JPS6243740Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、作業機器の着脱作業が容易に行える
着脱装置に係り、特にマニプレータに取り付けら
れているテレビカメラを遠隔操作によつて自動交
換できる装置として用いて好適な作業機器の着脱
装置に関するものである。

マスタースレーブ型マニプレータのスレーブに
は、第１図に示すようにその作業状態が作業者に
観察できる視覚装置（作業機器）としてテレビカ
メラ１が肩部に取り付けられている。このテレビ
カメラ１は、スレーブ２の各関節の電気信号を演
算処理することによりカメラ駆動装置３が働いて
自動的にスレーブ２の手先を写し出したり、或い
は作業者の手動操作により、スレーブ２周辺が観
察できるようになつている。

ところでこのようなマニプレータは、原子炉等
の人の近づけないような危険な場所において使用
されるのが有用であるが、仮にこのような危険な
場所での使用中にテレビカメラ１が故障した場合
には、遠隔操作によつてこのテレビカメラ１が容
易に新しいものと交換可能な構造となつていなけ
ればならない。

そこで本考案は、上述したような必要性から考
案されたもので、作業機器が遠隔操作にても容易
に着脱交換が行える着脱装置を提供することを目
的とする。

かかる目的を達成する為の本考案の構成は、端
部にブラケツトが固設された駆動軸と平行なピン
を介して可動支持具を作業機器が取り付けられた
ホルダに回動自在に枢着し、この可動支持具の一
端に前記ホルダに固設された第１把持部と対向す
る第２把持部を形成し、更に当該可動支持具の他
端に前記ホルダに固設された固定支持具の係合部
と前記ブラケツトを挟んで対向する係合部を形成
し、これら係合部とそれぞれ係合して前記ブラケ
ツトに対する前記駆動軸の軸心と平行な方向の前
記ホルダの相対位置を規制する一対の位置決め係
合部を前記ブラケツトに形成すると共に相互に係
合し合う少なくとも一方の係合部と位置決め係合
部とで前記ブラケツトに対する前記駆動軸の軸心
と直角な方向の前記ホルダの相対位置を規制し、
前記ホルダと前記可動支持具との間に前記固定支
持具の係合部と前記可動支持具の係合部とで前記
ブラケツトの位置決め係合部を挟持させるような
ばね力を有するばねを介装したことを特徴とする
ものである。

以下本考案による作業機器の着脱装置を第２図
〜第４図に示した一実施例を基に詳細に説明す
る。カメラ駆動装置３の駆動軸４下端にこの駆動
軸４と直角に板状のブラケツト５が取り付けられ
ている。このブラケツト５の両端部には、テレビ
カメラ（作業機器）１の装着に際してテレビカメ
ラ１を取り付けたホルダ６の可動支持具７と固定
支持具８（これらは後で詳しく述べる。）とによ
つて挟持される位置決め係合部９が形成されてお
り、本実施例では、この位置決め係合部９は、テ
レビカメラ１の取付時常にこのテレビカメラ１が
水平に保持できるよう先細りとなるテーパ状に面
取りされ、更に一端部は、テレビカメラ１をテレ
ビカメラレンズ１ａの光軸とホルダ６の長手方向
とが平行になるよう一定方向に位置決めする為、
直線状を成し、他端部はテレビカメラ１の装着時
にテレビカメラ１の設定位置をホルダ６の長手方
向に対して自動的に所定の取付位置に修正される
ように円弧状になつている。尚円柱状のブラケツ
トを用いてこの両端部に円錐状等の先細りとなる
他の形状の位置決め係合部を形成しても、ホルダ
６の取り付け及び位置決めは行え、駆動軸４の回
転駆動に対してテレビカメラ１を追従させること
ができる。前述したホルダ６はみぞ形状を成しテ
レビカメラ１がねじ固定されているが、このホル
ダ６の上部には、ブラケツト５の円弧状となつた
一方の位置決め係合部９が係合する係合溝１０を
刻設した固定支持具８が固定されており、更にこ
のブラケツト５の直線状となつた他方の位置決め
係合部９に係合し、固定支持具８と共働してブラ
ケツト５を挟持する係合溝１０ａを一端部に刻設
した可動支持具７が、ホルダ６の上部にピン１１
を介して回動自在に取り付けられている。これら
可動支持具７と固定支持具８との先端部に設けた
係止突起１２，１２ａには、ブラケツト５を挟持
する為のばね（引張りコイルばね）１３が取り付
けられている。また可動支持具７の他端部には、
遠隔操作による図示しない交換装置によつて、ホ
ルダ６に突設された第１把持部１４と共に把持さ
れる第２把持部１５が形成されている。

