JPH0474257B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0474257B2 JPH0474257B2 JP58126764A JP12676483A JPH0474257B2 JP H0474257 B2 JPH0474257 B2 JP H0474257B2 JP 58126764 A JP58126764 A JP 58126764A JP 12676483 A JP12676483 A JP 12676483A JP H0474257 B2 JPH0474257 B2 JP H0474257B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic holder
- pallet
- storage box
- material storage
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
- B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
- B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
- B65G47/14—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding
- B65G47/1407—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl
- B65G47/1478—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of pick-up devices, the container remaining immobile
- B65G47/1485—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of pick-up devices, the container remaining immobile using suction or magnetic forces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
本発明は、素材収納箱にランダムに収納された
素材をロボツトの手首部に取付けられたマグネツ
トホルダに吸着させ、ロボツトの動きを利用して
素材を取出す素材取出し装置に関するものであ
る。
素材をロボツトの手首部に取付けられたマグネツ
トホルダに吸着させ、ロボツトの動きを利用して
素材を取出す素材取出し装置に関するものであ
る。
＜従来技術＞
一般に、多関節型ロボツトのアーム先端に素材
を吸着するマグネツトホルダを取付け、素材収納
箱にランダムに収納された素材を取出すものにお
いては、ロボツトと素材収納箱の上端および内側
面との干渉により、素材収納箱の側面および隅部
近くの素材を吸着できないという問題があつた。
を吸着するマグネツトホルダを取付け、素材収納
箱にランダムに収納された素材を取出すものにお
いては、ロボツトと素材収納箱の上端および内側
面との干渉により、素材収納箱の側面および隅部
近くの素材を吸着できないという問題があつた。
＜発明の目的＞
上述した問題点を解決すべく本発明の目的とす
るところは、ロボツトのアームと素材収納箱との
干渉により素材収納箱内の素材を吸着できない部
分いわゆるデツトゾーンにおける素材も取出せる
ようにすることである。
るところは、ロボツトのアームと素材収納箱との
干渉により素材収納箱内の素材を吸着できない部
分いわゆるデツトゾーンにおける素材も取出せる
ようにすることである。
＜発明の構成＞
第１図は本発明を明示するための全体構成図で
ある。ロボツト２０の先端に鉛直軸線回りに回転
駆動される工具取付座２６を備えた手首部２５を
設け、工具取付座２６にこの回転軸線に対して偏
心した位置でマグネツトホルダ２８を取付け、素
材収納箱１０内を隅部を含む複数のパレツトに区
間し、各パレツトにおいてこのパレツトの隅部へ
マグネツトホルダ２８を向けるべく工具取付座２
６の回転中心に対するマグネツトホルダ２８の向
きを設定した設定手段を設け、マグネツトホルダ
２８を前記パレツトへ移動させ、このパレツトに
対応するマグネツトホルダ２８の向きを前記設定
