動軸に従動歯車を
固定し、該従動歯車を前記出力軸に固定した駆動
歯車に咬合し、前記従動軸の各々に爪を隣合う内
側面が互いに60゜をなすよう対向して固定し、そ
の各爪によりボルトを挾持すると共に、締め付け
てなる六角ボルト締め装置要旨とするものであ
る。
のであり、ナツトランナーに対し下方に付勢され
る出力軸にベースを回転自在に設けるとともに、
該ベースをナツトランナーのスリーブに圧接配置
し、前記ベースの出力軸を中心として３等分位置
に回転自在に配置した３個の従動軸に従動歯車を
固定し、該従動歯車を前記出力軸に固定した駆動
歯車に咬合し、前記従動軸の各々に爪を隣合う内
側面が互いに60゜をなすよう対向して固定し、そ
の各爪によりボルトを挾持すると共に、締め付け
てなる六角ボルト締め装置要旨とするものであ
る。
以下、本発明を実施例に基づき具体的に説明す
る。
る。
第１図乃至第３図において、１はロボツトの腕
部２に固定されるナツトランナーで、該ナツトラ
ンナー１の出力軸３は軸方向に摺動自在であり、
図示省略のバネで下方に付勢されている。４は該
出力軸３に軸受５ａ，５ｂにて軸支されたベース
である。前記出力軸３の下端部に固定される駆動
歯車６には、ベース４のフランジ部４ａに出力軸
３を中心として120゜円周等分位置に配設された３
個のベアリング７ａと、ベース４に固定されるキ
ヤツプ８に同様にして配設された３個のベアリン
グ７ｂとで軸支される３個の従動軸９に固定され
る従動歯車１０が咬合している。従動軸９のキヤ
ツプ８から下方へ突出する部分各々にはつめ１１
がとなり合う内側面を互いに60゜をなすよう対向
して固定されている。１２は前記ベース４上部に
固定されたカラーであつて、該カラー１２は外側
の傾斜面をナツトランナー１に固定されたスリー
ブ１３に圧接している。
部２に固定されるナツトランナーで、該ナツトラ
ンナー１の出力軸３は軸方向に摺動自在であり、
図示省略のバネで下方に付勢されている。４は該
出力軸３に軸受５ａ，５ｂにて軸支されたベース
である。前記出力軸３の下端部に固定される駆動
歯車６には、ベース４のフランジ部４ａに出力軸
３を中心として120゜円周等分位置に配設された３
個のベアリング７ａと、ベース４に固定されるキ
ヤツプ８に同様にして配設された３個のベアリン
グ７ｂとで軸支される３個の従動軸９に固定され
る従動歯車１０が咬合している。従動軸９のキヤ
ツプ８から下方へ突出する部分各々にはつめ１１
がとなり合う内側面を互いに60゜をなすよう対向
して固定されている。１２は前記ベース４上部に
固定されたカラーであつて、該カラー１２は外側
の傾斜面をナツトランナー１に固定されたスリー
ブ１３に圧接している。
（作用）
次に、上述せる実施例の作用を説明する。
ロボツトの動作によりナツトランナー１は把持
すべき六角ボルトと同軸上に位置決めされる。次
いでナツトランナーの出力軸３をＢ方向に回転さ
せると、ベース４は出力軸３によつてＣ方向に付
勢され、スリーブ１３に上部に固定されたカラー
１２を圧接していて、その摩擦により回転を制動
されているから、よつて出力軸３はベース４に対
してＢ方向に回転する。この出力軸３のベース４
に対するＢ方向の回転で、駆動歯車６に咬合せる
従動歯車１０が逆方向に回転し、該従動歯車１０
の従動軸９に固定されるつめ１１がB1方向に回
転し拡開する。
すべき六角ボルトと同軸上に位置決めされる。次
いでナツトランナーの出力軸３をＢ方向に回転さ
せると、ベース４は出力軸３によつてＣ方向に付
勢され、スリーブ１３に上部に固定されたカラー
１２を圧接していて、その摩擦により回転を制動
されているから、よつて出力軸３はベース４に対
してＢ方向に回転する。この出力軸３のベース４
に対するＢ方向の回転で、駆動歯車６に咬合せる
従動歯車１０が逆方向に回転し、該従動歯車１０
の従動軸９に固定されるつめ１１がB1方向に回
転し拡開する。
次いでナツトランナー１を六角ボルトの頭部が
つめ１１内面に入り込む位置まで下降させた後、
出力軸３をＡ方向に回転する。この出力軸３のＡ
方向の回転では上記とは逆につめ１１はA1方向
に回転し閉鎖する。つめ１１は出力軸３を中心と
して120゜円周等分位置に配設されており、となり
合う内側面が互いに60゜をなすよう対向して従動
軸９に固定されるものであるから、該閉鎖により
その内側面で六角ボルトの頭部側面を均等に把持
することができる。
