JPH047714A - 誘導式電動車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）　産業上の利用分野 本発明は、路面に埋設した誘導線に沿って誘導走行する
誘導式電動車に関し、ゴルフカート等に適用できるもの
である。

（ロ）　従来の技術 従来、この種誘導式電動車として、例えば実公昭３５−
８００　Ｓ号公報に示されるものが知られている。即ち
、路面に埋設巳な一本の誘導線に交流電流を流し、これ
により発生する交番磁界を、電動車本体の中・し・線の
左右に等間隔に設けた２個の検出コイルにて検出し、こ
の各検出コイルに発生する誘起起電力を比較して、この
誘起起電力の差により、電動機本体に対する誘導車輪（
以下キャスタという）の角度制御用モータを制御し、キ
ャスタの向きを変え、電動車本体を誘導線に沿って誘導
走行させるようになっている。

この誘導電動車は、誘導線上においては誘導線に沿って
自動操舵されるが、誘導線のないところを走行する際に
は、手動操舵を行わなければならない。しがしながら、
手動操舵により走行方向を変更する際には、誘導電動車
本体に固定されたハンドルを、走行させようとする方向
に身体で押すようにして走行方向を変更しなければなら
ず、走行方向変更に大きな力を必要とし、操縦性が極め
て悪いものであった。

ｆハ゛・　発明が解決しようとする課稙本発明は上記欠
点に鑑み成されたもので、操縦性を向上させた誘導式電
動車を提供することを課題とする。

（ニ）　　課題を解決するための手段 本発明は、路面に埋設した誘導線に発生する磁界を検出
する検出手段と、検出手段の検出出力とは無関係に電動
車本体の走行方向を指示する操作手段と、検出手段の出
力と操作手段の出力を選択的に出力する選択手段と、選
択手段の出力に基づき、キャスタの電動車本体に対する
角度を制御する角度制御用モータを駆動する駆動手段と
、選択手段の選択に係わらず操作手段による角度制御用
モータの制御を不能とするスイ・ンチとを備えたことを
特徴とするものである。

（ホ）　作用 手動操舵モードを選択すると、操作手段の操作によって
誘導線に係わりなく走行し、その走行速度は速度設定手
段により適宜選択される。

また、誘導モードを選択すると、路面に埋設した誘導線
に発生する磁界を検出する検出手段の出力に基づいて誘
導線に沿って走行する。

スイｌチを操作すると、手動操舵モードが選択されず、
誘導モードでのみ走行する。従って、電動者の操縦にな
れない人が操作する場合においても、操作を誤ることは
なく、安全な走行を行うことができる。

（へ）　実施例 本発明の誘導式電動車をゴルフカートに適用した一実施
例に基づき以下に詳述する。

■は本体で、後方両側に駆動車輪（後輪）２が設けられ
、内部には駆動車輪２を駆動する駆動モータ３、その電
源としての鉛蓄電池及び制御回路基板等が搭載されてい
る。前記本体ｌの前方には取付ステー４が設けられ、こ
のステー４にはキャスタ５が取付ステー４に対し、換言
すれば本体１に対し回動自在に支持されており、キャス
タ５には誘導車輪（前輪）６が回動自在に支持されてい
る。

７は前記取付ステー４に装着された角度制御用モータで
、そのモータ軸に第１プーリ８が、またキャスタ５の軸
に第２プーリ９が夫々固着され、両フーり間をタイミン
グベルト１０で連結して角度制御用モータ７の回転をキ
ャスタ５に伝達し、キャスタ７の本体１に対する角度を
制御するようになっている。

１１は前記取付ステー４に取りつけられたボッニームて
゛、その回動軸がタイミングベル）１２を介して前記角
度制御用モータ７のモータ軸に連結されおり、該ボリュ
ーム１１によりキャスタ５の本体１に対する角度を検出
するようになっている。

