JPH0622766B2

JPH0622766B2 - 自動組立装置

Info

Publication number: JPH0622766B2
Application number: JP1072189A
Authority: JP
Inventors: 武雄吉地; 佐藤　　裕; 輝雄吉岡
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1989-03-24
Filing date: 1989-03-24
Publication date: 1994-03-30
Anticipated expiration: 2009-03-30
Also published as: JPH02250728A; US5079829A; CA2012164A1; CA2012164C; GB9005745D0; GB2229428A; GB2229428B

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、被組付物に部品を自動的に組付ける自動組立
装置に関する。

（従来の技術）従来、かかる装置として、被組付物を定置する治具台を
前方に配置した機台上に、部品保持部材を有する組付ヘ
ッドを治具台に向って前後方向に進退自在に且つ昇降自
在に支持するロボット装置を搭載し、機台上の所定の取
出位置に供給される部品収納パレット内の物品を該組付
ヘッドにより取出してこれを治具台上の被組付物に自動
的に組付けるようにしたものは知られており、この場合
部品収納パレットは機台の後方や側方に連設するコンベ
アを介して取出位置に搬送するを一般としている。

（発明が解決しようとする課題）上記のものではパレット用のコンベアを設ける関係で装
置全体が大型化する問題がある。

本発明は、機台の下部空間を部品収納パレットの供給ス
ペースに活用して、組立装置のコンパクト化を図ること
を第１の目的とし、更に機台の下部空間を組付ヘッドの
ストックスペースとしても活用し、機種変更に際しての
ヘッド交換に対処し得るようにしたコンパクトな組立装
置を提供することを第２の目的としている。

（課題を解決するための手段）上記第１の目的を達成すべく、請求項１の発明では、被
組付物を定置する治具台を前方に配置した機台上に、部
品保持部材を有する組付ヘッドを該治具台に向って前後
方向に進退自在に且つ昇降自在に支持するロボット装置
を搭載し、該機台上の所定の取出位置に供給される部品
収納パレットから該組付ヘッドにより部品を取出して該
治具台上の被組付物に部品を組付けるようにした自動組
立装置において、該機台の下部空間に部品収納パレット
を段積み状態で出入れ自在な前後１対のパレット室を形
成し、該両パレット室の一方を投入用、他方を払出用と
して、投入用パレット室に段積み状態で投入した部品収
納パレットを上段のものから順に該投入用パレット室の
上方位置に上昇させて該パレットを該上方位置から払出
用パレット室の上方位置に搬送して該払出用パレット室
に下降させるパレット搬送装置を設け、該両パレット室
のうち前側のパレット室の上方位置を前記取出位置とし
て、部品収納パレットを該取出位置に停止させた状態で
該パレット内の部品を取出すようにした。

更に、請求項２の発明では、上記第２の目的も達成し得
るよう、前記機台の下部空間の前記両パレット室の中間
に、複数の組付ヘッドを載置可能なヘッドマガジンを収
納したストック室を形成し、組付ヘッドを前記ロボット
装置と該ヘッドマガジンとの間で交換自在とした。この
場合、請求項３の発明の如く、前記ヘッドマガジンを前
記ストック室に出入れ自在とすることが望ましい。

又、被組付物に２種の部品を組付ける場合は、請求項４
の発明の如く、前記ロボット装置に、前記組付ヘッドと
前記部品とは別の第２の部品の組付けを行う第２の組付
ヘッドとを前後に並設して搭載し、前記機台を横側方に
延出して、この延出部分の下部空間に第２部品用の第２
の部品収納パレットを段積み状態で出入れ自在な第２の
パレット室を前後１対に形成し、該両第２パレット室の
一方を投入用、他方を払出用として、投入用第２パレッ
ト室に投入した段積み状態の第２部品収納パレットを上
段のものから順に該投入用第２パレット室の上方位置に
上昇して該パレットを該上方位置から払出用第２パレッ
ト室の上方位置に搬送して該払出用第２パレット室に下
降させる第２のパレット搬送装置を設け、更に該機台の
前端部に前記取出位置の前方の部品供給位置とその横側
方の部品受取位置とに移動自在な受供ユニットを設ける
と共に、該機台上に前記両第２パレット室のうち前側の
パレット室の上方位置に存する第２部品収納パレット内
の第２部品を部品受取位置に存する該受供ユニットに移
載する移載装置を搭載し、該受供ユニットを部品供給装
置に移動させた状態で第２部品を前記第２組付ヘッドに
受取らせるようにする。

