JPH047863Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 従来、自動車部品たとえばエンジンのシリンダ
ブロツクの自動組付を行う生産ラインにおいて
は、各組付工程ごとに専用のステーシヨンが多数
並んで設置されている。このようなステーシヨン
にあつては第４図に示すように、各ステーシヨン
毎に、又は数ステーシヨン分をまとめた大きなコ
ラム３２が上下方向に設けられ、このコラム３２
上の組付軸頭３３に作業を行わせるように構成し
ている。そして、前記組付軸頭３３でワーク３４
に組付けられる組付部品は、専用機又は組付ステ
ーシヨン３１のほぼ中央位置にコラム３２が存在
しているために、コラム３２を回避して供給する
必要があり、一般にはコラム３２の上方もしくは
側方を迂回して供給されるようになつている。

（考案が解決しようとする問題点） 上述のように従来技術では、組付ラインの各ス
テーシヨンにそれぞれ専用機３１を設置する方式
であるため、対象ワークや組付部品の変更、追加
などにより、ステーシヨンの変更、追加を行う必
要が生じた場合には、当該ステーシヨンの機械全
体をその都度変更しなければならず、ステーシヨ
ンの変更、追加の対応性が低いという問題があ
る。

また、各ステーシヨンにおいて、組付けられる
部品は、組付軸頭３３やコラム３２を迂回して供
給しなければならないので、設備自体がワーク搬
送手段、ワークパレツト回収手段、制御手段等の
付帯設備を含めて全体として複雑かつ大型化し、
ラインの見通しを阻害している。

近時、組付ラインの各ステーシヨンに多関節型
の組付ロボツトを設けてフレキシブル性を特徴と
するシステムが、電子部品、家庭電気部品等の小
物ワークを対象に開発されているが、多関節型組
付ロボツトは動作範囲が広く、安全棚等なしでは
動作範囲が直感的にわかりにくく、人と共存する
場合の圧迫感が避けられない。また、アームが片
持となるため軽作業には適用できるが、重作業に
は構造上適用困難である。

本考案は上記の技術的課題にかんがみてなされ
たものであつて、各ステーシヨンに専用機を設置
するのを廃止し水平、直交座標型の組付ロボツト
を、門型タイプに立体化した支持機構の上に設置
して、重作業の伴う中、大物ワークに適用可能と
し、組付ロボツトの周りに大きな立体スペースを
確保することにより、組付部品の組付ツールへの
直接供給やパレツト等の補助装置のための物流ス
ペースの確保を最大効率で達成すると共に、ステ
ーシヨンの変更、追加にフレキシブルに対応で
き、かつロボツトと作業者とが共存した場合の圧
迫感を最少限とする間口最少の簡素な構造の
BBS（ビルデイングブロツク）タイプ自動組付機
を提供しようとするものである。

（問題点を解決するための手段） 本考案の技術的手段は、ワーク搬送方向Ａに互
に離間して対向する一対のコラム部１ａ，１ｂを
有するベース１と、該コラム部１ａ，１ｂにそれ
ぞれ載設されワーク搬送方向Ａと直交する水平ガ
イド部９ａ，９ｂを上端に有するＴ字形脚８ａ，
８ｂと、一対のＴ字形脚８ａ，８ｂに架設され水
平ガイド部９ａ，９ｂに沿つて往復移動する水平
直交座標型組付ロボツト１０とからなることを特
徴とするものである。

本考案の対象とするワークは、主としてエンジ
ンブロツク、トランスミツシヨン、デフアレンシ
ヤルギア、カムシヤフトキヤツプ等の圧入等を伴
う中・大物ワークである。

本考案に係るベース１はワーク搬送方向Ａより
みれば逆Ｔ字形となるが、ワーク搬送方向Ａと直
角な水平方向よりみればＵ字形となる。一対のコ
ラム部１ａ，１ｂの間には大きなスペースが生
じ、組付部品を供給する空間部となる。ワーク搬
送方向Ａよりみてベース１のコラム部１ａ，１ｂ
を挟む両側にも大きなスペースが生じるが、これ
はパレツト等の搬送・回収ユニツトを設置する場
所になる。

