JPH0475492A - サーボモータの制御装置 - Google Patents
サーボモータの制御装置Info
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- JPH0475492A JPH0475492A JP2186834A JP18683490A JPH0475492A JP H0475492 A JPH0475492 A JP H0475492A JP 2186834 A JP2186834 A JP 2186834A JP 18683490 A JP18683490 A JP 18683490A JP H0475492 A JPH0475492 A JP H0475492A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はサーボモータの制御装置に関し、特にマイコン
を用いてディジタル電流制御を行うようにした制御装置
に関するものである。
を用いてディジタル電流制御を行うようにした制御装置
に関するものである。
従来の技術
近年、モータの制御においても産業用ロボットやＮＣ工
作機の制御のように滑らかで精度の高い動きが要求され
、一方でマイコンの高速化や高機能化が進んだために、
従来アナログ回路で構成されていた電流制御回路もディ
ジタル化が図られ、マイコンを用いたディジタル電流制
御回路が広く用いられている。
作機の制御のように滑らかで精度の高い動きが要求され
、一方でマイコンの高速化や高機能化が進んだために、
従来アナログ回路で構成されていた電流制御回路もディ
ジタル化が図られ、マイコンを用いたディジタル電流制
御回路が広く用いられている。
以下凹面を参照しながら、従来のディジタル方式のサー
ボモータの電流制御装置の一例について説明する。
ボモータの電流制御装置の一例について説明する。
第４図は従来のサーボモータの電流制御装置の構成図で
ある。第４図において、４０１はモータ回転子の回転角
度を検出するコミュテーションセンサ、４０２はコミュ
テーションセンサ４０１によって検出されたコミュテー
ション信号ＣｓＯ値に基づいて電流指令１ｒをモータ電
機子のＵ相、■相、Ｗ相への各電流指令旨Ｕ、旨ν、Ｉ
ｒ−に分配する分配器である。４０３はモータ電機子の
Ｕ相を流れる電流Ｉｕを検出するための電流検出器、４
０４は前記電流ＩｕＯ値をディジタル値に変換するＡ／
Ｄ（アナログ／ディジタル）変換器、４０５はモータ電
機子のし相への電流指令ＩｒｕとＡ／Ｄ変換器４０４か
ら出力されたフィードバンク電流値１ｆｕの偏差１ｄｕ
を演算する加算器、４０６は偏差１ｄｕにＰＩ（比例、
積分）制御等の補償演算を施す補償器４０７は補償器４
０６の演算結果からＰＷＭ幅Ｃｕを求めるＰＷＭ回路、
４０８は直流電源Ｄｃと６個のトランジスタからなるイ
ンバータ回路である。
ある。第４図において、４０１はモータ回転子の回転角
度を検出するコミュテーションセンサ、４０２はコミュ
テーションセンサ４０１によって検出されたコミュテー
ション信号ＣｓＯ値に基づいて電流指令１ｒをモータ電
機子のＵ相、■相、Ｗ相への各電流指令旨Ｕ、旨ν、Ｉ
ｒ−に分配する分配器である。４０３はモータ電機子の
Ｕ相を流れる電流Ｉｕを検出するための電流検出器、４
０４は前記電流ＩｕＯ値をディジタル値に変換するＡ／
Ｄ（アナログ／ディジタル）変換器、４０５はモータ電
機子のし相への電流指令ＩｒｕとＡ／Ｄ変換器４０４か
ら出力されたフィードバンク電流値１ｆｕの偏差１ｄｕ
を演算する加算器、４０６は偏差１ｄｕにＰＩ（比例、
積分）制御等の補償演算を施す補償器４０７は補償器４
０６の演算結果からＰＷＭ幅Ｃｕを求めるＰＷＭ回路、
４０８は直流電源Ｄｃと６個のトランジスタからなるイ
ンバータ回路である。
■相、Ｗ相を流れる電流に対しても同様の回路が設けら
れている。４０９はモータ電機子の■相を流れる電流１
ｖを検出するための電流検出器、４１０は前記電流１ｖ
の値をディジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器、４１１は