手段から読出してマグネツトホルダ２８を前記パ
レツトに対応する隅部へ向け、その状態でマグネ
ツトホルダ２８を下降させてマグネツトホルダ２
８に素材Ｗを吸着させ、マグネツトホルダ２８を
供給位置へ移動させる動作手段を設けたことを特
徴とするものである。
ある。ロボツト２０の先端に鉛直軸線回りに回転
駆動される工具取付座２６を備えた手首部２５を
設け、工具取付座２６にこの回転軸線に対して偏
心した位置でマグネツトホルダ２８を取付け、素
材収納箱１０内を隅部を含む複数のパレツトに区
間し、各パレツトにおいてこのパレツトの隅部へ
マグネツトホルダ２８を向けるべく工具取付座２
６の回転中心に対するマグネツトホルダ２８の向
きを設定した設定手段を設け、マグネツトホルダ
２８を前記パレツトへ移動させ、このパレツトに
対応するマグネツトホルダ２８の向きを前記設定
手段から読出してマグネツトホルダ２８を前記パ
レツトに対応する隅部へ向け、その状態でマグネ
ツトホルダ２８を下降させてマグネツトホルダ２
８に素材Ｗを吸着させ、マグネツトホルダ２８を
供給位置へ移動させる動作手段を設けたことを特
徴とするものである。
＜実施例＞
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第２図、第３図において１０は素材収納箱で
あり、この素材収納箱１０に多数のフランジ付の
素材Ｗがランダムに収納されている。素材収納箱
１０は上向きに開口し、４つの隅部を備えてい
る。
る。第２図、第３図において１０は素材収納箱で
あり、この素材収納箱１０に多数のフランジ付の
素材Ｗがランダムに収納されている。素材収納箱
１０は上向きに開口し、４つの隅部を備えてい
る。
２０は多関節型ロボツトであり、このロボツト
２０はベース２１と、ベース２１に対して鉛直軸
線回りに旋回駆動される肩部２２と、肩部２２を
中心として水平軸線回りに旋回駆動される第１ア
ーム２３と、第１アーム２３の先端部を中心とし
て水平軸線回りに旋回駆動される第２アーム２４
と、第２アーム２４の先端部に水平軸線回りに回
転可能に軸支される手首部２５とからなつてい
る。前記手首部２５には鉛直軸線回りに回転駆動
される工具取付座２６を備えており、この手首部
２５は第１アーム２３と第２アーム２４と連動し
て工具取付座２６を常に下に向くようになつてい
る。
２０はベース２１と、ベース２１に対して鉛直軸
線回りに旋回駆動される肩部２２と、肩部２２を
中心として水平軸線回りに旋回駆動される第１ア
ーム２３と、第１アーム２３の先端部を中心とし
て水平軸線回りに旋回駆動される第２アーム２４
と、第２アーム２４の先端部に水平軸線回りに回
転可能に軸支される手首部２５とからなつてい
る。前記手首部２５には鉛直軸線回りに回転駆動
される工具取付座２６を備えており、この手首部
２５は第１アーム２３と第２アーム２４と連動し
て工具取付座２６を常に下に向くようになつてい
る。
前記工具取付座２６にブラケツト２７が取付け
られ、このブラケツト２７に工具取付座２６の回
転軸線に対して偏心した位置で素材Ｗを吸着する
マグネツトホルダ２８が取付けられている。
られ、このブラケツト２７に工具取付座２６の回
転軸線に対して偏心した位置で素材Ｗを吸着する
マグネツトホルダ２８が取付けられている。
第４図に示すようにコンピユータ３０にデータ
入力装置３１とメモリー３２とインターフエース
３３が接続され、インターフエース３３には駆動
回路３４が接続されている。前記駆動回路３４に
はベース２１に設置され肩部２２を旋回駆動させ
る駆動モータ３５と、肩部２２に内蔵され第１ア
ーム２３および第２アーム２４をそれぞれ旋回駆
動させる駆動モータ３６，３７と、第２アーム２
４に内蔵され工具取付座２６を回転駆動させる駆
動モータ３８とが接続されている。メモリー３２
にはコントロールプログラム３９と、動作プログ
ラム（動作手段）４０と、パレツトデータおよび
供給位置データ４１と、パレツトプログラム４２
などが記憶されている。前記パレツトデータとパ
レツトプログラム４２によつて設定手段が構成さ
れる。パレツトプログラム４２はパレツトデータ
４１に入つている各パレツトの複数の頂部の座標
（X1、Y1、Z1）、（X2、Y2、Z2）、（X3、Y3、Z3）
に基づき第４図に示すように素材収納箱１０上の
仮空の領域である複数のパレツト１，２，３，４
