JPH0474576A - Method for washing robot - Google Patents
Method for washing robotInfo
- Publication number
- JPH0474576A JPH0474576A JP2189130A JP18913090A JPH0474576A JP H0474576 A JPH0474576 A JP H0474576A JP 2189130 A JP2189130 A JP 2189130A JP 18913090 A JP18913090 A JP 18913090A JP H0474576 A JPH0474576 A JP H0474576A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- washing
- hollow
- hose
- mounting member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 238000005406 washing Methods 0.000 title abstract 10
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 32
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 3
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 abstract description 14
- 238000000576 coating method Methods 0.000 abstract description 2
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 abstract 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 14
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 4
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- YCKRFDGAMUMZLT-UHFFFAOYSA-N Fluorine atom Chemical compound [F] YCKRFDGAMUMZLT-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000004809 Teflon Substances 0.000 description 1
- 229920006362 Teflon® Polymers 0.000 description 1
- 239000004699 Ultra-high molecular weight polyethylene Substances 0.000 description 1
- 230000003670 easy-to-clean Effects 0.000 description 1
- 229910052731 fluorine Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011737 fluorine Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 239000002904 solvent Substances 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 229920000785 ultra high molecular weight polyethylene Polymers 0.000 description 1
Landscapes
- Cleaning In General (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えば塗装やシーリング等の作業を行うロボ
ットの洗浄方法に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a cleaning method for a robot that performs work such as painting or sealing, for example.
この種のロボットの構造としては、例えば特開昭６１−
３３８８７号公報や特開昭６１−１６８４８７号公報に
開示のものが知られている。For example, the structure of this type of robot is
Those disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 33887 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 168487/1987 are known.
上記各公報に開示のロボットでは、アーム部分や手首部
がそれぞれ中空円筒状に形成され、この空間内には、上
記手首部分に取り付けられる例えば塗装ガンに対して圧
縮空気、塗料、シンナー等を供給するためのホースが配
設される。In the robots disclosed in the above-mentioned publications, the arm portion and the wrist portion are each formed into a hollow cylindrical shape, and compressed air, paint, thinner, etc. are supplied into this space to, for example, a paint gun attached to the wrist portion. A hose will be provided for this purpose.
ところが、上記のようにして用いられるロボットにおい
ては、上記アーム内で例えば塗料ホースが破損した場合
、該ホースから塗料が流出して上記アーム内部に付着す
るという問題がある。However, in the robot used as described above, there is a problem in that if, for example, a paint hose is damaged within the arm, paint flows out from the hose and adheres to the inside of the arm.
すると、作業者は、上記ロボットの上記アーム内部を洗
浄して塗料を取り除く作業を実施しなければならないが
、上記ロボットの構造としてこの作業は極めてやりづら
い。Then, the operator must clean the inside of the arm of the robot to remove the paint, but this work is extremely difficult due to the structure of the robot.
そこで、本発明は、上記事情に鑑みて創案されたもので
あり、ロボットのアーム内部を極めて簡便且つ効率良く
洗浄することのできる洗浄方法の提供を目的とするもの
である。Therefore, the present invention was devised in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a cleaning method that can extremely simply and efficiently clean the inside of a robot arm.
上記目的を達成するために、本発明が採用する主たる手
段は、その要旨とするところが、略円筒状で中空の第１
アームと同軸に若しくは該第１アームの軸芯と交差する
軸芯の回りに回動駆動される略円筒状で中空の第２アー
ムを備えてなるロボットの該第１アーム及び第２アーム
の中空内部を洗浄する方法において、上記第１アームの
中空内部の基部側から上記第２アームの中空内部の先端
側へ向けて洗浄液を吐出させながら洗浄ボースを引き出
しつつ、上記第２アームを上記第１アームに対して適宜
回動させるようにした点に係るロボットの洗浄方法であ
る。In order to achieve the above object, the main means adopted by the present invention is that the first
Hollow portions of the first and second arms of a robot comprising a substantially cylindrical hollow second arm that is rotatably driven coaxially with the arm or around an axis that intersects with the axis of the first arm. In the method of cleaning the inside of the first arm, the cleaning liquid is discharged from the base side of the hollow interior of the first arm toward the distal end side of the hollow interior of the second arm while the cleaning bowl is pulled out. This is a cleaning method for a robot in which the robot is appropriately rotated with respect to an arm.