モータ電機子の■相への電流指令１ｒｖとフィードバン
ク電流値１ｆｖの偏差１ｄνを演算する加算器、４１２
は偏差１ｄｖにＰＩ（比例、積分）制御等の補償演算を
施す補償器、４１３は補償器４１２の演算結果からＰＷ
Ｍ幅Ｃｖを求めるＰＷＭ回路である。４１４はモータ電
機子のＷ相を流れる電流１−を検出するための電流検出
器、４１５は前記電流１ｗの値をディジタル値に変換す
るＡ／Ｄ変換器、４１６はモータ電機子のＷ相への電流
指令１ｒ−とフィードバック電流値Ｉｆ−の偏差Ｉｄｗ
を演算する加算器、４１７は偏差ｒｃ１ｍにＰＩ（比例
、積分）制御等の補償演算を施す補償器、４１８は補償
器４１７の演算結果からＰＷＭ幅Ｃｗを求めるＰＷＭ回
路である。４１９は３相同朋モータ、４２０は電機子で
ある。
れている。４０９はモータ電機子の■相を流れる電流１
ｖを検出するための電流検出器、４１０は前記電流１ｖ
の値をディジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器、４１１は
モータ電機子の■相への電流指令１ｒｖとフィードバン
ク電流値１ｆｖの偏差１ｄνを演算する加算器、４１２
は偏差１ｄｖにＰＩ（比例、積分）制御等の補償演算を
施す補償器、４１３は補償器４１２の演算結果からＰＷ
Ｍ幅Ｃｖを求めるＰＷＭ回路である。４１４はモータ電
機子のＷ相を流れる電流１−を検出するための電流検出
器、４１５は前記電流１ｗの値をディジタル値に変換す
るＡ／Ｄ変換器、４１６はモータ電機子のＷ相への電流
指令１ｒ−とフィードバック電流値Ｉｆ−の偏差Ｉｄｗ
を演算する加算器、４１７は偏差ｒｃ１ｍにＰＩ（比例
、積分）制御等の補償演算を施す補償器、４１８は補償
器４１７の演算結果からＰＷＭ幅Ｃｗを求めるＰＷＭ回
路である。４１９は３相同朋モータ、４２０は電機子で
ある。
以上のように構成されたモータの電流制御装置について
、以下のその動作を説明する。
、以下のその動作を説明する。
電流制御演算の処理内容を第５図に示す。ステップＳｌ
ｌで一定周期ごとに３相同期モータ４１９に流すべき電
流指令ＩｒＯ値を受は取る。ステップＳ１２ではコミュ
テーションセンサ４０１によって検出されたコミュテー
ション信号ＣｓＯ値に基づいて分配器４０２により、電
流指令Ｉｒをモータ電機子のＵ相、■相、Ｗ相への各電
流指令１ ｒｕＳＩ ｒｖＩｒｗに分配する。ステップ
Ｓ１３でモータ電機子のＵ相を流れる電流Ｔｕの制御演
算か否かを判定する。Ｕ相を流れる電流１ｕの制御演算
であると、ステップＳ１４で電流検出器４０３によりＩ
ｕを検出し、ステップＳ１５でＡ／Ｄ変換器４０４によ
り前記電流１ｕの値をフィードバック電流値１ｆｕに変
換し、ステップ３１６で加算器４０５によりモータ電機
子のＵ相への電流指令Ｉｒｕとフィードバック電流［１
ｆｕの偏差Ｉｄｕを求め、ステップＳ１７で補償器４０
６により偏差１ｄｕにＰＩ（比例、積分）制御等の補償
演算を施し、さらにＰＷＭ回路４０７により演算結果か
らＰＷＭ幅Ｃｏを求め、ステップ５１８でＰＷＭ幅Ｃｕ
をインバータ回路４０８へ出力する。
ｌで一定周期ごとに３相同期モータ４１９に流すべき電
流指令ＩｒＯ値を受は取る。ステップＳ１２ではコミュ
テーションセンサ４０１によって検出されたコミュテー
ション信号ＣｓＯ値に基づいて分配器４０２により、電
流指令Ｉｒをモータ電機子のＵ相、■相、Ｗ相への各電
流指令１ ｒｕＳＩ ｒｖＩｒｗに分配する。ステップ
Ｓ１３でモータ電機子のＵ相を流れる電流Ｔｕの制御演
算か否かを判定する。Ｕ相を流れる電流１ｕの制御演算
であると、ステップＳ１４で電流検出器４０３によりＩ
ｕを検出し、ステップＳ１５でＡ／Ｄ変換器４０４によ
り前記電流１ｕの値をフィードバック電流値１ｆｕに変
換し、ステップ３１６で加算器４０５によりモータ電機
子のＵ相への電流指令Ｉｒｕとフィードバック電流［１
ｆｕの偏差Ｉｄｕを求め、ステップＳ１７で補償器４０
６により偏差１ｄｕにＰＩ（比例、積分）制御等の補償