を決定し、各パレツトの縦横の区分数Ｊ，Ｋに基
づいて碁盤の目のようなパレツト内の複数のポイ
ントＰを決定し、各パレツトに対応するマグネツ
トホルダ２８の旋回角度θnに基づいて前記各ポ
イントＰにおける肩部２２の旋回に応じてマグネ
ツトホルダ２８の手首部２５に対する旋回角度い
わゆる工具取付座２６の回転角度が決定される。
動作プログラム（動作手段）４０には素材収納箱
１０から素材Ｗを取出し、供給位置へ素材Ｗを供
給するプログラムが入つており、主な動作として
手首部２５をパレツトｎへ移動させる動作と、ア
ームと素材収納箱１０との干渉により素材収納箱
１０内の素材Ｗを吸着できない部分の素材Ｗを取
り出せるように、パレツトプログラム４２からパ
レツトｎに対応する旋回角度θnを読出し、マグ
ネツトホルダ２８をパレツトに対応して前記旋回
角度θn旋回させる動作と、手首部２５を上昇お
よび下降させる動作と、手首部２５をパレツトｎ
で次のポイントへ水平移動させる動作と、供給位
置へ移動させる動作がある。コントロールプログ
ラム３９にはコンピユータ３０をコントロールす
るプログラムが入つており、コンピユータ３０に
よつて動作プログラム４０を読み取ると、コンピ
ユータ３０により各駆動モータ３５，３６，３
７，３８を駆動させ、肩部２２、第１アーム２
３、第２アーム２４、工具取付座２６を駆動させ
るようになつている。
入力装置３１とメモリー３２とインターフエース
３３が接続され、インターフエース３３には駆動
回路３４が接続されている。前記駆動回路３４に
はベース２１に設置され肩部２２を旋回駆動させ
る駆動モータ３５と、肩部２２に内蔵され第１ア
ーム２３および第２アーム２４をそれぞれ旋回駆
動させる駆動モータ３６，３７と、第２アーム２
４に内蔵され工具取付座２６を回転駆動させる駆
動モータ３８とが接続されている。メモリー３２
にはコントロールプログラム３９と、動作プログ
ラム（動作手段）４０と、パレツトデータおよび
供給位置データ４１と、パレツトプログラム４２
などが記憶されている。前記パレツトデータとパ
レツトプログラム４２によつて設定手段が構成さ
れる。パレツトプログラム４２はパレツトデータ
４１に入つている各パレツトの複数の頂部の座標
（X1、Y1、Z1）、（X2、Y2、Z2）、（X3、Y3、Z3）
に基づき第４図に示すように素材収納箱１０上の
仮空の領域である複数のパレツト１，２，３，４
を決定し、各パレツトの縦横の区分数Ｊ，Ｋに基
づいて碁盤の目のようなパレツト内の複数のポイ
ントＰを決定し、各パレツトに対応するマグネツ
トホルダ２８の旋回角度θnに基づいて前記各ポ
イントＰにおける肩部２２の旋回に応じてマグネ
ツトホルダ２８の手首部２５に対する旋回角度い
わゆる工具取付座２６の回転角度が決定される。
動作プログラム（動作手段）４０には素材収納箱
１０から素材Ｗを取出し、供給位置へ素材Ｗを供
給するプログラムが入つており、主な動作として
手首部２５をパレツトｎへ移動させる動作と、ア
ームと素材収納箱１０との干渉により素材収納箱
１０内の素材Ｗを吸着できない部分の素材Ｗを取
り出せるように、パレツトプログラム４２からパ
レツトｎに対応する旋回角度θnを読出し、マグ
ネツトホルダ２８をパレツトに対応して前記旋回
角度θn旋回させる動作と、手首部２５を上昇お
よび下降させる動作と、手首部２５をパレツトｎ
で次のポイントへ水平移動させる動作と、供給位
置へ移動させる動作がある。コントロールプログ
ラム３９にはコンピユータ３０をコントロールす
るプログラムが入つており、コンピユータ３０に
よつて動作プログラム４０を読み取ると、コンピ
ユータ３０により各駆動モータ３５，３６，３
７，３８を駆動させ、肩部２２、第１アーム２
３、第２アーム２４、工具取付座２６を駆動させ
るようになつている。
第５図に示すようにパレツト１側の素材Ｗを取
出すときはマグネツトホルダ２８を手首部２５に
対して素材収納箱１０のパレツト１側の隅部に向
けるべくマグネツトホルダ２８を素材収納箱１０
の側面に対して45度になるように旋回させ、他の
パレツト側における素材Ｗを取出すときも同様に
マグネツトホルダ２８は手首部２５に対して素材
Ｗを取出す側の素材収納箱１０の隅部に向けられ
るようになつている。
出すときはマグネツトホルダ２８を手首部２５に
対して素材収納箱１０のパレツト１側の隅部に向
