JPH0476855B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、各種缶詰、缶容器の缶蓋を、缶蓋巻
締機（シーマー）に供給するに当り、カートンケ
ース内に円筒状にバラに配列収容された缶蓋群
を、所定位置のカートンケースから順次とり出
し、シーマーへ連るガイドシユートの始端部であ
る所定位置に自動的に反復供給する装置に関す
る。

従来、シーマーへの缶蓋の供給作業は、カート
ンケース内に円筒状でバラに配列収容されている
缶蓋群を、人手により専用のチヤツク具を用いて
取り出し、ガイドシユートの所定位置に供給し、
カートンケース内の缶蓋の取出しが終ると、空カ
ートンを人手によつて排除していた。

近年、缶詰、缶容器類の缶蓋巻締速度の向上に
伴い、缶蓋の供給速度も向上させる必要があり、
更に、単純作業から人手を開放し、省力化を図る
要請も高まつている。

本発明は、このような事情に鑑みなされたもの
で、円筒状にバラに配列された缶蓋群が複数列、
多段に収容されたカートンケースから、缶蓋群を
一列づゝ取り出しガイドシユートに供給するとい
う繰返し作業を、専用のグリツパーと、それを移
動させる機構をもち、それによる所定動作を自動
的に行わせる制御装置を具備した移動装置、即
ち、ロボツト装置により行わせるようにしたこと
により従来技術の問題点を解消せしめ、省力化及
び缶蓋の巻締速度に対応しうる装置を提供せんと
するものである。

図面について本発明の一実施例を説明する。第
１図〜第３図は缶蓋入りカートンケースを所定の
位置にセツトさせ、ロボツト装置によつて缶蓋群
を、カートンケースから一列づゝとり取し、シー
マー（図示略）の上手側に連結せるガイドシユー
ト上に供給するための全体装置を示し、また第４
〜７図は、ロボツトアームの先端にとりつけられ
るグリツパー機構の詳細を示している。

先づ、第１〜３図について全体装置の概略を説
明すると、１は円筒状でバラな配列された缶蓋群
２を複数列、多段に収容したカートンケースで、
該カートンケース１は搬入コンベヤ３上を搬送さ
れ、最先のカートンケース１がリフトアツプ装置
４によつて上方に送られ、このリフトアツプ装置
４の上部一側に設けた押出シリンダ５によつて押
し出され、リフトアツプ装置４に隣接して設けら
れたカートンケース１の設定位置保持台６に供給
される。この保持台６は、第３図から明らかなよ
うに、該保持台６上の缶蓋群２の軸線方向と平行
に配設されたガイドシユート７方向に下向きに傾
斜してあり、缶蓋群２に転動習性を与えておき、
缶蓋群を構成する缶蓋がバラバラにならないよう
に、カートンケース１の一側壁面方向に押しつけ
るようにする。そしてまた、カートンケース１が
保持台６の所定位置にセツトされると、上記押出
シリンダ５と直交するように保持台６に設けたカ
ートンケース保定用のシリンダ８が、上記ガイド
シユート７と反対側のカートンケース１の側面を
外方から押圧し、カートンケース１を動かないよ
うに固定する。

Ａは上記保持台６と並んで配設され、カートン
ケース１内の缶蓋群２を上段で而も傾斜上段の缶
蓋群２から順次把持し、カートンケース１の上方
から外部にとり出し、ガイドシユート７の所定位
置に供給放置するロボツト装置（詳細は後述）で
ある。またガイドシユート７上に供給された缶蓋
群２は、このガイドシユート７端に設けられた押
出シリンダ９によつてシーマー（図示略）へ供給
される。またカートンケース１内に収容された缶
蓋群２が全て摘出されたあとの空のカートンケー
ス１は、上記シリンダ８による側面からの押圧が
解除されたのち、保持台６がシリンダ１０の作用
で下降し、排出シリンダ１１によつて側方に押動
排出せしめられ、のち保持台６は上昇し、次のカ
ートンケース１の受入れ姿勢をとる。そして上述
の作業が繰返し行われるものである。