従つて、第１図に示したスレーブアーム全体を
交換装置の所まで移動させるか、或いは交換装置
をスレーブアームの所まで搬送し、この交換装置
によつて第１及び第２把持部１４，１５を挟持す
るようにつかむと、可動支持具７の係合溝１０ａ
を形成した一端部がピン１１を中心にばね力に抗
して固定支持具８から遠のく。その結果、ブラケ
ツト５の位置決め係合部９への係合が解除され、
テレビカメラ１を取り付けたホルダ６は、前記交
換装置によつて把持されてブラケツト５から取り
外される。また新しいテレビカメラ１をブラケツ
ト５に取り付けるには、交換装置に把持されるこ
とによつて可動支持具７が開いた状態となる。固
定支持具８と可動支持具７の係合溝１０，１０ａ
に対してブラケツト５の位置決め係合部９が、そ
れぞれ対向するようにテレビカメラ１を位置決め
し、交換装置による把持を解除させるとばね力に
より可動支持具７が閉じると共に係合溝１０，１
０ａが位置決め係合部９にそれぞれ係合する。こ
のとき係合溝１０，１０ａと位置決め係合部９と
が多少ずれていても、係合の際、位置決め係合部
９のテーパ面、直線状面及び円弧状面に沿つて係
合溝１０，１０ａが摺動して自動的に補正され
る。

尚本実施例では、テレビカメラ１を吊り下げる
ように装着可能としたが、載置できるように取り
付けたり、上向き若しくは下向き等、ブラケツト
５の向きによつて種々な方法に向けて取り付ける
ことが可能なのは言うまでもない。また作業機器
としては、照明装置等も考えられ、またこの作業
機器の交換は手で行うこともできる。

以上説明したように本考案によれば、作業機器
の着脱交換が容易に行えると共に装着の際の作業
機器のブラケツトに対する位置決めを行うために
その取付部分を高精度に加工しなくても、自動的
に補正されて正しい位置に装着されるので、遠隔
操作による作業が非常に容易に実施できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はテレビカメラを取り付けたスレーブの
概観図、第２図〜第４図は本考案による作業機器
の着脱装置の一実施例にかかり第２図はその正面
図、第３図はその平面図、第４図は第２図の右側
面図である。 図面中１は作業機器、４は駆動軸、５はブラケ
ツト、６はホルダ、７は可動支持具、８は固定支
持具、９は位置決め係合部、１０，１０ａは係合
溝、１１はピン、１３はばね、１４は第１把持
部、１５は第２把持部である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 端部にブラケツトが固設された駆動軸と平行な
   ピンを介して可動支持具を作業機器が取り付けら
   れたホルダに回動自在に枢着し、この可動支持具
   の一端に前記ホルダに固設された第１把持部と対
   向する第２把持部を形成し、更に当該可動支持具
   の他端に前記ホルダに固設された固定支持具の係
   合部と前記ブラケツトを挟んで対向する係合部を
   形成し、これら係合部とそれぞれ係合して前記ブ
   ラケツトに対する前記駆動軸の軸心と平行な方向
   の前記ホルダの相対位置を規制する一対の位置決
   め係合部を前記ブラケツトに形成すると共に相互
   に係合し合う少なくとも一方の係合部と位置決め
   係合部とで前記ブラケツトに対する前記駆動軸の
   軸心と直角な方向の前記ホルダの相対位置を規制
   し、前記ホルダと前記可動支持具との間に前記固
   定支持具の係合部と前記可動支持具の係合部とで
   前記ブラケツトの位置決め係合部を挟持させるよ
   うなばね力を有するばねを介装したことを特徴と
   する作業機器の着脱装置。