（作用）取出位置に存する部品収納パレット内の部品を組付ヘッ
ドにより取出して治具台上の被組付物に組付け、この繰
返しで部品収納パレットが空になったとき、前側のパレ
ット室が払出用パレット室である場合には、空のパレッ
トを該払出用パレット室に下降させて、取出位置に投入
用パレット室の上方位置から次の部品収納パレットを搬
送し、又前側のパレット室が投入用パレット室である場
合には、空のパレットを払出用パレット室の上方位置に
搬送して該払出用パレット室に下降させると共に、投入
用パレット室から次の部品収納パレットを取出位置に上
昇させる。このようにして、パレットが空になる度に次
の部品収納パレットを取出位置に供給し、組付作業を連
続して行う。そして、適宜作業者により投入用パレット
室に段積みした部品収納パレットを投入し、払出用パレ
ット室への下降でここに段積み状態でストックされる空
の部品収納パレットを該払出用パレット室から払出す。

請求項４の発明では、１対の第２パレット室の前側のパ
レット室の上方位置に上記と同様に順次第２部品収納パ
レットを供給し、該パレット内の第２部品を移載装置と
受供ユニットとを介して上記した取出位置の前方の部品
供給位置に供給し、第２組付ヘッドに該第２部品を受取
らせて、該第２組付ヘッドと前記組付ヘッドとにより２
種の部品を被組付物に組付ける。

機種変更に際しては、ロボット装置により組付ヘッドを
ストック室上に移動して、ヘッドマガジンの所定箇所に
該組付ヘッドを載置し、別の箇所に載置されている次機
種用の組付ヘッドをロボット装置に受取らせ、組付ヘッ
ドの交換作業を行う。

この場合、１対のパレット室を前後に隣接配置してこれ
らパレット室の後方にストック室を設けることも可能で
あるが、これでは組付ヘッドを交換時に後方に大きく退
動させねばならず、組付ヘッドの進退ストロークが長大
化してロボット装置が大型化する。これに対し、請求項
２の発明の如く、ストック室を１対のパレット室の中間
に配置すれば、組付ヘッドの進退ストロークは短くて済
み、ロボット装置を小型化できる。

尚、このようにストック室を配置すると、機台の大型化
を防止する上でストック室を前後方向に幅広く形成する
ことができなくなり、従ってヘッドマガジンに充分な台
数の組付ヘッドを載置し得なくなることがあるが、請求
項３の発明の如く、ヘッドマガジンをストック室に出入
れ自在とすれば、ヘッドマガジンを複数台用意してこれ
を交換することにより、多機種のヘッド交換を行うこと
が可能になり、有利である。

（実施例）図面は、第９図に示す如く被組付物たるエンジンのシリ
ンダヘッドＷにこれに植設したバルブガイドＧに外挿す
るようにしてバルブスプリングＳを組付けると共に、予
めバルブガイドＧに挿通したバルブＶの端部にリテーナ
ＲをコッターＣで抜止めして組付ける組立装置に本発明
を適用した実施例を示す。