けるべくマグネツトホルダ２８を素材収納箱１０
の側面に対して45度になるように旋回させ、他の
パレツト側における素材Ｗを取出すときも同様に
マグネツトホルダ２８は手首部２５に対して素材
Ｗを取出す側の素材収納箱１０の隅部に向けられ
るようになつている。
第６図のフローチヤートに基づいて素材Ｗの取
出し動作について説明する。メモリー３２内に入
つている動作プログラム４０、パレツトデータお
よび供給位置データ４１をコンピユータ３０が読
み取ると、コンピユータ３０によつて各駆動モー
タ３５，３６，３７，３８を駆動させ、肩部２
２、第１アーム２３、第２アーム、工具取付座２
６を駆動させる。これによつてまず手首部２５を
パレツト１へ移動させ、マグネツトホルダ２８を
手首部２５に対して素材収納箱１０のパレツト１
側の隅部に向けるべく素材収納箱１０の側面に対
して45度になるように旋回駆動させる。次に手首
部２５を素材Ｗ有りが確認されるまで下降させ、
素材Ｗ有りが確認されずに素材収納箱１０の下面
近くの下降端を検知したときは、手首部２５を上
昇させ、次のポイントへ水平移動させる。手首部
２５を次のポイントへ水平移動させたときに肩部
２２を旋回させた場合、手首部２５に対するマグ
ネツトホルダ２８の向きθnが変化するのでここ
でθnが45度になるように補正が行われる。先程
の素材Ｗ有りで素材Ｗ有りを確認した場合は、手
首部２５を上昇させ、供給位置へ移動して素材Ｗ
が供給される。パレツト１のすべてのポイントを
終了していなければＢへ移行し、終了していれば
手首部２５はパレツト２へ移動し、マグネツトホ
ルダ２８を手首部２５に対して素材収納箱１０の
パレツト２側の隅部に向けるべく素材収納箱１０
の側面に対して45度になるように旋回駆動させ
る。以下パレツト２に対してパレツト１の場合と
同様な動作を繰り返して行い、パレツト３、パレ
ツト４に対しても同様とする。パレツト１〜４を
何回か繰り返して行い、素材Ｗを所定の数だけ取
付すと、素材Ｗが入つた素材収納箱１０に取り換
えられるまでロボツト２０は停止する。
出し動作について説明する。メモリー３２内に入
つている動作プログラム４０、パレツトデータお
よび供給位置データ４１をコンピユータ３０が読
み取ると、コンピユータ３０によつて各駆動モー
タ３５，３６，３７，３８を駆動させ、肩部２
２、第１アーム２３、第２アーム、工具取付座２
６を駆動させる。これによつてまず手首部２５を
パレツト１へ移動させ、マグネツトホルダ２８を
手首部２５に対して素材収納箱１０のパレツト１
側の隅部に向けるべく素材収納箱１０の側面に対
して45度になるように旋回駆動させる。次に手首
部２５を素材Ｗ有りが確認されるまで下降させ、
素材Ｗ有りが確認されずに素材収納箱１０の下面
近くの下降端を検知したときは、手首部２５を上
昇させ、次のポイントへ水平移動させる。手首部
２５を次のポイントへ水平移動させたときに肩部
２２を旋回させた場合、手首部２５に対するマグ
ネツトホルダ２８の向きθnが変化するのでここ
でθnが45度になるように補正が行われる。先程
の素材Ｗ有りで素材Ｗ有りを確認した場合は、手
首部２５を上昇させ、供給位置へ移動して素材Ｗ
が供給される。パレツト１のすべてのポイントを
終了していなければＢへ移行し、終了していれば
手首部２５はパレツト２へ移動し、マグネツトホ
ルダ２８を手首部２５に対して素材収納箱１０の
パレツト２側の隅部に向けるべく素材収納箱１０
の側面に対して45度になるように旋回駆動させ
る。以下パレツト２に対してパレツト１の場合と
同様な動作を繰り返して行い、パレツト３、パレ
ツト４に対しても同様とする。パレツト１〜４を
何回か繰り返して行い、素材Ｗを所定の数だけ取
付すと、素材Ｗが入つた素材収納箱１０に取り換
えられるまでロボツト２０は停止する。
上記実施例は素材収納箱１０の各辺の中点を結
ぶ直交線を境界線とし区画される方形の領域とし
てパレツトを設定したが、素材収納箱１０の中央
部分５０においてはマグネツトホルダ２８の向き
にかかわりなく素材Ｗを吸着できることから、第
７図、第８図に示すように素材収納箱１０の中央
部分５０の除いた隅部を各別に含む一領としてパ
レツト５１〜５４を設定しても良い。
ぶ直交線を境界線とし区画される方形の領域とし
てパレツトを設定したが、素材収納箱１０の中央
部分５０においてはマグネツトホルダ２８の向き
にかかわりなく素材Ｗを吸着できることから、第
