JPH0474576A - ロボットの洗浄方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば塗装やシーリング等の作業を行うロボ
ットの洗浄方法に関するものである。

〔発明の背景〕

この種のロボットの構造としては、例えば特開昭６１−
３３８８７号公報や特開昭６１−１６８４８７号公報に
開示のものが知られている。

上記各公報に開示のロボットでは、アーム部分や手首部
がそれぞれ中空円筒状に形成され、この空間内には、上
記手首部分に取り付けられる例えば塗装ガンに対して圧
縮空気、塗料、シンナー等を供給するためのホースが配
設される。

ところが、上記のようにして用いられるロボットにおい
ては、上記アーム内で例えば塗料ホースが破損した場合
、該ホースから塗料が流出して上記アーム内部に付着す
るという問題がある。

すると、作業者は、上記ロボットの上記アーム内部を洗
浄して塗料を取り除く作業を実施しなければならないが
、上記ロボットの構造としてこの作業は極めてやりづら
い。

そこで、本発明は、上記事情に鑑みて創案されたもので
あり、ロボットのアーム内部を極めて簡便且つ効率良く
洗浄することのできる洗浄方法の提供を目的とするもの
である。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明が採用する主たる手
段は、その要旨とするところが、略円筒状で中空の第１
アームと同軸に若しくは該第１アームの軸芯と交差する
軸芯の回りに回動駆動される略円筒状で中空の第２アー
ムを備えてなるロボットの該第１アーム及び第２アーム
の中空内部を洗浄する方法において、上記第１アームの
中空内部の基部側から上記第２アームの中空内部の先端
側へ向けて洗浄液を吐出させながら洗浄ボースを引き出
しつつ、上記第２アームを上記第１アームに対して適宜
回動させるようにした点に係るロボットの洗浄方法であ
る。

〔実施例〕

以下添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例に
つき説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施例
は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない。

ここに、第１図は本発明の一実施例に係る洗浄方法を適
用することのできるロボットの外観側面図、第２図は上
記ロボン１−の要部側断面図（図を見やすくするために
断面部分を表すハツチングは省略する）、第３図は上記
洗浄方法を実施する際に適用可能な洗浄ノズルの内部構
造を示す側断面図である。

先ず、第１図および第２図に基づいて、本実施例に係る
洗浄方法を適用することのできるロボットについて説明
する。

略円筒状で中空のアーム１　（第１アーム）と同軸に、
軸受２により同じく略円筒状で中空のアーム３（第２ア
ーム）が回転自在に支持されており、該アーム３は、上
記アーム１に配備されたサーボモータ５により、減速＠
６．歯車７．８及び中空状のシャフト９を介してα軸（
アーム１と同軸）廻りに回動駆動される。

上記アーム３の先端部には、該アーム３のα軸と交差す
るβ軸廻りに手首部材１０が回動自在に支持されており
、該手首部材１０は、上記アーム１側に配備された図外
のサーボモータにより、減速機（不図示）、歯車１１．
中空状のシャフト１２．１３．ベベルギヤ１４．１５を
介して回動駆動される。

この場合、上記アーム３を第１アームとすると、該手首
部材１０が第２アームに相当する。

更に、上記手首部材１０の先端部には、該手首部材１０
のβ軸と交差するγ軸廻りに例えば塗装ガンを取り付け
る取付部材１６が回動自在に配備されており、該取付部
材１６は、上記アーム１側に配備された図外のサーボモ
ータにより、減速機（不図示）、歯車１７．中空状のシ
ャフト１８゜１９、ベベルギヤ２０，２１，２２．２３
を介して回動駆動される。

この場合、上記手首部材１０を第１アームとすると、上
記取付部材１６が第２アームに相当する。

上記構造において、最も内部側に配置されるパイプ１８
．１９の内面、上記手首部材１０の内面及び上記取付部
材１６の内面はそれぞれテフロン或いはフッソ樹脂にて
コーティング処理されており、各部材の接合部には段差
が生じないように配慮されている。そして、この各接合
部には、それぞれシール部材２４．乃至２４ｆが装着さ
れ、」１記したような駆動機構側に対して密封性が確保
されている。

そして、上記のようにしてコーティング処理と共に密封
性が確保された内部空間内には、上記取付部材１６に取
り付けられる塗装ガンに対して塗料やシンナー等を供給
する為の複数のボースが配設される。そして、上記複数
のホースは、例えば０．０３から０．１ｍｍ程度の薄肉
の筒状フィルムにてその周囲を覆われ、上記空間内に挿
通される。上記フィルムとしては、例えば耐溶剤性材料
として知られている超高分子量ポリエチレン等が好適で
ある。