演算を施し、さらにＰＷＭ回路４０７により演算結果か
らＰＷＭ幅Ｃｏを求め、ステップ５１８でＰＷＭ幅Ｃｕ
をインバータ回路４０８へ出力する。
ステップＳ１３で否の場合には、ステップＳ１９に移行
し、モータ電機子の■相を流れる電流Ｉνの制御演算か
否かを判定する。■相を流れる電流■■の制御演算であ
ると、ステップＳ２０で電流検出器４０３によりＩｖを
検出し、ステップＳ２１でＡ／Ｄ変換器４１０にて前記
電流ＩｖＯ値をフィードバック電流値Ｉｆνに変換し、
ステップＳ２２で加算器４１１によりモータ電機子のＶ
相への電流指令１ｒｖとフィードバック電流値１ｆｖの
偏差ｒｄｖを求め、ステップＳ２３で補償器４１２によ
り偏差ｒｄｖにＰ［（比例、積分）＠御等の補償演算を
施し、さらにＰＷＭ回路４１３により演算結果からＰＷ
Ｍ幅Ｃｖを求め、ステップＳ２４でＰ Ｗ Ｍ ＩＭ
Ｃｖをインバータ回路４０８へ出力する。
し、モータ電機子の■相を流れる電流Ｉνの制御演算か
否かを判定する。■相を流れる電流■■の制御演算であ
ると、ステップＳ２０で電流検出器４０３によりＩｖを
検出し、ステップＳ２１でＡ／Ｄ変換器４１０にて前記
電流ＩｖＯ値をフィードバック電流値Ｉｆνに変換し、
ステップＳ２２で加算器４１１によりモータ電機子のＶ
相への電流指令１ｒｖとフィードバック電流値１ｆｖの
偏差ｒｄｖを求め、ステップＳ２３で補償器４１２によ
り偏差ｒｄｖにＰ［（比例、積分）＠御等の補償演算を
施し、さらにＰＷＭ回路４１３により演算結果からＰＷ
Ｍ幅Ｃｖを求め、ステップＳ２４でＰ Ｗ Ｍ ＩＭ
Ｃｖをインバータ回路４０８へ出力する。
ステップＳ１９で否の場合には、ステップＳ２５に移行
し、電流検出器４１４によりＷ相を流れる電流Ｉｗを検
出し、ステップ３２６でＡ／Ｄ変換器４１５にて前記電
流１ｗの値をフィードバック電流値Ｉｆ−に変換し、ス
テップＳ２７で加算器４１６によりモータ電機子のＷ相
への電流指令１ｒｗとフィードバック電流値Ｉｆ−の偏
差１ｄ−を求め、ステップ８２Ｂで補償器４１７により
偏差１ｄ−にＰＩ（比例、積分）制御等の補償演算を施
し、さらにＰＷＭ回路４１８により演算結果からＰＷＭ
＠Ｃ−を求め、ステップＳ２９でＰＷＭＩＩ＠Ｃ−をイ
ンバータ回路４０８へ出力する。
し、電流検出器４１４によりＷ相を流れる電流Ｉｗを検
出し、ステップ３２６でＡ／Ｄ変換器４１５にて前記電
流１ｗの値をフィードバック電流値Ｉｆ−に変換し、ス
テップＳ２７で加算器４１６によりモータ電機子のＷ相
への電流指令１ｒｗとフィードバック電流値Ｉｆ−の偏
差１ｄ−を求め、ステップ８２Ｂで補償器４１７により
偏差１ｄ−にＰＩ（比例、積分）制御等の補償演算を施
し、さらにＰＷＭ回路４１８により演算結果からＰＷＭ
＠Ｃ−を求め、ステップＳ２９でＰＷＭＩＩ＠Ｃ−をイ
ンバータ回路４０８へ出力する。
そして、上記各ステップＳ１８．３２４、Ｓ２９がらは
ステ・ンブＳ３０に移ｊテし、インバータ［１ｌＪＩｌ
４０８（７）トランジスタスイッチがＯＮ、 ＯＦＦ
動作を行い、この結果３相同期モータ４１９の電機子４
２０に電流が流れるのである。
ステ・ンブＳ３０に移ｊテし、インバータ［１ｌＪＩｌ
４０８（７）トランジスタスイッチがＯＮ、 ＯＦＦ
動作を行い、この結果３相同期モータ４１９の電機子４
２０に電流が流れるのである。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、上記のような構成ではモータの電機子電
流の制御演算を実行するためには、Ｕ相、■相、Ｗ相の
各相毎に演算回路を設けなければならず、複雑な回路構
成と多くの記憶素子を必要とするという問題点がある。
流の制御演算を実行するためには、Ｕ相、■相、Ｗ相の
各相毎に演算回路を設けなければならず、複雑な回路構
成と多くの記憶素子を必要とするという問題点がある。
また、Ｕ相、■相、Ｗ相の各相を流れる電流を検出する
ために多数の電流検出器を必要とする。電流検出器は高
価でありまた大きい設置空間を要するという問題点を抱
えている。
ために多数の電流検出器を必要とする。電流検出器は高