第１図乃至第３図を参照して、(1)は組立装置の機台、
(2)は該機台(1)の前方に配置した治具台、(3)は該治具
台(2)の上部空間を横断してのびるシリンダヘッドＷの
搬送コンベアを示し、該治具台(2)上に、該コンベア(3)
で搬入されたシリンダヘッドＷを支承してこれをバルブ
ガイドＧが垂直になるような傾斜姿勢に傾動支持する治
具(4)を搭載し、又機台(1)上に、リテーナＲ用の第１組
付ヘッド(5₁)とバルブスプリングＳ用の第２組付ヘッド
(5₂)とを治具台(2)に向って前後方向に進退自在に且つ
昇降自在に支持するロボット装置(6)を搭載した。

該機台(1)は、治具台(2)に対し前後方向に連設する本体
部分と該本体部分の横側方に延出した延出部分とを備え
るもので、機台(1)上の横方向中央部に治具台(2)側にの
びる前後方向に長手のガイド枠(7)を架設し、前記ロボ
ット装置(6)を、該ガイド枠(7)に沿って本体部分の上部
空間を前後方向に進退するロボット本体(8)に、前記両
組付ヘッド(5₁)(5₂)を吊持する前後１対のツールホルダ
(9₁)(9₂)を夫々シリンダ(9a)とガイドバー(9b)とで昇降
自在に吊設して成る直交座標型ロボットで構成し、該ロ
ボット本体(8)をモータ(8a)によりボールねじ(8b)を介
して機台(1)側から治具台(2)側に進退動作させるように
した。

尚、エンジンは多気筒多バルブエンジンであり、各組付
ヘッド(5₁)(5₂)を横長に形成して、これにリテーナＲや
バルブスプリングＳの保持部材(5a)をバルブＶの配置ピ
ッチと同ピッチで複数個取付けた。

リテーナＲはコッターＣを組込んだ状態で第１の部品収
納パレットＰ₁に整列収納し、又バルブスプリングＳも
同様に第２の部品収納パレットＰ₂に整列収納して夫々
組立装置に供給するもので、機台(1)の本体部分の下部
空間に、第１部品収納パレットＰ₁を段積み状態で出入
れ自在な前後１対の第１パレット室(10₁)(10₂)と、延出
部分の下部空間に、第２部品収納パレットＰ₂を段積み
状態で出入れ自在な前後１対の第２パレット室(11₁)(11
₂)とを形成し、夫々後側のパレット室(10₁)(11₁)を投入
用、前側のパレット室(10₂)(11₂)を払出用として、各投
入用パレット室(10₁)(11₁)に段積み状態で投入した各パ
レットＰ₁、Ｐ₂を各搬送装置により上段のものから順に
該各投入用パレット室(10₁)(11₁)の上方位置に上昇して
該各パレットＰ₁、Ｐ₂を該上方位置から各払出用パレッ
ト室(10₂)(11₂)の上方位置に搬送し、ここで該各パレッ
トＰ₁、Ｐ₂内の部品即ちリテーナＲやバルブスプリング
Ｓを後記する如く取出した後、空になった各パレットＰ
₁、Ｐ₂を該各払出用パレット(10₂)(11₂)に下降させて次
のパレットＰ₁、Ｐ₂を各投入用パレット室(10₁)(11₁)の
上方位置から各払出用パレット室(10₂)(11₂)の上方位置
に搬送するようにした。

第１部品収納パレットＰ₁用の搬送装置と第２部品収納
パレットＰ₂用の搬送装置とは殆んど差異がなく、以下
前者の搬送装置についてその構成を詳述する。

該搬送装置は、投入用第１パレット室(10₁)に設けた投
入リフタ(12₁)と、払出用第１パレット室(10₂)に設けた
払出リフタ(12₂)と、投入用第１パレット室(10₁)の上方
位置から払出用第１パレット室(10₂)の上方位置に第１
部品収納パレットＰ₁を搬送する搬送ユニット(13)とで
構成されており、本実施例では該投入リフタ(12₁)を、
第４図、第６図及び第７図に示す如く、投入用第１パレ
ット室(10₁)の奥部に立設したガイドレール(14a)に昇降
自在に支持させたフォークリフタ(14)と、該パレット室
(10₁)の上部の前後両側に夫々ガイドバー(15a)を介して
昇降自在に支持させた１対の切出しリフタ(15)(15)とで
構成した。