つめ１１内面に入り込む位置まで下降させた後、
出力軸３をＡ方向に回転する。この出力軸３のＡ
方向の回転では上記とは逆につめ１１はA1方向
に回転し閉鎖する。つめ１１は出力軸３を中心と
して120゜円周等分位置に配設されており、となり
合う内側面が互いに60゜をなすよう対向して従動
軸９に固定されるものであるから、該閉鎖により
その内側面で六角ボルトの頭部側面を均等に把持
することができる。
六角ボルトをつめ１１で把持した後、ナツトラ
ンナー１は上昇し、ロボツトの動作により締結す
べきねじ穴と同軸上に位置決めされる。ここでナ
ツトランナー１を下降させながら、出力軸３を再
びＡ方向に回転すると、出力軸３のＡ方向の回転
でなおもつめ１１には閉鎖するA1方向に回転力
が付与されるが、つめ１１はすでに六角ボルトの
頭部を把持しておりそれ以上の回転は不可能であ
るから、したがつてベース４はスリーブ１３にカ
ラー１２を圧接することによる摩擦制動力に打ち
勝つてＡ方向に回転し、つめ１１で把持する六角
ボルトをねじ穴にねじ込むことができる。
ンナー１は上昇し、ロボツトの動作により締結す
べきねじ穴と同軸上に位置決めされる。ここでナ
ツトランナー１を下降させながら、出力軸３を再
びＡ方向に回転すると、出力軸３のＡ方向の回転
でなおもつめ１１には閉鎖するA1方向に回転力
が付与されるが、つめ１１はすでに六角ボルトの
頭部を把持しておりそれ以上の回転は不可能であ
るから、したがつてベース４はスリーブ１３にカ
ラー１２を圧接することによる摩擦制動力に打ち
勝つてＡ方向に回転し、つめ１１で把持する六角
ボルトをねじ穴にねじ込むことができる。
締結完了後は出力軸３の回転を停止してナツト
ランナー１を上昇させれば、六角ボルトはつめ１
１より容易に抜き出せるから、再び別の六角ボル
トを把持しての一連の動作を行うことができる。
ランナー１を上昇させれば、六角ボルトはつめ１
１より容易に抜き出せるから、再び別の六角ボル
トを把持しての一連の動作を行うことができる。
尚、上述せる説明でも明らかなように、３個の
つめ１１は出力軸３を中心として120゜円周等分位
置に配設されており、となり合う内側面が互いに
60゜をなすよう対向して従動軸９に固定されるも
のであるから、その揺動範囲内であればサイズの
異なる六角ボルトを把持することが可能であり、
又六角ボルトの頭部とナツトランナー１とに軸心
ずれがあつても六角ボルトを常にナツトランナー
１の軸に一致させての把持を行うことができる。
つめ１１は出力軸３を中心として120゜円周等分位
置に配設されており、となり合う内側面が互いに
60゜をなすよう対向して従動軸９に固定されるも
のであるから、その揺動範囲内であればサイズの
異なる六角ボルトを把持することが可能であり、
又六角ボルトの頭部とナツトランナー１とに軸心
ずれがあつても六角ボルトを常にナツトランナー
１の軸に一致させての把持を行うことができる。
（発明の効果）
以上の如く、本発明では、ナツトランナーに対
し下方に付勢される出力軸にベースを回転自在に
設けるとともに、該ベースをナツトランナーのス
リーブに圧接配置し、前記ベースの出力軸を中心
として３等分位置に回転自在に配置した３個の従
動軸に従動歯車を固定し、該従動歯車を前記出力
軸に固定した駆動歯車に咬合し、前記従動軸の
各々に爪をとなり合う内側面が互いに60゜をなす
よう対向して固定し、その各爪によりボルトを挾
持すると共に、締め付けてなる六角ボルト締め装
置なので、同一の装置で六角ボルトの把持と締結
を行うことができ、ロボツト等による自動組立作
業では一台のロボツトでボルトの搬送と組み立て
を可能となし、作業速度を高速にして、装置の低
コスト化を図ることができる。
し下方に付勢される出力軸にベースを回転自在に
設けるとともに、該ベースをナツトランナーのス
リーブに圧接配置し、前記ベースの出力軸を中心
として３等分位置に回転自在に配置した３個の従
動軸に従動歯車を固定し、該従動歯車を前記出力
軸に固定した駆動歯車に咬合し、前記従動軸の
各々に爪をとなり合う内側面が互いに60゜をなす
よう対向して固定し、その各爪によりボルトを挾
持すると共に、締め付けてなる六角ボルト締め装
置なので、同一の装置で六角ボルトの把持と締結
を行うことができ、ロボツト等による自動組立作
業では一台のロボツトでボルトの搬送と組み立て
を可能となし、作業速度を高速にして、装置の低