次に第４〜７図についてロボツト装置Ａの詳細
を説明する。ロボツト装置Ａは第１，２図に示す
ように保持台６と並設されており、本発明の缶蓋
群２のとり出し、ガイドシユート７上への放出す
るためのアーム１２，１２ａの回動角度、先端ア
ーム１２ａにとりつけたロツド１３の上下動スト
ロークの制御などは、特に図示していないコンピ
ユータなどの制御装置によつて行われるものであ
り詳細な説明は省略する。

上記ロツド１３はカートンケース１内の最下端
の缶蓋群２が把持できるストロークに対応できる
長さとするものであることは勿論である。そして
このロツド１３の下端には、第５図で示すような
シリンダ機構１４がとりつけられている。このシ
リンダ機構１４を構成するピストンロツド１５
は、エアにより短かいストロークだけ上動するよ
うにシリンダ１６に組み込まれており、また、こ
のピストンロツド１５にはシリンダ１６に弾装し
た比較的弱い弾力の発条１７による下降習性が与
えられている。

１８は上記シリンダ１６の下部に、このシリン
ダ１６の軸線方向と直交するように固定された比
較的長尺のホルダーで、該ホルダー１８の左右に
は下向きの取付片１９が設けられている。そして
この取付片１９の前後端部には、1/4円形より若
干長尺の巾を有する円弧状の把持板２０の上面が
軸支されており、この両把持板２０の対向縁が第
５，６図に示すように互いに突き合わされてお
り、またこの両把持板２０により、目的とする缶
蓋径の半円周より若干長尺の把持面が形成される
ものである。また、上記両把持板２０の中央部
に、第４，５図に示すように連結片２１が夫々上
向きにとりつけられており、この両連結片２１と
上記ピストンロツド１５の下端とをリンク杆２２
にて夫々結合する。図中２３はロツド１３に設け
たエアのポート、２４はシリンダ１６に設けたエ
アのポートで、第７図に示すような切換えバルブ
２５によりピストンロツド１５が上下動されるよ
うになし、また切換えバルブ２５が第７図に示す
ように中立状態にあるときには、発条１７の弾力
のみがピストンロツド１５に作用している。

２０ａは上記両把持板２０の一端縁を下向きに
屈折した係止部で、この係止部２０ａに最端の缶
蓋が係合し、後述するように缶蓋の引き寄せ、脱
落が防止されるようにしたものである。また、上
記ホルダー１８の一端、詳しくは、上記係止部２
０ａを形成した把持板２０と反対側に臨む一端
に、平行リンク機構２６を介して垂直に上下動す
る保持板２７を設け、該平行リンク機構２６を構
成する上方のリンク杆２６ａの中途部に、一端部
を上記シリンダ機構１４に軸着したシリンダ２８
のロツド２９端を連結したものである。

尚第３図で示す１ａは、カートンケース１内に
段積みされた各段の缶蓋が喰い込まないようにセ
パレートした仕切板で、該仕切板１ａは、これの
上に乗載せる全ての缶蓋群２が摘出されたのち、
吸着機構（図示略）などによつてカートンケース
１外にとり出し排除されるものである。