以下添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例に
つき説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施例
は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Examples embodying the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings to provide an understanding of the present invention. It should be noted that the following examples are examples embodying the present invention, and are not intended to limit the technical scope of the present invention.
ここに、第１図は本発明の一実施例に係る洗浄方法を適
用することのできるロボットの外観側面図、第２図は上
記ロボン１−の要部側断面図（図を見やすくするために
断面部分を表すハツチングは省略する）、第３図は上記
洗浄方法を実施する際に適用可能な洗浄ノズルの内部構
造を示す側断面図である。Here, FIG. 1 is an external side view of a robot to which a cleaning method according to an embodiment of the present invention can be applied, and FIG. 3 is a side cross-sectional view showing the internal structure of a cleaning nozzle that can be applied when carrying out the above-mentioned cleaning method.
先ず、第１図および第２図に基づいて、本実施例に係る
洗浄方法を適用することのできるロボットについて説明
する。First, a robot to which the cleaning method according to the present embodiment can be applied will be described based on FIGS. 1 and 2.
略円筒状で中空のアーム１ （第１アーム）と同軸に、
軸受２により同じく略円筒状で中空のアーム３（第２ア
ーム）が回転自在に支持されており、該アーム３は、上
記アーム１に配備されたサーボモータ５により、減速＠
６．歯車７．８及び中空状のシャフト９を介してα軸（
アーム１と同軸）廻りに回動駆動される。Coaxially with arm 1 (first arm), which is approximately cylindrical and hollow,
A substantially cylindrical hollow arm 3 (second arm) is rotatably supported by the bearing 2, and the arm 3 is decelerated by a servo motor 5 disposed on the arm 1.
6. The α-axis (
coaxial with arm 1).
上記アーム３の先端部には、該アーム３のα軸と交差す
るβ軸廻りに手首部材１０が回動自在に支持されており
、該手首部材１０は、上記アーム１側に配備された図外
のサーボモータにより、減速機（不図示）、歯車１１．
中空状のシャフト１２．１３．ベベルギヤ１４．１５を
介して回動駆動される。At the tip of the arm 3, a wrist member 10 is rotatably supported around a β-axis intersecting the α-axis of the arm 3. A reduction gear (not shown) and a gear 11 are driven by an external servo motor.
Hollow shaft 12.13. It is rotationally driven via bevel gears 14.15.
この場合、上記アーム３を第１アームとすると、該手首
部材１０が第２アームに相当する。In this case, if the arm 3 is the first arm, the wrist member 10 corresponds to the second arm.
更に、上記手首部材１０の先端部には、該手首部材１０
のβ軸と交差するγ軸廻りに例えば塗装ガンを取り付け
る取付部材１６が回動自在に配備されており、該取付部
材１６は、上記アーム１側に配備された図外のサーボモ
ータにより、減速機（不図示）、歯車１７．中空状のシ
ャフト１８゜１９、ベベルギヤ２０，２１，２２．２３
を介して回動駆動される。Furthermore, at the tip of the wrist member 10, the wrist member 10
A mounting member 16 for attaching a painting gun, for example, is rotatably provided around the γ-axis intersecting the β-axis of the arm 1. machine (not shown), gear 17. Hollow shaft 18°19, bevel gear 20, 21, 22.23
It is rotationally driven through the.
この場合、上記手首部材１０を第１アームとすると、上
記取付部材１６が第２アームに相当する。In this case, if the wrist member 10 is a first arm, the mounting member 16 corresponds to a second arm.
上記構造において、最も内部側に配置されるパイプ１８
．１９の内面、上記手首部材１０の内面及び上記取付部
材１６の内面はそれぞれテフロン或いはフッソ樹脂にて
コーティング処理されており、各部材の接合部には段差
が生じないように配慮されている。そして、この各接合
部には、それぞれシール部材２４．乃至２４ｆが装着さ
れ、」１記したような駆動機構側に対して密封性が確保
されている。In the above structure, the pipe 18 located at the innermost side
．． The inner surface of the wrist member 19, the inner surface of the wrist member 10, and the inner surface of the mounting member 16 are each coated with Teflon or fluorine resin, and care is taken to prevent any level differences from occurring at the joints of the respective members. A sealing member 24 is provided at each joint. 24f to 24f are attached to ensure sealing against the drive mechanism side as described in 1.