１３は前記キャスタ５に固着され、キャスタ５の前方に
突出する支持板で、この支持板１３の先端左右には夫々
中心から等距離離間した一対の検出コイル１４ａ、１４
ｂが夫々所定位置に取り付けられている。この一対の検
出コイル１２ａ、１２ｂは路面に埋設された誘導線１５
に交流電流を流すことによって誘導線１５から放射する
交番磁界を検出するものであり、その検出出力の偏差に
より角度制御用モータ７を制御して本体１に対するキャ
スタ５の角度を制御するようになっている。

】６は前記本体１から後方に延設されたハンドルで、近
傍にブレーキレバー１７が配設されている。

１８は前記ハンドル１６に設けられた制御ボックスで、
第３図に示す正面図から明らかなように、左側に主操作
部１９を、右側に速度制御部２０を配設している。前記
主操作部１９は、電源スィッチ２１、誘導線１５を埋設
した路面の近傍に、あらかじめ予定された停止点の目印
として埋設された磁石２２の磁力をセンサ２３により検
出してゴルフカートを停止せしめるステーション停止モ
ードとセンサ出力を無効としてステーションを通過させ
るステーション通過モードとを選択するステーション通
過選択スイッチ２４．後述する操作レバー３２の操作に
よる手動操舵を行うか否かを選択するパワーハンドル選
択スイッチ２５とを有しており、この主操作部１９は蓋
体２６により開閉自在に施蓋されている。

前記速度制御部２０は、後述する操作レバー３２の操作
による手動操舵時に、前記駆動モータ３の出力を切り替
える低速スイッチ２７、中速スイッチ２８、高速スイッ
チ２９を有している。３０は前記本体１の走行を始動せ
しめる始動スイッチである。

３１は前記制御ボックス１８側面に形成されたキースイ
ッチで、着脱自在なキーによりＯＮ・ＯＦＦ操作可能と
なっており、このキースイッチ３１のＯＮ操作時にのみ
後述する手動操舵モードと誘導モードとの選択が可能と
なり、ＯＦＦ時には手動操舵モードの選択が不可能とな
るように構成されている。

３２は一端を前記制御ボックス１８上面に支持された操
作レバーで、道端に合成樹脂製の操作部３３を回転自在
に支持しており、操作部３３を使用者の手前側の上方に
向ける第１位置（第３図及び第４図の実線位置、及び第
２図参照）と、操作部３３を使用者から離れた制御ボッ
クス１８の凹所３４に圧入させて操作レバー３２の移動
を阻止する第２位置（第３図及び第４図の破線位置参照
）との間を回動するようになっている。

また、前記操作レバー３２は、前記第１位置において左
右に揺動可能に支持されており、揺動により制御ボック
ス１８内部に配設されたボリューム３５を操作し、この
ボリューム３５の出力を、前記キャスタ５の角度を検出
するボリューム１１の出力と比較して、両出力が同じに
なるように角度制御用モータ７を制御するようになって
いる。前記操作レバー３２は第１位置において左右への
揺靭力を解除すると、中央位置に復帰するようになって
いる。

前記操作レバー３２は、第２位置においては、操作部３
３を制御ボックス１８の凹所３４に圧入さぜ、操作レバ
ー３２が振動するのを防止するようになっている。

３６は磁石３７を収納した合成樹脂製のホルダーで、操
作レバー３２を第１位置に位置させた際に、操作レバー
３２の制御ボックス１８と対向する面に埋設されている
。３８は磁石３９を収納した合成樹脂製のホルダーで、
操作レバー３２を第２位置に位置させた際に、操作レバ
ー３２の制御ボックス１８と対向する面に埋設されてい
る。前記ホルダー３６．３８の操作レバー３２から突出
する部分を略半球状に形成している。

４０は前記操作レバー３２を第１位置に位置させて中立
させた際に、前記制御ボックス１８内のホルダー３６と
対向する位置に配設されたホールＩＣて゛、操作レバー
３２を第１位置に移動させることによりホールＩＣ４０
が磁石３７の磁力を検出して手動操舵モードを選択する
ようになっている。

