JPH047607Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は作業用ロボツトの自動アーム等に設け
られて送配電作業用工具を保持する装置に関する
ものである。

「従来の技術」 架空送配電線の布設作業、あるいは保守点検作
業は高所作業であり、また、必要に応じて活線状
態で実施されるものであるから、可能な限り、ロ
ボツト等の自動機械を使用して無人化することが
望ましい。

しかしながら、碍子の取り付け作業、あるいは
交換作業を例に取つても、碍子把持具、碍子取り
付け用ナツトの回転工具など、種々の作業用工具
が必要とされるから、各作業毎に専用の作業用ロ
ボツトを準備することは経済的に極めて不利であ
る。

そこで、例えば、人間の腕に近似した動作を行
う自動アームを準備し、作業内容に応じて自動ア
ームの先端に取り付ける作業用工具のみを交換す
ることが考えられるが、しかしこのように自動ア
ームの先端に所定の作業用工具を取り付けようと
する場合、自動アームと作業用工具との相対的位
置合わせ作業が非常に難しいという問題がある。

本考案は上記事情に鑑みて提案されたもので、
作業用工具の脱着が容易で、かつ構造が簡単な工
具保持装置を提供することを目的とするものであ
る。

「問題点を解決するための手段」 上記目的を達成するため、本考案は、送配電作
業用工具側に具備された突起と係合する保持孔を
備えた一対の保持アームを互いに接近する如く付
勢しておくとともに、これらを前記付勢に抗して
互いに離間させる駆動手段を設け、さらに、保持
アーム側の保持孔と工具側の係合突起との間に、
これらを互いに位置合わせするテーパー状の案内
部を設けるようにしたものである。

「実施例」 以下、図面を参照して本考案の実施例を説明す
る。

第１図ないし第３図は本考案の実施例を示すも
ので、図中符号１は保持アームである。この保持
アームは、作業用ロボツトの自動アーム（図示
略）の先端に取り付けて使用されるものであつ
て、互いに平行に設けられるとともに、パンタグ
ラフ２を介して互いに連結されている。すなわ
ち、パンタグラフ２は、前記保持アーム１にピン
３を介して回動自在に連結されて、保持アーム
１，１を互いに平行に保ちつつ、対向方向に移動
可能に連結している。

前記一対の保持アーム１の間には、付勢手段
（図示例は引つ張りばねを示す）４が設けられて
おり、該付勢手段４は、前記一対の保持アーム１
を互いに接近する方向に付勢している。また、前
記一対の保持アーム１の間には、前記付勢手段４
に対して平行に駆動手段（図示例はエアシリンダ
を示す）５が設けられており、該駆動手段５は、
伸張動作することにより、前記付勢手段４に抗し
て前記支持アーム１の相互間隔を広げる機能を持
つている。

さらに、前記保持アーム１の対向面には、保持
孔６が２箇所ずつ設けられており、これらの保持
孔６は、円柱状の空間部６ａと、その先端の円錘
状の空間部６ｂとから構成されている。

一方、上記保持装置に保持される送配電作業用
工具１０（これには、ナツト回転工具、穴開け工
具、部品掴み工具など種々の工具がある）には、
ジヨイント部１１が具備され、このジヨイント部
１１に前記保持孔６にそれぞれ係合する突起７が
設けられており、保持孔６と突起７との係合によ
り、垂直方向、水平方向、および突起７を中心と
する回転方向への変位が規制されるようになつて
いる。なお、前記保持孔６は、両側の保持アーム
１にそれぞれ２箇所ずつ設けられているが、一方
の保持アーム１については一箇所としてもよい。

以上のように構成された工具保持装置は、駆動
装置５を伸張させて第２図に示すように保持アー
ム１，１を互いに離間させた状態で作業用工具１
０のジヨイント部１１に接近させ、保持アーム
１，１の間にジヨイント部１１を配設した状態で
前記駆動装置５への作動用空気の供給を断つと、
保持アーム１，１が付勢手段４の弾性力により互
いに接近する。そして、突起７の円錘状部分７ｂ
が保持孔６に当接すると、その表面のテーパーに
沿つて両者が移動して軸線が一致する如く位置合
わせされ、係合状態となつて作業用工具１０が保
持される。