コラム部１ａ，１ｂにはそれぞれＴ字形脚８
ａ，８ｂが立設される。一対のＴ字形脚８ａ，８
ｂは上端に水平ガイド部９ａ，９ｂを有するもの
で、一対のコラム部１ａ，１ｂの中心線（ワーク
搬送方向Ａと直角な水平方向の中心線）に関し前
記水平ガイド部９ａと９ｂが相互に対称かつ平行
になるように配設される。この水平ガイド部９
ａ，９ｂは、ワーク搬送レベルよりも高い位置に
存するように設置される。

一対の水平ガイド部９ａ，９ｂにはボールネジ
駆動等の直交座標型組付ロボツト１０が橋架さ
れ、組付ロボツト１０は、ワーク搬送レベルの上
方領域において水平ガイド部９ａ，９ｂを誘導路
として水平方向へ往復動作するものである。組付
ロボツト１０は一対のＴ字形脚８ａ，８ｂにより
両持方式に支えられるため、反力の大きな圧入作
業なども行えるようになる。ねじ締付作業を行わ
せるにはナツトランナを装着すればよい。組付ロ
ボツト１０等を制御する装置１９はベース１の前
側に配置し、この場合メーンテナンス作業時を考
慮して制御装置１９は、ベース１に対して接離自
在となるよう、薄形タイプの可搬式のものを採用
するものとする。

（作用） 本考案に係る自動組付機は、組付ラインに臨ん
で各ステーシヨンに設置される。本考案ではベー
ス１とＴ字形脚８ａ，８ｂが共通してモジユール
化し、組付ロボツト１０および各付属ユニツトの
分離、変更が容易であるため、ステーシヨンの変
更、追加に対してフレキシブルに対応できる。

本考案においてベース１の上面にはパレツト
４，５の搬送、回収手段２，３を配設でき、コラ
ム部１ａ，１ｂの一側にはコンベア治具７を配設
でき、さらに一対のＴ字形脚８ａ，８ｂ間には組
付部品用供給手段１４を配設できる。

組付ロボツト１０の動作は水平ガイド部９ａ，
９ｂに沿つた必要範囲に限定される一方、作業者
の立入可能な範囲はベース１のワーク搬送路側の
領域において広いスペースが確保される。その結
果、組付ラインの一側においてロボツトと作業者
との干渉部分がなくなり、相互に共存しうること
となる。

（実施例） 以下に本考案の一実施例を図によつて説明す
る。

第１図は本実施例に係る自動組付機を示す部分
断面側面図、第２図は第１図の方向矢視図であ
る。図において、１は組付ラインの各ステーシヨ
ンに設けられたベースで、ベース１の上面には第
２図に示すように一対のコラム１ａ，１ｂがワー
ク搬送方向Ａに離間対向して立設されている。ベ
ース１の形状は第２図では全体として略Ｕ字形に
みえるが、第１図では逆Ｔ字形にみえる。ベース
１の上面には第１図に示すようにコラム部１ａを
挟む両側において、パレツト供給装置２及びパレ
ツト回収装置３が配設されている。パレツト供給
装置２は、ワークパレツト４又は仮置きパレツト
５を供給するものであり、パレツト回収装置３は
仮置きパレツト５又はワークパレツト４を回収す
るものである。

コラム部１ａ，１ｂのパレツト供給装置２側の
一側面には、ワークパレツト４とともにワーク６
の搬送・位置決めを行うコンベア治具７が取り付
けられている。ワーク６の上には、所定箇所に仮
置きパレツト５が載せられている。仮置きパレツ
ト５は、他部分を組付けるために一時的に途中で
取外さなければならない部分を、ワーク６と共に
搬送するために用いるものである。

８ａ，８ｂはベース１のコラム１ａ，１ｂ上に
載設されたＴ字形脚で、Ｔ字形脚８ａ，８ｂ上端
部分は、ワーク搬送方向Ａと直角方向に延びる水
平ガイド部９ａ，９ｂとされている。この一対の
Ｔ字形脚８ａ，８ｂには直交座標型の組付ロボツ
ト１０が架橋支持されており、組付ロボツト１０
は水平ガイド部９ａ，９ｂ係合して、ワーク搬送
方向Ａと直角方向へ移動可能に設けられている。
組付ロボツト１０を水平ガイド部９ａ，９ｂに沿
つて移動させる駆動手段１１は、該水平ガイド部
９ａの後端側に設置されている。組付ロボツト１
０には、ワーク６に組付部品１２を組付ける組付
ヘツド１３が昇降自在に取り付けられている。こ
の組付ヘツド１３はナツトランナでもよい。