４１は前記操作レバー３２を第２位置に位置させた際に
、前記制御ボックス１８内のホルダー３８と対向する位
置に配設されたホールＩＣで、操作レノクー３２を第２
位置に移動させることによりホールＩＣ４１が磁石３９
の磁力を検出して誘導モードを選択するようになってい
る。

前記制御ボックス１８の上面には、前記操作レバー３２
が第１位置で揺動する際ホルダー３６の半球状突出部と
当接する位置に、操作レバー３２の揺動中心を中心とし
て操作レバー３２の揺動範囲に亙り円弧状の溝部４２が
形成され、この溝部により操作レバー３２を揺動操作し
た際の制御ボックス１８上面の損傷を防止している。

次に、操作レバー３２の支持構造を第５図乃至第８図に
基づき詳述する。

１３は前記ハンドル１６にネジ固定される固定金具で、
略コ字状に折曲形成されており、上壁面に固着されたネ
ジ４４を、ノーンドル１６に固着されたブラケット！５
に貫通させ、このネジ・１４にす；＝ト４Ｇを螺着して
固定金具４３を固定するようになっている。

前記固定金具４３の上壁面には制御ボ／クス１８の合成
樹脂製の基台４７がネジ固定され、この基台に、基台の
下面開口を被う下かバー４８が固着されて固定金具４３
を被うようになっている。前記基台４７には、略中央部
に円形の開口部４９が形成され、この開口部周縁に上方
に向かって基台４７と一体に円環状の突条５０が形成さ
れている。

５１は前記固定金具４３の土壁面と下壁面を貫通して、
土壁面と下壁面とによって回動自在に支持される回転軸
で、その上端にコ字状に形成された支持金具５２をカシ
メ固定しており、この支持金具には、回転軸５１の近傍
にピン５３をカシメ固定している。前記支持金具５２は
開口部４９から基台４７の上方に突出するようになって
いる。

５４は前記支持金具５２外周に被嵌され、前記基台４７
の開口部４９上方を被う合成甜脂製の半球状カバーで、
下面に、前記開口部４９周縁の突条５０外周に近接する
円環状リブ５５が形成されており、リブ５５及び突条５
０により雨等が開口部４９を介して制御ボックス１８内
に侵入するのを防止するようになっている。

５６は前記操作レバー３２に設けられた一対の支持片で
、前記カバー５４に形成されたスリ・ノド５７内に挿入
され、カバー５４を貫通する軸５８により操作レバー３
２を回動自在に支持するようになってしする。

前記カバー５４に形成されたスリット５７は力／（−５
４内部と非連通で、且つ外周に向かって低くなるように
傾斜して形成されており、スリ・ント５７に滴下した雨
等はカバ−５４内部に侵入することなく、スラット５フ
底部の傾斜にそって基台４７上に案内される。

５９及び６０は一端を積層された状態で、その一端を前
記固定金具４３の上壁面に回動自在に支持される左右一
対の金属製アームで、互いの対向する面に折曲片６１．
６２を折曲形成し、遊端にアーム６１．６２の材厚の半
分の深さの布押部６３．６４を形成した同形状に形成さ
れており、前記布押部６３．６４は下方に位置するアー
ム５９が上方に向かって、上方に位置するアーム６０が
下方に向かって突出するように形成されている。

６５は前記アーム５９．６０の布押部６３．６４に下方
に突出するように一端をカシメ固定される一対のピンで
、他端が固定金具４３に対して同じ高さに位置するよう
になっている。即ち、前記アーム５９．６０は一端を積
層して支持されているが、ピン６５の固着される布押部
６３．６４は下方に位置するアーム５９が上方に向かっ
てアーム５９の材厚の半分の深さで形成され、下方に位
置するアーム６０が下方に向かってアーム６０の材厚の
半分の深さで形成されているため、同一形状のピン６５
をカシメ固定すると、第６図に示すごとく、他端が固定
金具４３に対して同じ高さに位置するようになる。従っ
て、後述するバネ体６６が斜めに架設されることはなく
、アーム５９．６０の回動動作を良好に行うことができ
る。