上記構成において、上記シャフト１ｓ；ｘ９の内面等は
低摩擦係数のテフロンやフッソ樹脂等でコーティングさ
れている為、該内部空間内への上記ホースの挿通は極め
て容易に成し得る。又、上記ボースが何らかの原因にお
いて破損した場合、該ホースからは塗料が流出するが、
この塗料は上記ホースを取り巻くようにして設けられた
フィルムによってその外部への流出は防止され、更にこ
のフィルムが破れた場合でも、］二記内面がそれぞれコ
ーティング処理されていることから該塗料がその壁面に
強固にこびりつくという不具合が回避される。更に、各
部材間の接合部にはそれぞれシール部材が配設されてい
ることから、この塗料が装置の駆動機構側へ侵入すると
いう不具合も回避される。

更に、本実施例構造においては、」二記アーＪ、　１ア
一ム３１手首部材１０及び取付部材１６等の外装部材の
各接合部にもそれぞれ装置内に対して密封性を確保する
ためのシール部材２５．乃至２５１、が配備されている
。

尚、上記シール部材２４□乃至２４ｆ及び２５゜乃至２
５１、において、各摺動部においては、側断面形状がＵ
形状のいわゆるＵリング、又、固定部に対しては断面が
０形状のいわゆるＯリングを適用すると効果的である。

従って、上記ロボッ１−の外側部に対しては、直接シン
ナー等を吹き付けながら極めて簡便に表面に付着した塗
料等を短時間の内に除去することが可能となる。

引き続き、上記構造に係るロボットに対して、例えば該
ロボットの円筒状の内部空間内に配設される塗料ポース
が破損して該塗料ポースから塗料が流出した際における
洗浄手順について説明する。

先ず、取付部材１６から塗装ガンを取り外すと共に、ア
ームの内部空間内に配設されていた各種ホースも取り除
く。

そして、上記取付部材１６の先端部側から上記アーム１
の基部側へ向けて洗浄ポース２６を挿通させる。上記洗
浄ホース１６の先端部には、上記アームの内壁部に沿っ
て容易に滑動し得るようにガイド２７が取り付けられる
と共に、該洗浄ホース２６を通して供給される洗浄用シ
ンナーをその周囲に向けて円錐状に吐出させる洗浄ノズ
ル２８（第３図参照）が取り付けられている。そして、
アーム１の中空内部の基部側から上記取付部材１６内部
の先端側へ向けてシンナーを吐出させながら上記洗浄ホ
ース２６を引き出しつつ、上記アム３１手首部材１０及
び取付部材１６等を適宜回動させる。

その結果、上記アーム３２手首部材１０及び取付部材１
６の中空内部は、極めて簡便且つ短時間の内に洗浄され
る。

尚、この場合、上記ガイドローラ２７を回転ローラ式に
構成しても良いし、上記洗浄ホース２６の先端部に、更
にブラシ等を装着すると洗浄効果は更に向上される。

〔発明の効果〕

本発明は、上記したように、略円筒状で中空の第１アー
ムと同軸に若しくは該第１アームの軸芯と交差する軸芯
の回りに回動駆動される略円筒状で中空の第２アームを
備えてなるロボットの該第１アーム及び第２アームの中
空内部を洗浄する方法において、上記第１アームの中空
内部の基部側から上記第２アームの中空内部の先端側へ
向けて洗浄液を吐出させながら洗浄ホースを引き出しつ
つ、上記第２アームを上記第１アームに対して適宜回動
させるようにしたことを特徴とするロボットの洗浄方法
であるから、ロボッ１へのアーム内部を極めて簡便且つ
効率良く洗浄することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る洗浄方法を適用するこ
とのできるロボッｌ−の外観側面図、第２図は」−記ロ
ボットの要部側断面図（図を見やすくするために断面部
分を表すハツチングは省略する）、第３図は上記洗浄方
法を実施する際に適用可能な洗浄ノズルの内部構造を示
す側断面図である。 〔符号の説明〕 １・・・アーム（第１アーム） ３・・・アーム（第２アーム）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、略円筒状で中空の第１アームと同軸に若しくは該第
   １アームの軸芯と交差する軸芯の回りに回動駆動される
   略円筒状で中空の第２アームを備えてなるロボットの該
   第１アーム及び第２アームの中空内部を洗浄する方法に
   おいて、上記第１アームの中空内部の基部側から上記第
   ２アームの中空内部の先端側へ向けて洗浄液を吐出させ
   ながら洗浄ホースを引き出しつつ、上記第２アームを上
   記第１アームに対して適宜回動させるようにしたことを
   特徴とするロボットの洗浄方法。