価でありまた大きい設置空間を要するという問題点を抱
えている。
本発明は上記問題点に鑑み、複雑な演算回路と多数の電
流検出器を用いる事なく指令値通り電流を流すことがで
きるサーボモータの制御装置を提供することを目的とす
るものである。
流検出器を用いる事なく指令値通り電流を流すことがで
きるサーボモータの制御装置を提供することを目的とす
るものである。
課題を解決するための手段
上記問題点を解決するために、本発明のモータの電流制
御装置は、モータと、電源とスイッチング素子とから成
り前記モータに電流を流すイン八−タ回路と、前記イン
バータ回路に流れる合成電流を検出する１つの電流検出
器と、前記モータの回転子の回転角度を検出するコミュ
テーションセンサと、電流指令値と前記電流検出器の出
力である電流フィードバック値の偏差を求める加算器と
、前記加算器の出力と前記コミュテーションセンサの出
力に基づいて前記インバータ回路に入力させるＰＷＭ信
号とスイッチング素子のスイッチングパターンとを作る
ＰＷＭ回路とから成るものである。
御装置は、モータと、電源とスイッチング素子とから成
り前記モータに電流を流すイン八−タ回路と、前記イン
バータ回路に流れる合成電流を検出する１つの電流検出
器と、前記モータの回転子の回転角度を検出するコミュ
テーションセンサと、電流指令値と前記電流検出器の出
力である電流フィードバック値の偏差を求める加算器と
、前記加算器の出力と前記コミュテーションセンサの出
力に基づいて前記インバータ回路に入力させるＰＷＭ信
号とスイッチング素子のスイッチングパターンとを作る
ＰＷＭ回路とから成るものである。
作用
本発明は上記した構成ムこよって、インバータ回路を流
れる合成電流の値を検出して電流指令値との偏差を求め
、この偏差とコミュテーションセンサの出力に基づいて
インバータ回路をオンオフ制御することにより、モータ
の電機子電流を指令値に従って流れるように制御するも
のである。
れる合成電流の値を検出して電流指令値との偏差を求め
、この偏差とコミュテーションセンサの出力に基づいて
インバータ回路をオンオフ制御することにより、モータ
の電機子電流を指令値に従って流れるように制御するも
のである。
実施例
以下、本発明の一実施例におけるサーボモータの制御装
置について、図面を参照しながら説明する。
置について、図面を参照しながら説明する。
第１図はサーボモータの電流制御装置の構成を示すもの
である。第１回において、１は電流検出器、２はＡ／Ｄ
（アナログ／ディジタル）変換器、３は加算器、４は
補償器、５はコミュテーションセンサ、６は補償器４の
出力とコミュテーションセンサ５の出力からＰＷＭ幅と
インバータ回路のスイッチングパターンを演算するＰＷ
Ｍ回路、７は直流電源Ｄｃと６個のトランジスタからな
るインバータ回路、８は３相同期モータである。
である。第１回において、１は電流検出器、２はＡ／Ｄ
（アナログ／ディジタル）変換器、３は加算器、４は
補償器、５はコミュテーションセンサ、６は補償器４の
出力とコミュテーションセンサ５の出力からＰＷＭ幅と
インバータ回路のスイッチングパターンを演算するＰＷ
Ｍ回路、７は直流電源Ｄｃと６個のトランジスタからな
るインバータ回路、８は３相同期モータである。
電流検出器１は、モータ８の電機子の各相に流れる電流
ではなく、インバータ回路７を流れる合成電流Ｉｓを検
出する。Ａ／Ｄ変換器２は、電流Ｉｓの値をディジタル
値に変換してフィードバック電流Ｉｆとして加算器３に
出方する。加算器３は電流指令１ｒとフィードバック電
流Ｉｆの偏差Ｉｄを演算する。補償器４は偏差１ｄにＰ
Ｉ（比例、積分）制御等の補償演算を行う。コミュテー
ションセンサ５はモータ８の回転子の回転角度を検出し
てそのコミュテーション信号ＣｓをＰＭＷ回路６に出力
する。ＰＭＷ回路６は補償演算後の偏差１ｄとコミュテ
ーション信号Ｃｓに基づいて各相毎のＰＷＭ幅Ｃｕ、Ｃ
ν、Ｃ−とスイッチング素子のスイッチングパターンを
インバータ回路７に対して出力する。
ではなく、インバータ回路７を流れる合成電流Ｉｓを検