そして、上記のようにしてコーティング処理と共に密封
性が確保された内部空間内には、上記取付部材１６に取
り付けられる塗装ガンに対して塗料やシンナー等を供給
する為の複数のボースが配設される。そして、上記複数
のホースは、例えば０．０３から０．１ｍｍ程度の薄肉
の筒状フィルムにてその周囲を覆われ、上記空間内に挿
通される。上記フィルムとしては、例えば耐溶剤性材料
として知られている超高分子量ポリエチレン等が好適で
ある。In the interior space where the coating process and hermeticity have been ensured as described above, a plurality of bowls are provided for supplying paint, thinner, etc. to the painting gun attached to the mounting member 16. Ru. The circumference of the plurality of hoses is covered with a thin cylindrical film of, for example, about 0.03 to 0.1 mm, and the hoses are inserted into the space. As the film, for example, ultra-high molecular weight polyethylene, which is known as a solvent-resistant material, is suitable.
上記構成において、上記シャフト１ｓ；ｘ９の内面等は
低摩擦係数のテフロンやフッソ樹脂等でコーティングさ
れている為、該内部空間内への上記ホースの挿通は極め
て容易に成し得る。又、上記ボースが何らかの原因にお
いて破損した場合、該ホースからは塗料が流出するが、
この塗料は上記ホースを取り巻くようにして設けられた
フィルムによってその外部への流出は防止され、更にこ
のフィルムが破れた場合でも、］二記内面がそれぞれコ
ーティング処理されていることから該塗料がその壁面に
強固にこびりつくという不具合が回避される。更に、各
部材間の接合部にはそれぞれシール部材が配設されてい
ることから、この塗料が装置の駆動機構側へ侵入すると
いう不具合も回避される。In the above configuration, since the inner surface of the shaft 1s; Also, if the hose is damaged for some reason, paint will flow out from the hose, but
This paint is prevented from leaking to the outside by a film that surrounds the hose, and even if this film is torn, the paint will not leak out because the inner surfaces are each coated. This avoids the problem of sticking firmly to the wall. Furthermore, since seal members are provided at the joints between the respective members, the problem of the paint entering the drive mechanism side of the device is also avoided.
更に、本実施例構造においては、」二記アーＪ、 １ア
一ム３１手首部材１０及び取付部材１６等の外装部材の
各接合部にもそれぞれ装置内に対して密封性を確保する
ためのシール部材２５．乃至２５１、が配備されている
。Furthermore, in the structure of this embodiment, each joint of the exterior members such as the arm 31, the wrist member 10, and the mounting member 16 is also provided with a seal to ensure sealing against the inside of the device. Seal member 25. 251 to 251 are installed.
尚、上記シール部材２４□乃至２４ｆ及び２５゜乃至２
５１、において、各摺動部においては、側断面形状がＵ
形状のいわゆるＵリング、又、固定部に対しては断面が
０形状のいわゆるＯリングを適用すると効果的である。Note that the seal members 24□ to 24f and 25° to 2
51, each sliding portion has a side cross-sectional shape of U.
It is effective to use a so-called U-ring with a shape, or a so-called O-ring with a zero-shaped cross section for the fixing part.
従って、上記ロボッ１−の外側部に対しては、直接シン
ナー等を吹き付けながら極めて簡便に表面に付着した塗
料等を短時間の内に除去することが可能となる。Therefore, by directly spraying thinner or the like onto the outer surface of the robot 1-, it is possible to remove paint or the like adhering to the surface very easily and within a short time.
引き続き、上記構造に係るロボットに対して、例えば該
ロボットの円筒状の内部空間内に配設される塗料ポース
が破損して該塗料ポースから塗料が流出した際における
洗浄手順について説明する。Next, a cleaning procedure for the robot having the above structure when, for example, a paint port disposed in the cylindrical internal space of the robot is damaged and paint flows out from the paint port will be explained.
先ず、取付部材１６から塗装ガンを取り外すと共に、ア
ームの内部空間内に配設されていた各種ホースも取り除
く。First, the painting gun is removed from the mounting member 16, and various hoses disposed within the internal space of the arm are also removed.