１４は一対のＴ字形脚８ａ，８ｂの間に配置さ
れ、組付部品用マトリツクストレイ１５の位置決
めを行う位置決め部、１６はトレイコンテナ１７
をステーシヨンに搬送するコンナ搬送車であつ
て、コンテナ搬送車１６でステーシヨンに運搬さ
れたトレイコンテナ１７は、トレイチエンジヤ１
８を介して位置決め部１４にセツトされるうよう
になつている。

１９はベースの前面側（第１図における左方
側）に配置された可動式の制御盤で、制御盤１９
は高さ寸法が小さい薄形タイプのものが採用され
ている。この制御盤１９によつてパレツト供給装
置２、パレツト回収装置３および組付ロボツト１
０の動作がコントロールされるようになつてい
る。

以上の構成において、組付部品１２をワーク６
に組み付けるには、組付ロボツト１０を位置決め
部１４の真上位置まで移動させ、マトリツクスト
レイ１５上の組付部品１２を組付ヘツド１３で把
持する。この後、組付ロボツト１０とワーク６と
対応する組付位置まで移動させ、組付ヘツド１３
を下降させることで組付部品１２をワーク６に組
み付ける。

この実施例の自動組付機において、組付ロボツ
ト１０の動作は第１図二点鎖線Ｅで示す範囲に限
られているため、ベース１の前方において十分な
スペースの人手作業ゾーンが確保されている。制
御盤１９をベース１から適当な場所に移動させれ
ば、自動組付機の保守・点検などの作業を容易に
行うことができる。

この自動組付機は、コラム部１ａ，１ｂをもつ
ベース１と、Ｔ字形脚８ａ，８ｂと、組付ロボツ
ト１０とを基本構成とし、各種の付帯装置がモジ
ユール化されて分離、結合が簡単になつている。
したがつて、本自動組付機を組付ラインの各ステ
ーシヨンに多数並べることにより、製品の変更・
追加、およびラインレイアウト変更等に柔軟に対
応でき、設備投資の大巾節減、工事期間の短縮化
が図れる。全体としての構成が非常にコンパクト
化しているため、ライン長および設備スペースが
縮小化し、工場内での見通しが向上している。

第３図は本考案の他の実施例を示すもので、第
１図と同一の構成要素にはこれと同一の符号を付
している。本例では、振動ボウルバーツフイーダ
２０により組付部品１２を位置決め部１４に自動
供給するようにしたことを特徴とするものであ
る。

（考案の効果） 叙上のように本考案によれば、組付ラインのス
テーシヨンにおいて組付ロボツト及び必要ユニツ
トの分離・結合を容易に行うことができるから、
ステーシヨンの変更、追加に対してフレキシブル
に対応することができ、加えて組付ロボツトの周
囲に広い立体スペースが確保されるにも拘らず装
置全体としてコンパクトな構造になる。

また、組付ロボツトの動作範囲がワーク搬送路
の上方領域において極少となるから、該ロボツト
動作による人手作業ゾーンに対する干渉部分がな
くなり、広いスペースの人手作業ゾーンを確保す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す一部断面側面
図、第２図は第１図の−線矢視図、第３図は
本考案の他の実施例を示す一部断面側面図、第４
図は従来の自動組付機の全体構成を示す側面図で
ある。 １……ベース、１ａ，１ｂ……コラム部、６…
…ワーク、８ａ，８ｂ……Ｔ字形脚、９ａ，９ｂ
……水平ガイド部、１０……組付ロボツト。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ワーク搬送方向Ａに互に離間して対向する一対
   のコラム部１ａ，１ｂを有するベース１と、該コ
   ラム部１ａ，１ｂにそれぞれ載設されワーク搬送
   方向Ａと直交する水平ガイド部９ａ，９ｂを上端
   に有するＴ字形脚８ａ，８ｂと、該一対のＴ字形
   脚８ａ，８ｂに架設され前記水平ガイド部９ａ，
   ９ｂに沿つて往復移動する水平直交座標型組付ロ
   ボツト１０とからなる自動組付機。