次にロボツト装置Ａの作用について説明する。
制御信号によりロボツトのアーム１２，１２ａを
夫々回転駆動して、上記両把持板２０がカートン
ケース内に収容されている最上段で而も傾斜最上
段にある缶蓋群２の上方にそうように臨ませる。
次に、両把持板２０の一側に形成した係止部２０
ａが、カートンケースの一側壁内側面と一側端に
ある缶蓋との間に介入するようにロツドの操作に
より把持板２０を下降すると、このときピストン
ロツド１５には発条１７の弱い弾力しか作用して
いないため、両把持板２０の下端縁が缶蓋群２の
周縁に接触して発条１７の弾力に抗して開き、更
に下降する両把持板２０が缶蓋群２に完全にフイ
ツトした状態でロツド１３の下降が止る。このと
き、保持板２７は上昇位置にある。次いでアーム
１２，１２ａが働いて、把持板２０を第４図の紙
面左方向にそのままの状態で移動し、上記把持板
２０の長さよりやや長く箱詰めされている多数枚
の缶蓋間の空隙をなくし、缶蓋群２を把持板２０
の長さと適合する長さの棒状にまとめる。これと
同時に、切換バルブ２５操作によつてシリンダ機
構１４内にボード２３を介して圧縮空気が送ら
れ、ピストンロツド１５、リンク杆２２を介して
両把持板２０に圧縮方向の力が加えられ、棒状と
なつた缶蓋群２は確固に把持せしめられる。これ
と同時にシリンダ２８が働き、平行リンク機構２
６を介して保持板２７が第４図に示すように、カ
ートンケース１と他側端の缶蓋との間に挿入さ
れ、缶蓋群２は把持板２０、該把持板２０の係止
部２０ａ、保持板２７間に完全に抱持される。

この作用が終ると、ロツド１３が上昇して缶蓋
群２をカートンケース１から外部にとり出し、ア
ーム１２，１２ａの組み合わせ回動作用によつて
ガイドシユート７上に缶蓋群２を臨ませる。そし
てロツド１３が設定量だけ下降して缶蓋群２の下
面をガイドシユート７面上に載接し、次いで切換
えバルブ２５の作用でピストンロツド１５を上方
に移動させて缶蓋群２を解放するとともに、シリ
ンダ２８の作用でロツド２９を引動し、保持板２
７を上昇することによつて缶蓋群２を完全に解放
させ、制御信号により把持板２０は再びカートン
ケース１上に誘導され、次の缶蓋群２を上記と同
様な作用でガイドシユート７に供給するものであ
る。またカートンケース１内の缶蓋群２の位置は
その都度変化するが、アーム１２，１２ａの動
き、ロツド１３の昇降ストロークは予め設定され
た制御信号により動作するものである。

このように本発明によれば、バラ状の缶蓋群を
適確に所定位置からガイドシユート上に供給する
ことができ、而もこの取出し、供給作用がロボツ
トに連着せる把持機構によつて自動的に反復実施
し得られ、缶蓋の高速度供給にも充分対応し得ら
れるとともに、大巾な省力化が計れるなど有用な
発明である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の全体装置の正面図、第２図は
同上平面図、第３図は一部の側面図、第４図は把
持機構の一部切欠正面図、第５図は同上シリンダ
機構部の一部切欠側面図、第６図は把持板部の側
面図、第７図はシリンダ機構のエア配管図であ
る。 Ａ……ロボツト装置、１２，１２ａ……アー
ム、１３……ロツド、１４……シリンダ機構、１
５……ピストンロツド、１６……シリンダ、１７
……発条、１８……ホルダー、１９……取付片、
２０……把持板、２１……連結片、２２…リク
杆、２３，２４……エアポート、２５……切換バ
ルブ、、２６……平行リンク機構、２６ａ……リ
ンク杆、２７……保持板、２８……シリンダ、２
９……ロツド。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 円筒状に配列したバラの缶蓋群を複数列、多
   段に収容し、かつ、上面が開放されたカートンケ
   ースの搬送終端部位と、缶蓋巻締機（シーマー）
   の上手側に連る缶蓋のガイドシユート間に、上記
   カートンケース内の円筒状缶蓋群をガイドシユー
   トに自動的に反復供給するロボツト装置を配設せ
   しめ、該ロボツト装置のアーム先端に設けた昇降
   可能なロツドの下端にシリンダ機構をとりつけ、
   該シリンダ機構には、これのピストンロツドの昇
   降作用によつて開閉し、かつ、上記缶蓋群を把持
   し解放する半円筒状のグリツパー機構と、該グリ
   ツパー機構の一側端面と上記カートンケースの側
   壁内面との間に挿入し、缶蓋群の脱落を防止する
   上下動可能な保持部材を設けたことを特徴とする
   缶蓋群の自動取出し供給装置。