７図、第８図に示すように素材収納箱１０の中央
部分５０の除いた隅部を各別に含む一領としてパ
レツト５１〜５４を設定しても良い。
上記実施例においては、手首部を各パレツト内
の複数のポイントに移動させる毎に、マグネツト
ホルダの角度位置を同時に補正制御する例につい
て述べたが、マグネツトホルダの角度位置は手首
部が異なるパレツトに移行した場合にのみ変更さ
せるようにしてもよい。
の複数のポイントに移動させる毎に、マグネツト
ホルダの角度位置を同時に補正制御する例につい
て述べたが、マグネツトホルダの角度位置は手首
部が異なるパレツトに移行した場合にのみ変更さ
せるようにしてもよい。
＜発明の効果＞
以上述べたように本発明においては、ロボツト
の先端に鉛直軸線回りに回転駆動される工具取付
座を備えた手首部を設け、工具取付座にこの回転
軸線に対して偏心した位置でマグネツトホルダを
取付け、素材収納箱内を含む複数のパレツトに区
間し、各パレツトにおいてこのパレツトの隅部へ
マグネツトホルダを向けるべく工具取付座の回転
中心に対するマグネツトホルダの向きを設定した
設定手段を設け、マグネツトホルダを前記パレツ
トへ移動させ、このパレツトに対応するマグネツ
トホルダの向きを前記設定手段から読出してマグ
ネツトホルダを前記パレツトに対応する隅部へ向
け、係る状態でマグネツトホルダを下降させてマ
グネツトホルダに素材を吸着させ、マグネツトホ
ルダを供給位置へ移動させる動作手段を設けたこ
とにより、マグネツトホルダをパレツトへ移動さ
せた時にこのパレツトに対応する隅部へマグネツ
トホルダを向け、係る状態でマグネツトホルダに
素材を吸着させることができるので、素材収納箱
の隅部にある素材をマグネツトホルダに吸着して
取り出すことができ、素材を取り出すことができ
ない死角（デツトゾーン）がなくなる効果が得ら
れる。
の先端に鉛直軸線回りに回転駆動される工具取付
座を備えた手首部を設け、工具取付座にこの回転
軸線に対して偏心した位置でマグネツトホルダを
取付け、素材収納箱内を含む複数のパレツトに区
間し、各パレツトにおいてこのパレツトの隅部へ
マグネツトホルダを向けるべく工具取付座の回転
中心に対するマグネツトホルダの向きを設定した
設定手段を設け、マグネツトホルダを前記パレツ
トへ移動させ、このパレツトに対応するマグネツ
トホルダの向きを前記設定手段から読出してマグ
ネツトホルダを前記パレツトに対応する隅部へ向
け、係る状態でマグネツトホルダを下降させてマ
グネツトホルダに素材を吸着させ、マグネツトホ
ルダを供給位置へ移動させる動作手段を設けたこ
とにより、マグネツトホルダをパレツトへ移動さ
せた時にこのパレツトに対応する隅部へマグネツ
トホルダを向け、係る状態でマグネツトホルダに
素材を吸着させることができるので、素材収納箱
の隅部にある素材をマグネツトホルダに吸着して
取り出すことができ、素材を取り出すことができ
ない死角（デツトゾーン）がなくなる効果が得ら
れる。
第１図は本発明を明示するための全体構成図で
ある。第２図〜第６図は本発明の実施例を示すも
ので、第２図は本発明にかかる素材取出し装置の
平面図、第３図は第２図における方向から見た
一部断面した図、第４図は素材取出し装置の制御
回路図、第５図は素材収納箱上の複数のパレツト
を表した図、第６図は素材取出し動作のフローチ
ヤート、第７図、第８図は他の実施例として素材
収納箱上の複数のパレツトを表した図。 １０……素材収納箱、２０……ロボツト、２１
……ベース、２２……肩部、２３……第１アー
ム、２４……第２アーム、２５……手首部、２６
……工具取付座、２７……ブラケツト、２８……
マグネツトホルダ、Ｗ……素材、３０……コンピ
ユータ、３１……データ入力装置、３２……メモ
リー、３３……インターフエース、３４……駆動
回路、３５，３６，３７，３８……駆動モータ。
ある。第２図〜第６図は本発明の実施例を示すも
ので、第２図は本発明にかかる素材取出し装置の
平面図、第３図は第２図における方向から見た
一部断面した図、第４図は素材取出し装置の制御
回路図、第５図は素材収納箱上の複数のパレツト
を表した図、第６図は素材取出し動作のフローチ
ヤート、第７図、第８図は他の実施例として素材
収納箱上の複数のパレツトを表した図。 １０……素材収納箱、２０……ロボツト、２１
……ベース、２２……肩部、２３……第１アー