出する。Ａ／Ｄ変換器２は、電流Ｉｓの値をディジタル
値に変換してフィードバック電流Ｉｆとして加算器３に
出方する。加算器３は電流指令１ｒとフィードバック電
流Ｉｆの偏差Ｉｄを演算する。補償器４は偏差１ｄにＰ
Ｉ（比例、積分）制御等の補償演算を行う。コミュテー
ションセンサ５はモータ８の回転子の回転角度を検出し
てそのコミュテーション信号ＣｓをＰＭＷ回路６に出力
する。ＰＭＷ回路６は補償演算後の偏差１ｄとコミュテ
ーション信号Ｃｓに基づいて各相毎のＰＷＭ幅Ｃｕ、Ｃ
ν、Ｃ−とスイッチング素子のスイッチングパターンを
インバータ回路７に対して出力する。
次に、以上のように構成されたモータの電流制御装置の
動作を第２図を参照して説明する。
動作を第２図を参照して説明する。
まずステップＳ１で一定周期ごとに３相同期モータ８に
流すべき電流指令ＩｒＯ値を受は取る。
流すべき電流指令ＩｒＯ値を受は取る。
次にステップＳ２でＵ相、■相、Ｗ相の各相を流れる電
流の総和が流れるインバータ回路７の合成電流Ｉｓを電
流検出器１により検出し、ステップＳ３でこの合成電流
Ｉｓの値をＡ／Ｄ （アナログ／ディジタル）変換器２
によりディジタル化してフィードバック電流値Ｉｆに変
換する。
流の総和が流れるインバータ回路７の合成電流Ｉｓを電
流検出器１により検出し、ステップＳ３でこの合成電流
Ｉｓの値をＡ／Ｄ （アナログ／ディジタル）変換器２
によりディジタル化してフィードバック電流値Ｉｆに変
換する。
次に、ステップＳ４で加算器３によりモータ電機子へ流
すべき電流指令１ｒとフィードバック電流値Ｉｆの偏差
Ｉｄを求める。次に、ステップＳ５で補償器４により偏
差１ｄにＰＩ（比例、積分）制御等の補償演算を施し、
さら乙こＰＷＭ回路６により演算結果から各相のＰＷＭ
幅Ｃｕ 、Ｃｖ、Ｃ−を求めると共に、コミュテーショ
ンセンサ５によって検出されたコミュテーション信号Ｃ
ｓから、第３図に示すグラフの通りにインバータ回路７
のスイッチングパターンを決定する。
すべき電流指令１ｒとフィードバック電流値Ｉｆの偏差
Ｉｄを求める。次に、ステップＳ５で補償器４により偏
差１ｄにＰＩ（比例、積分）制御等の補償演算を施し、
さら乙こＰＷＭ回路６により演算結果から各相のＰＷＭ
幅Ｃｕ 、Ｃｖ、Ｃ−を求めると共に、コミュテーショ
ンセンサ５によって検出されたコミュテーション信号Ｃ
ｓから、第３図に示すグラフの通りにインバータ回路７
のスイッチングパターンを決定する。
第３図に示すグラフについて詳しく説明する。
モータの回転子（図示していない）が基準位置から６０
度回転するまでの間は、インバータ回路７の６個のトラ
ンジスタスイッチの内Ｕ相の上側のスイッチｔＪ、と■
相の下側のスイッチＶＬがオンする。このような状態に
なることにより、電流は第１図中のインバータ回路７の
直流電源ＤｃからＵ相の上側のスイッチＵＭを経由して
３相同期モータの電機子のＵ相、■相を流れ、■相の下
側のスイッチ■、を通してアースへと流れる。以下モー
タの回転子が６０度から１２０度の間にあるときにばＵ
相の上側のスイッチＵ、とＷ相の下側のスイッチＷＬが
オンする。モータの回転子が１２０度から１８０度の間
にあるときには■相の上側のスイッチ■ＨとＷ相の下側
のスイッチＷ、がオンする。回転子が１８０度から２４
０度の間にあるときには■相の上側のスイッチングとＵ
相の下側のスイッチＵ、がオンする。回転子が２４０度
から３００度の間にあるときにはＷ相の上側のスイッチ
ＷＨとＵ相の下側のスイッチＵＬがオンする。さらに回
転子が３００度から３６０度の間にあるときにはＷ相の
上側のスイッチＷＭと■相の下側のスイッチ■１がオン
する。このようにインバータ回路７の６個のトランジス
タスイッチの内、常に上側１個と下側１個の都合２個が
オンすることにより３相同期モータの電機子を電流が流
れるのである。
度回転するまでの間は、インバータ回路７の６個のトラ
ンジスタスイッチの内Ｕ相の上側のスイッチｔＪ、と■
相の下側のスイッチＶＬがオンする。このような状態に