６６は両端を前記ピン６５に係止し、前記アーム５９．
６０を互いに近接する方向に付勢する）く本体で、アー
ム５９．６０の折曲片６１．６２間に前記回転軸５１及
びピン５３を挟持するようになっている。従って、前記
操作レバー３２を左右方向に揺動すると、回転軸５１近
傍のピン５３がどちらか一方のアーム５９．６０の折曲
片６１．６２を押圧して、アーム５９．６０がバネ体６
６の付勢力に抗して回動することで回転軸５１が回動す
る。例えば、左方向に揺動すると、ピン５３により押圧
されてアーム６０がバネ体６６の付勢力に抗して回動す
る。一方、他方のアーム５９は折曲片６１が回転軸５１
に当接しているので、回動することはない。

また、前記操作レバー３２への操作力を解除すると、バ
ネ体６６の付勢力によりアーム５９．６０復帰し、その
復帰によりピン５３が押圧されて回転軸５１が中立位置
に復帰し、操作レバー３２が中立位置に復帰する。

６７は前記固定金具４３の土壁面に固着され、上方に向
かって突出する一対の位置決め突起て、前記アーム５９
．６０と当接してアームの回動範囲を規制し、操作レバ
ー３２の揺動範囲を規制するようになっている。尚、本
実施例では前記突起６７により操作レバー３２を左右と
も６０°までの範囲に規制し、余り急激な操作を行って
ゴルフカートが横転しないようにしている。

前記ボリューム３５は固定金具４３の下壁面に固着され
、その回転軸を、下壁面を貫通させて下壁面下方に延設
して下端に第１歯車６８を固着し、この第１歯車６８に
回転軸５１下端に固着した第２歯車６９を噛み合わせ、
第１歯車６８と第２歯車６９の噛み合いにより回転軸５
１の回動をボリューム３５に伝達するようになっており
、ボリューム３５からの出力を変動させてキャスタ５の
本体１に対する角度を制御する角度制御用モータ７を制
御し、キャスタ５の向きを制御するようになっている。

尚、制御ボックス１８からの配線は、ハンドル１６に形
成された図示しない開口からハンドル１６内部を通二で
本体１内部に配線されている。

次に、第１図に基づき回路を説明する。

７０は路面に埋設された誘導線１５を検出する誘導線検
出手段で、誘導線１５に交流電流が供給されることによ
り発生する交番磁界を検出する前記検出コイル１４ａ、
１４ｂと、その検出出力を増幅する増幅回路７１ａ、７
１ｂと、その増幅出力を作動比較する比較回路７２とか
ら構成されている。前記比較回路７２の偏差出力に基づ
いてチョッパ回路７３のデユーティが制御され、駆動回
路７４を介して前記角度制御用モータ７の回転を制御す
るようになっている。

７５は走行距離を計測する走行距離計測手段で、駆動車
輪２、または誘導車輪６に取りつけられた磁石７６から
の磁束を検出する磁気センサ７７を有しており、この磁
気センサからの出力はＦ−Ｖ変換回路７８にて直流電圧
に変換され、走行距離信号及び速度信号として後述する
制御回路手段９５に出力される。

７９は前記本体１の前方に位置する障害物との近接を検
出する近接検出手段で、本体ｌの前方に配設された超音
波発生手段、あるいは電波発生手段から放射された超音
波、電波のドツプラ効果による反射波を検出するセンサ
８０と、このセンサの出力をあらかじめ設定された所定
値と比較する比較回路８１とからなり、比較回路８１に
よってセンサ８０の出力を所定値と比較して障害物との
距離を検出し、障害物が前記所定値と対応する離間距離
以内に近接すると後述する制御回路手段９５に出力して
制御回路手段９５により走行を停止するようになってい
る。