ム、２４……第２アーム、２５……手首部、２６
……工具取付座、２７……ブラケツト、２８……
マグネツトホルダ、Ｗ……素材、３０……コンピ
ユータ、３１……データ入力装置、３２……メモ
リー、３３……インターフエース、３４……駆動
回路、３５，３６，３７，３８……駆動モータ。
Claims (1)
- １ 垂直面内で旋回する複数のアームを順次連結
したロボツトの先端に素材を吸着するマグネツト
ホルダを取付け、ロボツトの側方に上向きに開口
し複数の隅部を有する素材収納箱を配置し、ロボ
ツトの動きを利用してマグネツトホルダを移動さ
せることにより素材収納箱内にランダムに収納し
た素材を供給位置へ取出すようにした素材取出し
装置であつて、前記ロボツトの先端に鉛直軸線回
りに回転駆動される工具取付座を備えた手首部を
設け、前記工具取付座にこの回転軸線に対して偏
心した位置で前記マグネツトホルダを取付け、素
材収納箱内を隅部を含む複数のパレツトに区間
し、各パレツトにおいてこのパレツトの隅部へマ
グネツトホルダを向けるべく工具取付座の回転中
心に対するマグネツトホルダの向きを設定した設
定手段を設け、前記マグネツトホルダを前記パレ
ツトへ移動させ、このパレツトに対応するマグネ
ツトホルダの向きを前記設定手段から読出してマ
グネツトホルダを前記パレツトに対応する隅部へ
向け、その状態でマグネツトホルダを下降させて
マグネツトホルダに素材を吸着させ、マグネツト
ホルダを前記供給位置へ移動させる動作手段を設
けたことを特徴とする素材取出し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12676483A JPS6019621A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 素材取出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12676483A JPS6019621A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 素材取出し装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6019621A JPS6019621A (ja) | 1985-01-31 |
| JPH0474257B2 true JPH0474257B2 (ja) | 1992-11-25 |
Family
ID=14943343
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12676483A Granted JPS6019621A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 素材取出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6019621A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3064348B2 (ja) * | 1990-08-02 | 2000-07-12 | 豊田工機株式会社 | ロボット制御装置 |
| JP2807372B2 (ja) * | 1992-04-03 | 1998-10-08 | 住友金属鉱山 株式会社 | 部材姿勢制御装置 |
| WO2024247134A1 (ja) * | 2023-05-30 | 2024-12-05 | 川崎重工業株式会社 | 制御装置、ロボットシステム及びロボットの制御方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57144680A (en) * | 1981-02-25 | 1982-09-07 | Osaka Transformer Co Ltd | Industrial robot |
-
1983
- 1983-07-12 JP JP12676483A patent/JPS6019621A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6019621A (ja) | 1985-01-31 |
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