コスト化を図ることができる。
また六角ボルトを把持し、そのまま締結できる
ので、いかなる方向でもボルト締め作業を行うこ
とができるし、しかもサイズの異なる六角ボルト
にも対応できるので、ATC装置などによつてソ
ケツト等を換える必要がなく、更には六角ボルト
とナツトランナーの中心が常に一致するのでロボ
ツトのライーチングが簡単になり、よりフレキシ
ブルな組立てシステムを構成することができる。
ので、いかなる方向でもボルト締め作業を行うこ
とができるし、しかもサイズの異なる六角ボルト
にも対応できるので、ATC装置などによつてソ
ケツト等を換える必要がなく、更には六角ボルト
とナツトランナーの中心が常に一致するのでロボ
ツトのライーチングが簡単になり、よりフレキシ
ブルな組立てシステムを構成することができる。
尚、本発明は上述せる実施例に限られるもので
はなく、例えば第４図に示す如く、駆動軸３に固
定される駆動歯車６を内歯歯車となしたりする
等、その要旨を変更しない範囲内で種々変更可能
である。
はなく、例えば第４図に示す如く、駆動軸３に固
定される駆動歯車６を内歯歯車となしたりする
等、その要旨を変更しない範囲内で種々変更可能
である。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
一部切欠せる側面図、第２図は従断面図、第３図
は第２図の下面図、第４図は他の実施例を示す縦
断面図である。 １……ナツトランナー、３……駆動軸、４……
スリーブ、６……駆動歯車、９……従動軸、１０
……従動歯車、１１……つめ。
一部切欠せる側面図、第２図は従断面図、第３図
は第２図の下面図、第４図は他の実施例を示す縦
断面図である。 １……ナツトランナー、３……駆動軸、４……
スリーブ、６……駆動歯車、９……従動軸、１０
……従動歯車、１１……つめ。
Claims (1)
- １ ナツトランナーに対し下方に付勢される出力
軸にベースを回転自在に設けるとともに、該ベー
スをナツトランナーのスリーブに圧接配置し、前
記ベースの出力軸を中心として３等分位置に回転
自在に配置した３個の従動軸に従動歯車を固定
し、該従動歯車を前記出力軸に固定した駆動歯車
に咬合し、前記従動軸の各々に爪をとなり合う内
側面が互いに60゜をなすよう対向して固定し、そ
の各爪によりボルトを挾持すると共に、締め付け
てなる六角ボルト締め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1578885A JPS61178183A (ja) | 1985-01-30 | 1985-01-30 | 六角ボルト締め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1578885A JPS61178183A (ja) | 1985-01-30 | 1985-01-30 | 六角ボルト締め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61178183A JPS61178183A (ja) | 1986-08-09 |
| JPH0472668B2 true JPH0472668B2 (ja) | 1992-11-18 |
Family
ID=11898572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1578885A Granted JPS61178183A (ja) | 1985-01-30 | 1985-01-30 | 六角ボルト締め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61178183A (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5831641U (ja) * | 1981-08-26 | 1983-03-01 | 株式会社東芝 | 開閉保持装置 |
-
1985
- 1985-01-30 JP JP1578885A patent/JPS61178183A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61178183A (ja) | 1986-08-09 |
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