８２は誘導線１５の近傍に、あらかじめ設定された停止
点として埋設された信号発生源としての磁石２２からの
磁束を検出する検出手段で、磁石２２の磁束を検出する
検出コイル２３の出力が増幅回路８３により増幅されて
波形整形回路８４により波形整形され、この波形整形回
路８４の出力が後述する制御回路手段９５に出力され、
制御回路手段９５は、前記検出手段８２の出力に基づい
て走行を停止するようになっている。また、この時、制
御回路手段９５は前記ステーション通過選択スインチ２
４の操作により、検出手段８２の出力に基づいて停止さ
せるステーション停止モードと検出手段８２の出力に係
わりなく走行させるステーション通過モードとを選択す
るようになっており、選択されたモードに基づいて走行
を制御するようになっている。

８５は制御回路手段９５の動作のためのタロツク信号を
発生するタロツク信号発生手段で、このタロツク信号を
制御回路手段９５の指令に基づいて係数するタイマ手段
８６に出力し、タイマ手段の出力を制御回路手段９５に
出力するようになっている。

８７はキャスタ５の本体１に対する角度を手動操作によ
り制御するための手動操舵手段で、前記操作レバー３２
の揺動操作により制御されるボリューム３５と、その出
力を増幅する増幅回路８８と、前記キャスタ５の角度を
検出するボリューム１１と、その出力を増幅する増幅回
路８９と、両増幅出力を差動比較する比較回路９０とか
ら構成されている。前記比較回路９０の偏差出力に基づ
いてチョッパ回路９１のデユーティが制御され、前記駆
動回路７４を介して角度制御用モータ７の回転を制御す
るようになっている。

９２は前記角度制御用モータ７の制御を、誘導線検出手
段７０に基づく制御、即ち、誘導モードと、前記手動操
舵手段８７に基づく制御、即ち、手動操舵モードとを切
り替える切替手段で、前記一対のホールＩＣ４０，４１
と、切替回路９３とからなり、前記切替回路９３は、ホ
ールＩＣ４０，４１からの出力に基づき前記操作レバー
３２が第１位置に位置しているか、第２位置に位置して
いるかを判別して、操作レバー３２が第１位置に位置し
ている場合には、手動操舵手段８７からの出力のみを駆
動回路７４に出力し、且つ操作レバー３２が第２位置に
位置している場合には誘導線検出手段７０からの出力の
みを駆動回路７４に出力するようになっている。

尚、手動操舵モードが選択された際、操作レバー３２を
揺動すると、ホールＩＣ４０が操作レバー３２に埋設さ
れた磁石３７の磁力を検出しなくなるが、前記切替回路
９３は第１位置へ操作レバー３２が移動された際にホー
ルＩＣ４０が磁力を検出することにより手動操舵モード
に切り替わり、その後は磁力の検出に係わりなく手動操
舵モードを維持するようになっている。

また、前記切替回路９３は、前記キースイッチ３１がＯ
ＦＦに切り替えられた際、手動操舵手段８７からの出力
を遮断するスイッチ手段を有しており、キースイッチ３
１をＯＦＦにした状態では、誘導モード状態になるよう
になっている。

９４は前記電源スィッチ２１、ステーション通過切替ス
イッチ２４、パワーハンドル選択スイッチ２５、低速ス
イッチ２７、中速スイッチ２８、高速スイッチ２９、ス
タートスイッチ３０を有するコントロール部で、前記各
スイッチの操作に基づき制御回路手段９５に出力するよ
うになっている。前記低速スイッチ２７、中速スイッチ
２８、高速スイッチ２９は、手動操舵モード選択時の速
度制御を行うものであり、コントロール部９４は、低速
スイッチ２７、中速スイッチ２８、高速スイッチ２９の
操作を記憶する手段を有し、誘導モードを経て再び手動
操舵モードに切り替えられた際、記憶手段に記憶した速
度を制御回路手段９５に出力し、前回の手動操舵モード
選択時に設定された速度で走行させるようになっている
。