なることにより、電流は第１図中のインバータ回路７の
直流電源ＤｃからＵ相の上側のスイッチＵＭを経由して
３相同期モータの電機子のＵ相、■相を流れ、■相の下
側のスイッチ■、を通してアースへと流れる。以下モー
タの回転子が６０度から１２０度の間にあるときにばＵ
相の上側のスイッチＵ、とＷ相の下側のスイッチＷＬが
オンする。モータの回転子が１２０度から１８０度の間
にあるときには■相の上側のスイッチ■ＨとＷ相の下側
のスイッチＷ、がオンする。回転子が１８０度から２４
０度の間にあるときには■相の上側のスイッチングとＵ
相の下側のスイッチＵ、がオンする。回転子が２４０度
から３００度の間にあるときにはＷ相の上側のスイッチ
ＷＨとＵ相の下側のスイッチＵＬがオンする。さらに回
転子が３００度から３６０度の間にあるときにはＷ相の
上側のスイッチＷＭと■相の下側のスイッチ■１がオン
する。このようにインバータ回路７の６個のトランジス
タスイッチの内、常に上側１個と下側１個の都合２個が
オンすることにより３相同期モータの電機子を電流が流
れるのである。
引続き第２図の説明を続ける。ステップＳ６ではステッ
プＳ５で求めたＰＷＭ幅Ｃｕ、Ｃｖ、Ｃ−とインバータ
回路のスイッチングパターンをインバータ回路７に出力
する。
プＳ５で求めたＰＷＭ幅Ｃｕ、Ｃｖ、Ｃ−とインバータ
回路のスイッチングパターンをインバータ回路７に出力
する。
この結果前述のごとく３相同期モータの電機子に電流が
流れることとなる。
流れることとなる。
以上のように本実施例によれば、モータの電機子電流の
制御演算を、ただ１つの電流検出器１を用いてインバー
タ回路７を流れる合成電流の値ｒＳを検出し、電流指令
Ｉｒとの偏差１ｄとコミュテーション信号Ｃｓをもとに
して、インバータ回路７をオンオフ制御し、モータの電
機子電流を指令値にしたがって流れるように制御する様
にした事により、電流の制御演算回路を簡易なものとす
ることができ、また電流検出器の個数も１個だけとなる
。なお本実施例においては３相同期モータを例に取って
説明したが、ＤＣモータの場合にも適用できる。更に電
流検出器として抵抗を用いることも可能である。
制御演算を、ただ１つの電流検出器１を用いてインバー
タ回路７を流れる合成電流の値ｒＳを検出し、電流指令
Ｉｒとの偏差１ｄとコミュテーション信号Ｃｓをもとに
して、インバータ回路７をオンオフ制御し、モータの電
機子電流を指令値にしたがって流れるように制御する様
にした事により、電流の制御演算回路を簡易なものとす
ることができ、また電流検出器の個数も１個だけとなる
。なお本実施例においては３相同期モータを例に取って
説明したが、ＤＣモータの場合にも適用できる。更に電
流検出器として抵抗を用いることも可能である。
発明の効果
以上のように本発明のサーボモータの制御装置において
は、ただ１つの電流検出器を用いてインバータ回路を流
れる合成電流の値を検出し、電流指令との偏差とコミュ
テーション信号をもとにして、インバータ回路をオンオ
フ制御し、モータの電機子電流を制御する様にしている
ので、電流の制御演算回路を簡易にすることができ、ま
た電流検出器の個数も１個だけで済み、コンパクトにか
つ低コストで構成できるという効果を発揮する。
は、ただ１つの電流検出器を用いてインバータ回路を流
れる合成電流の値を検出し、電流指令との偏差とコミュ
テーション信号をもとにして、インバータ回路をオンオ
フ制御し、モータの電機子電流を制御する様にしている
ので、電流の制御演算回路を簡易にすることができ、ま
た電流検出器の個数も１個だけで済み、コンパクトにか
つ低コストで構成できるという効果を発揮する。
第１図は本発明の一実施例におけるサーボモータの制御
装置の構成図、第２図は同電流制御演算のフローチャー
ト、第３図はモータの回転子の回転角とインバータ回路
のスイッチングパターンの関係を示すグラフ、第４図は
従来のサーボモータの制御装置の構成図、第５図は同電
流制御演算のフローチャートである。 電流検出器 Ａ／Ｄ変換器 ・−加算器 ・−コミュテーションセンサ ＰＷＭ回路 インバータ回路 ・−・−−−３相同期モータ。