そして、上記取付部材１６の先端部側から上記アーム１
の基部側へ向けて洗浄ポース２６を挿通させる。上記洗
浄ホース１６の先端部には、上記アームの内壁部に沿っ
て容易に滑動し得るようにガイド２７が取り付けられる
と共に、該洗浄ホース２６を通して供給される洗浄用シ
ンナーをその周囲に向けて円錐状に吐出させる洗浄ノズ
ル２８（第３図参照）が取り付けられている。そして、
アーム１の中空内部の基部側から上記取付部材１６内部
の先端側へ向けてシンナーを吐出させながら上記洗浄ホ
ース２６を引き出しつつ、上記アム３１手首部材１０及
び取付部材１６等を適宜回動させる。Then, from the distal end side of the mounting member 16, the arm 1
The cleaning port 26 is inserted toward the base side. A guide 27 is attached to the tip of the cleaning hose 16 so that it can easily slide along the inner wall of the arm, and a guide 27 is attached to the tip of the cleaning hose 16 to direct the cleaning thinner supplied through the cleaning hose 26 into a conical shape. A cleaning nozzle 28 (see FIG. 3) is attached to discharge water in the form of a cleaning nozzle 28 (see FIG. 3). and,
While drawing out the cleaning hose 26 while discharging thinner from the base side of the hollow interior of the arm 1 toward the distal end side of the interior of the attachment member 16, the wrist member 10 of the arm 31, the attachment member 16, etc. are rotated as appropriate.
その結果、上記アーム３２手首部材１０及び取付部材１
６の中空内部は、極めて簡便且つ短時間の内に洗浄され
る。As a result, the arm 32 wrist member 10 and mounting member 1
The hollow interior of 6 can be cleaned very easily and within a short time.
尚、この場合、上記ガイドローラ２７を回転ローラ式に
構成しても良いし、上記洗浄ホース２６の先端部に、更
にブラシ等を装着すると洗浄効果は更に向上される。In this case, the guide roller 27 may be configured as a rotary roller, and the cleaning effect can be further improved by attaching a brush or the like to the tip of the cleaning hose 26.
本発明は、上記したように、略円筒状で中空の第１アー
ムと同軸に若しくは該第１アームの軸芯と交差する軸芯
の回りに回動駆動される略円筒状で中空の第２アームを
備えてなるロボットの該第１アーム及び第２アームの中
空内部を洗浄する方法において、上記第１アームの中空
内部の基部側から上記第２アームの中空内部の先端側へ
向けて洗浄液を吐出させながら洗浄ホースを引き出しつ
つ、上記第２アームを上記第１アームに対して適宜回動
させるようにしたことを特徴とするロボットの洗浄方法
であるから、ロボッ１へのアーム内部を極めて簡便且つ
効率良く洗浄することができる。As described above, the present invention provides a substantially cylindrical and hollow second arm that is rotatably driven coaxially with the substantially cylindrical and hollow first arm or around an axis that intersects with the axis of the first arm. In a method for cleaning the hollow interiors of the first arm and the second arm of a robot comprising arms, a cleaning liquid is applied from the base side of the hollow interior of the first arm toward the distal end side of the hollow interior of the second arm. This robot cleaning method is characterized in that the second arm is appropriately rotated with respect to the first arm while pulling out the cleaning hose while discharging the water, making it extremely easy to clean the inside of the arm of the robot 1. Moreover, it can be cleaned efficiently.