９５は制御回路手段で、マイクロプロセッサを含み、各
入力信号に基づいて、駆動回路９６を介して駆動車輪２
駆動用の駆動モータ３．ブレーキ手段９７を制御するよ
うになっている。また、前記制御回路手段９５は、ホー
ルＩＣ４０，４１の内、どちらか一方が磁力を検出して
いないと、即ち、操作レバー３２が第１位置における中
立位置か、あるいは第２位置かのどちらかに確実に位置
していないと、前記スタートスイッチ３０を操作しても
スタートしないようになっている。

９８は前記電源スィッチ２１、ステーション通過切替ス
イッチ２４、パワーハンドル選択スイッチ２５、低速ス
イッチ２７、中速スイッチ２８、高速スイッチ２９、ス
タートスイッチ３０の操作に基づく制御回路手段９５か
らの出力により動作状態を表示する表示回路で、前記電
源スィッチ２１の操作により点灯する表示部９９１、ス
テーション通過切替スイッチ２４の操作により点灯する
表示部１００、パワーハンドル選択スイッチ２５の操作
により点灯する表示部１０１、低速スイッチ２７の操作
により点灯する表示部１０２、中速スイッチ２８の操作
により点灯する表示部】、０３、高速スイッチ２９の操
作により点灯する表示部１．ｔＪ４を制御するようにな
っている。

次に、動作を説明する。

操作レバー３２を第２位置に移動させると、第２位置に
対［Ｆ］するホールＩＣ４１が磁力を検出し、その出力
に基づき切替回路９３が誘導線検出手段７０からの出力
のみを駆動回路７４に出力する誘導モードに切り替わる
。

この誘導モード選択状態において、スタートスイッチ３
０を操作すると、その出力が制御回路手段９５に出力さ
れ、制御回路手段９５が駆動回路９６を介して駆動モー
タ３を駆動し、ゴルフカートを走行させる。

また、検出コイル１４ａ、１４ｂが誘導線１５に発生す
る交番磁界を検出し、その検出出力の差により角度制御
用モータ７を制御して、キャスタ５の本体１に対する角
度を制御し、ゴルフカートを誘導線１５に沿って走行さ
せる。

：のａｌｌモード選択時にｂ′いては、操ｆ￥８−レバ
ー３２は、その操作部３３を制御ボックス１８の凹所３
４に圧入されているので、走行時の振動により操作レバ
ー３２が振動して制御ボックス１８と操作レバー３２と
の間で騒音が発生することはない。また、操作レバー３
２は操作部３３が凹所３４に圧入されているので、揺動
操作が不能となり、誤って操作することがなく、操縦者
の誤操作を防止することができる。

操作レバー３２を第１位置に移動すると、第１位置に対
応するホールＩＣ４０が磁石３７の磁力を検出し、ホー
ルＩＣ４０の出力に基づき切替回路９３が手動操舵手段
８７からの出力のみを駆動回路７４に出力する手動操舵
モードに切り替わる。

この手動操舵モード選択状態において、スタートスイッ
チ３０を操作すると、その出力が制御回路手段９５に出
力され、制御回路手段が駆動回路９６を介して駆動モー
タ３を駆動し、ゴルフカートを走行させる。

そして、操縦者が走行させようとする方向に操作レバー
３２を操作すると、操作レバー３２の操作に応じてボリ
ューム３５が制御され、そのボリューム３５からの出力
とキャスタ５の本体１に対する角度を検出するボリュー
ム１１の出力とを比較して、その比較値に応じて駆動回
路７４が角度制御用モータ７を制御し、操作レバー３２
の操作に応じてキャスタ５の本体１に対する角度を制御
して走行方向を操縦者の希望する方向に操舵する。