装置の構成図、第２図は同電流制御演算のフローチャー
ト、第３図はモータの回転子の回転角とインバータ回路
のスイッチングパターンの関係を示すグラフ、第４図は
従来のサーボモータの制御装置の構成図、第５図は同電
流制御演算のフローチャートである。 電流検出器 Ａ／Ｄ変換器 ・−加算器 ・−コミュテーションセンサ ＰＷＭ回路 インバータ回路 ・−・−−−３相同期モータ。
Claims (1)
- （１）モータと、電源とスイッチング素子とから成り前
記モータに電流を流すインバータ回路と、前記インバー
タ回路に流れる合成電流を検出する１つの電流検出器と
、前記モータの回転子の回転角度を検出するコミュテー
ションセンサと、電流指令値と前記電流検出器の出力で
ある電流フィードバック値の偏差を求める加算器と、前
記偏差と前記コミュテーションセンサの出力に基づいて
前記インバータ回路に入力させるＰＷＭ信号とスイッチ
ング素子のスイッチングパターンとを作るＰＷＭ回路と
から成るサーボモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2186834A JPH0475492A (ja) | 1990-07-12 | 1990-07-12 | サーボモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2186834A JPH0475492A (ja) | 1990-07-12 | 1990-07-12 | サーボモータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0475492A true JPH0475492A (ja) | 1992-03-10 |
Family
ID=16195445
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2186834A Pending JPH0475492A (ja) | 1990-07-12 | 1990-07-12 | サーボモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0475492A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0670580A (ja) * | 1992-04-13 | 1994-03-11 | Smith & Nephew Dyonics Inc | ブラシレスモータ制御システム |
| JPH07163176A (ja) * | 1993-10-12 | 1995-06-23 | Smith & Nephew Dyonics Inc | 電機子を具備するモータの完全デジタル制御システム |
| KR100761206B1 (ko) * | 2001-06-28 | 2007-09-21 | 로크웰삼성오토메이션 주식회사 | 모터의 전류검출장치 및 전류검출방법 |
-
1990
- 1990-07-12 JP JP2186834A patent/JPH0475492A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0670580A (ja) * | 1992-04-13 | 1994-03-11 | Smith & Nephew Dyonics Inc | ブラシレスモータ制御システム |
| JPH07163176A (ja) * | 1993-10-12 | 1995-06-23 | Smith & Nephew Dyonics Inc | 電機子を具備するモータの完全デジタル制御システム |
| KR100761206B1 (ko) * | 2001-06-28 | 2007-09-21 | 로크웰삼성오토메이션 주식회사 | 모터의 전류검출장치 및 전류검출방법 |
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