第１図は本発明の一実施例に係る洗浄方法を適用するこ
とのできるロボッｌ−の外観側面図、第２図は」−記ロ
ボットの要部側断面図（図を見やすくするために断面部
分を表すハツチングは省略する）、第３図は上記洗浄方
法を実施する際に適用可能な洗浄ノズルの内部構造を示
す側断面図である。
〔符号の説明〕
１・・・アーム（第１アーム）
３・・・アーム（第２アーム）FIG. 1 is an external side view of a robot to which a cleaning method according to an embodiment of the present invention can be applied, and FIG. 3 is a side cross-sectional view showing the internal structure of a cleaning nozzle that can be applied when carrying out the above-mentioned cleaning method. [Explanation of symbols] 1... Arm (first arm) 3... Arm (second arm)
Claims (1)
１アームの軸芯と交差する軸芯の回りに回動駆動される
略円筒状で中空の第２アームを備えてなるロボットの該
第１アーム及び第２アームの中空内部を洗浄する方法に
おいて、上記第１アームの中空内部の基部側から上記第
２アームの中空内部の先端側へ向けて洗浄液を吐出させ
ながら洗浄ホースを引き出しつつ、上記第２アームを上
記第１アームに対して適宜回動させるようにしたことを
特徴とするロボットの洗浄方法。1. A robot comprising a substantially cylindrical and hollow second arm that is rotatably driven coaxially with a substantially cylindrical and hollow first arm or around an axis that intersects with the axis of the first arm. In the method of cleaning the hollow interiors of the first arm and the second arm, the cleaning hose is pulled out while discharging cleaning liquid from the base side of the hollow interior of the first arm toward the tip side of the hollow interior of the second arm. The method for cleaning a robot is characterized in that the second arm is appropriately rotated relative to the first arm.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2189130A JPH0474576A (en) | 1990-07-17 | 1990-07-17 | Method for washing robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2189130A JPH0474576A (en) | 1990-07-17 | 1990-07-17 | Method for washing robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0474576A true JPH0474576A (en) | 1992-03-09 |
Family
ID=16235906
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2189130A Pending JPH0474576A (en) | 1990-07-17 | 1990-07-17 | Method for washing robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0474576A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010247242A (en) * | 2009-04-13 | 2010-11-04 | Yaskawa Electric Corp | Internal pressure explosion-proof robot |
| CN113601552A (en) * | 2021-08-18 | 2021-11-05 | 安徽思达智能装备有限公司 | Industrial robot maintenance equipment |
-
1990
- 1990-07-17 JP JP2189130A patent/JPH0474576A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010247242A (en) * | 2009-04-13 | 2010-11-04 | Yaskawa Electric Corp | Internal pressure explosion-proof robot |
| CN113601552A (en) * | 2021-08-18 | 2021-11-05 | 安徽思达智能装备有限公司 | Industrial robot maintenance equipment |
| CN113601552B (en) * | 2021-08-18 | 2024-04-16 | 合肥百川自动化科技有限公司 | Industrial robot maintenance equipment |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100384649B1 (en) | Rotary atomizer | |
| CN103328112B (en) | Cleaning device and cleaning brush for sprayer and corresponding cleaning method | |
| US5505220A (en) | Dual tangential spray paint roller cleaner | |
| KR20100072285A (en) | Robot comprising a cleaning device and associated operating method | |
| CN109365431A (en) | A device for brushing the inner wall of the pipeline and blowing dust and dust | |
| TW202000328A (en) | System and method for self-cleaning wet treatment process | |
| CN206597646U (en) | A kind of chemistry painting industry spray equipment with cleaning brush | |
| JP2000508583A (en) | Powder layered coating cabin | |
| US5932028A (en) | Paint roller cleaner assembly | |
| JPH07116570A (en) | Powder coating booth cleaning device | |
| CN117139029A (en) | Mobile phone shell spraying device capable of preventing paint from splashing | |
| JP4553684B2 (en) | Cleaning device | |
| JP2929564B2 (en) | Purification equipment | |
| JPH08332417A (en) | Bell type coating equipment | |
| JP2000042453A (en) | Cleaning tools for cylindrical collection troughs and suction ducts for paint collection in electrostatic powder coating booths | |
| JP3436808B2 (en) | Electrostatic coating machine | |
| JPH057073B2 (en) | ||
| JP2001328721A (en) | Conveyor chain slag remover | |
| JP3280310B2 (en) | Automatic glazing device and method of glazing the inner peripheral surface of cylindrical glazed object using the automatic glazing device | |
| JP2004050054A (en) | Method for washing substrate treatment device and substrate treatment device | |
| JPH0352128Y2 (en) | ||
| CN118935145A (en) | A variable diameter repair device for pipelines | |
| JPH072057U (en) | Gravure roll cleaning equipment | |
| WO2022220091A1 (en) | Coating device, cartridge, coating gun body, and method for spraying mixed solution | |
| JPH074564B2 (en) | Pipe inner surface coating device |