この手動操舵モードにおいては、操縦者が操作レバー３
２を押さえ付けるようにして操作するが、操作レバー３
２に装着したホルダー３６の半球状突出部を制御ボック
ス１８に形成した溝部４２に当接させ、他の部分が当接
しないようになっているので、制御ボックス１８の上面
が傷付くことがなく、長期間にわたり外観を良好な状態
に維持できる。

また、溝部４２は操作レバー３２の揺動範囲に亙り形成
しているので、溝部４２が操作レバー３２の揺動範囲を
示すことになり、操縦者が操作レバー３２を揺動範囲以
上に揺動して損傷するといった誤操作を防止することが
できる。さらに、溝部４２の形成によりホールＩＣ４０
と磁石３７とが近接することになり、ホールＩＣ４０が
より確実に磁力を検出りでモード切り替えを確実に行う
ようにすることができる。

操作レバー３２を第１位置が、あるいは第２位置に切り
替えたつもりであっても、切り替えが成されておらず、
特に第１位置から第２位置に切り替えたつもりであって
も、操作レバー３２の操作部３３が制御ボックス１８の
凹所３４に完全に圧入されておらず、スタートスイッチ
３０を操作すると以前のモードで走行する恐れがあるが
、制御回路手段９５はどちらか一方のホールＩＣ４０，
４１が磁力を検出していないとスタート信号を受は付け
ないようにしているので、以前のモードで走行すること
はなく、安全性を向上することができる。

また、キャディ不足により、プレイする際にキャディが
付がない場合があり、その場合、プレーヤーがゴルフカ
ートを操作しなければならないが、操作に慣れないプレ
ーヤーが手動操舵モードで操縦すると、ゴルフカートを
池に落としたりする恐れがある。

しかし、キースイッチ３１をＯＦＦにしてキーを抜けば
、操作レバー３２を第１位置に移動させても手動操舵モ
ードに移行することはなく、従って、操作になれないプ
レーヤーが操作する場合でもゴルフカートを池に落とし
たりすることはない。

次に、車庫に納車したゴルフカートを出庫する際の操作
を説明する。電源スィッチ２１を操作した状態では制御
回路手段９５がブレーキ手段９７にてブレーキをかけた
状態となっている。この状態で、制御ボックス１８の裏
面に配設した図示しないブレーキ解放スイッチを操作し
てブレーキを解放し、操作レバー３２を第１位置に移動
して手動操舵モードを選択する。操作レバー３２を操作
しない状態では操作レバー３２は中立位置に位置し、従
って、キャスタ５は本体１に対して平行な方向に固定さ
れており、この操作レバー３２を中立位置に維持させた
ままハンドル１６を引き、ゴルフカートを真っ直バブク
させて出庫する。また、必要に応じて操作レバー３２を
操作してキャスタ５の向きを変え、ゴルフカートを曲線
的にバックさせて出庫することもてきる。

第１１図は第２の実施例を示す回路図で、上述した実施
例と同一部は同一符号を付して説明を省略する。

１０５は路面に埋設された誘導線１５を検出する誘導線
検出手段で、誘導線１５に交流電流を流すことによって
誘導線１５に発生する交番磁界を検出する検出コイル１
４ａ、１４ｂと、その検出出力を増幅する増幅回路１ｉ
）６　ａ　、　１０６　ｂとから構成されており、誘導
線検出手段１０５がらの出力を後述する切替手段１１０
、比較回路１１２、チョッパ回路１１３を介して駆動回
路１１４に出力し、駆動回路１１４により角度制御用モ
ータ７を駆動してキャスタ５の本体１に対する角度を制
御し、ゴルフカートを誘導線１５に沿って走行するよう
になっている。