一方、作業用工具１０を取り外す場合には、駆
動装置５を再度駆動して保持アーム１，１を互い
に離間させれば良い。

次いで、第４図は本考案の他の実施例を示すも
ので、前述の実施例の直線状の保持アーム１に代
えて、図示のように湾曲した保持アーム１Ａを使
用するとともに、前述の実施例のパンタグラフ２
を利用した連結機構に代えて、保持アーム１Ａ，
１Ａを回動自在に連結する支持軸１２を設け、ま
た両保持アーム１Ａ，１Ａの一端側を互いに離間
させるとともに他端側を互いに接近させるよう付
勢する付勢手段（図示例ではＵ字状に湾曲した板
ばねが使用されている）４Ａを両保持アーム１
Ａ，１Ａ間に設け、さらに、付勢手段４Ａに抗し
て保持アーム１Ａ，１Ａの一端側を互いに接近さ
せるとともに保持アーム１Ａ，１Ａの他端側を互
いに離間させる駆動手段５を設けるように構成し
たものである。

本実施例の保持装置の場合は、前記駆動装置５
を収縮させた状態で保持アーム１Ａ，１Ａの間に
作業用工具を配置し、その後、駆動装置５を解放
して付勢手段４Ａの付勢力により両保持アーム１
Ａ，１Ａを互いに接近する方向に付勢させて作業
用工具を保持する。

また、上記実施例では、突起の先端を円錘状に
形成して案内部材としての機能を果たすようにし
たが、逆に保持孔の入り口部分に円錘面を形成し
て、突起の先端部（円錘状であるか否かは問わな
い）を案内させるようにしてもよい。

「考案の効果」 以上の説明で明らかなように、本考案は、送配
電作業用工具側に具備された突起と係合する保持
孔を持つた一対の保持アームを互いに接近する如
く付勢しておくとともに、これらを必要に応じて
前記付勢に抗して互いに離間させる駆動装置を設
け、さらに、保持アーム側の保持孔と作業用工具
側の係合突起との間に、これらを互いに位置合わ
せするテーパー状の案内部を設けるようにしたも
のであるから、ロボツトの自動アーム等に好適に
使用されて、該自動アームに各種送配電作業用工
具を容易に脱着することができ、送配電工事作業
の作業能率を著しく向上させることができるとい
う効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本考案の一実施例を示す
もので、第１図は平面図、第２図は正面図、第３
図は保持アームに作業用工具が保持された状態の
平面図、第４図は本考案の他の実施例を示す平面
図である。 １，１Ａ……保持アーム、２……パンタグラ
フ、３……ピン、４，４Ａ……付勢手段、５……
駆動手段、６……保持孔、７……突起、７ａ……
円柱状部分、７ｂ……円錘状部分、１０……送配
電作業用工具、１１……ジヨイント部。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 作業用ロボツトの自動アームに設けられて作業
   用工具を保持する送配電作業用工具の保持装置に
   おいて、一対の保持アーム１，１Ａを対向方向に
   移動可能に設け、該一対の保持アームの間にこれ
   らを互いに接近する方向に付勢する付勢手段４と
   該付勢に抗して互いに離間させる駆動手段５とを
   設け、前記保持アームの対向面に、送配電作業用
   工具１０側に具備された係合突起７が挿入される
   保持孔６をそれぞれ設けてなり、前記保持アーム
   の少なくとも一方には、前記保持孔が複数個設け
   られ、前記保持孔および突起の少なくとも一方に
   は、突起を保持孔に案内するテーパー状の案内部
   ７ｂが設けられたことを特徴とする送配電作業用
   工具の保持装置。