１０７はキャスタ５の本体ｌに対する角度を手動操作に
より制御するための手動操舵手段で、前記操作レバー３
２の揺動操作により制御されるボッニーム３５と、その
出力を増幅する増幅回路１０８と、前記キャスタ５の角
度を検出するボリューム１１と、その出力を増幅する増
幅回路１０９とから構成されており、手動操舵手段１０
５からの出力を後述する切替手段１１０、比較回路１１
２、チョッパ回路１１３を介して駆動回路１１４に出力
し、駆動回路１１４により角度制御用モータ７を駆動し
てキャスタ５の本体１に対する角度を制御し、ゴルフカ
ートを操作レバー３２の操作により操縦するようになっ
ている。

１１０は前記角度制御用モータ７の制御を、誘導線検出
手段１０５に基づく制御、即ち、誘導モードと、前記手
動操舵手段１０７に基づく制御、即ち、手動操舵モード
とを切り替える切替手段で、前記一対のホールＩＣ４０
，４１と、切替回路１１１とからなり、前記切替回路１
１１は、ホールＩＣ４０，４１からの出力に基づき前記
操作レバー３２が第１位置に位置しているか、第２位置
に位置しているかを判別して、操作レバー３２が第１位
置に位置している場合には、手動操舵手段１０７からの
出力のみを比較回路１１２、チョッパ回路１１３を介し
て駆動回路１１４に出力し、且つ操作レバー３２が第２
位置に位置している場合には誘導線検出手段１０５から
の出力のみを比較回路１１２、チョッパ回路１１３を介
して駆動回路１１４に出力するようになっている。

１１２は前記誘導線検出手段１０５の増幅出力、あるい
は手動操舵手段１０７の増幅出力を比較する比較回路で
、この比較回路１１２の偏差出力に基づいてチョッパ回
路１１３のデユーティが制御され、駆動回路１１４によ
り駆動制御用モータ７の本体に対する角度を制御するよ
うになっている。

この第２の実施例の回路構成であれば、上記第１の実施
例において誘導線検出手段７０と手動操舵手段８７の出
力側に夫々設けられていた比較回路７２．９０及びチョ
ッパ回路７３．９１を兼用することができ、回路構成を
簡素化することができる。

（ト）　　発明の効果 以上の如く本発明によれば、誘導線に沿って走行させる
誘導モードと、操作手段の操作により操縦する手動操舵
モードとを必要に応じて適宜選択することができ、操縦
性を向上することができる。また、スイッチの操作によ
り、手動操舵モードの選択が不能となるので、操縦にな
れない人でも操縦を誤ることはなく、安全に走行させる
ことができる等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第１０図は本発明をゴルフカートに適用−た
一実施例を示し、第１図は回路図、第２図は制御ボック
スの斜視図、第３図は制御ボックスの上面図、第４図は
制御ボックスの側面図、第５図は制御ボックスの分解斜
視図、第６図は制御ボックスの要部断面図、第７図は制
御ボックス内部の分解斜視図、第８図は要部斜視図、第
９図はキャスタ部分の斜視図、第１０図は外観斜視図、
第１１図は本発明の第２の実施例を示す回路図である。 ５・・・・キャスタ、７・・・・角度制御用モータ、１
】・・・ボリューム、１４ａ、１４ｂ・・・・検出コイ
ル、１５・・・・誘導線、３２・・・・操作レバー、９
２・・・・切替手段、９４・・・　コントロール部、９
５　　・制御回路手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）路面に埋設した誘導線に発生する磁界を検出する
   検出手段と、該検出手段の検出出力とは無関係に電動車
   本体の走行方向を指示する操作手段と、前記検出手段の
   出力と操作手段の出力を選択的に出力する選択手段と、
   前記選択手段の出力に基づき、キャスタの電動車本体に
   対する角度を制御する角度制御用モータを駆動する駆動
   手段と、前記選択手段の選択に係わらず操作手段による
   角度制御用モータの制御を不能とするスイッチとを備え
   たことを特徴とする誘導式電動車。