該フォークリフタ(14)は、投入用第１パレット室(10₁)
の底部に据付けたモータ(14b)によりボールねじ(14c)を
介して昇降動作されるようにし、該パレット室(10₁)の
下部のローラ付レール(16)上に投入される段積み状態の
第１部品収納パレットＰ₁を該フォークリフタ(14)によ
りそのままの状態でリフトアップし得るようにした。
尚、このリフトアップに際しパレットＰ₁が前後左右に
位置ずれしないよう、該パレット室(10₁)にパレットＰ₁
の四隅に係合するアングル材(17)を立設した。

前記両切出しリフタ(15)(15)は、夫々シリンダ(15b)に
より昇降動作されるものとし、該各リフタ(15)に、第１
部品収納パレットＰ₁の前後の側縁に係合する爪部(1
5_c1)を突設した切出し片(15c)をシリンダ(15_c2)とガイ
ドバー(15_c3)により前後方向に開閉動作し得るように取
付けた。そして、該リフタ(15)(15)を下降させたときの
爪部(15_c1)のレベルと同レベルの切出し位置へのパレッ
トＰ₁の上昇を検出する検出器（図示せず）を用いて、
前記フォークリフタ(14)を各段のパレットＰ₁が該切出
し位置に順次上昇されるように間歇的に上昇させ、該切
出し位置に上昇したパレットＰ₁を切出し片(15c)を閉じ
て切出しリフタ(15)(15)を上動させることにより投入用
第１パレット室(10₁)の上方位置に上昇させ、この作動
の繰返しで段積み状態の第１部品収納パレットＰ₁を上
段のものから順に該上方位置に供給するようにした。

尚、本実施例では、投入用第１パレット室(10₁)の下部
に、両切出しリフタ(15)(15)のガイドバー(15a)(15a)の
下端に夫々リンク(15_d1)を介して連結される両端のレバ
ー(15_d2)(15_d2)を有する同期シャフト(15d)を軸設し、
該両リフタ(15)(15)が同期して昇降されるようにし、又
該パレット室(10₁)の上下方向中間の前後両側部に、パ
レットＰ₁の上昇を許容し得るようばね(18a)に抗して上
方に傾動自在としたパレット支持爪(18)を設け、該パレ
ット室(10₁)にパレットＰ₁を投入する際にスイッチ操作
等でフォークリフタ(14)を下降させたとき、該リフタ(1
4)上に残っているパレットＰ₁を該支持爪(18)で支持
し、先に投入したパレットＰ₁を使い切る前でも随時パ
レット室(10₁)にパレットＰ₁を補給し得るようにした。

図中(19)はパレット搬送台車を示し、該台車(19)上にロ
ーラ付レール(19a)を介してパレット支持プレート(19b)
を進退自在に且つ常時はクランパー(19c)で拘束し得る
ように設け、該台車(19)を投入用第１パレット室(10₁)
の外側部に移動セットした後、支持プレート(19b)をク
ランパー(19c)による拘束を解いて該パレット室(10₁)の
前記ローラ付レール(16)上に送り込むことにより該支持
プレート(19b)に段積み状態で載置されるパレットＰ₁を
該パレット室(10₁)に投入するようにした。この際、フ
ォークリフタ(14)は該レール(16)より下方に下降させて
おき、投入後該リフタ(14)の上昇でパレットＰ₁を支持
プレート(19b)から持上げ、その後該支持プレート(19b)
を台車(19)上に引戻して投入作業を完了する。

前記払出用第１パレット室(10₂)に設ける払出リフタ(12
₂)は、上記投入リフタ(12₁)と同様の構成になってお
り、該投入リフタ(12₁)と同一の部材に同一の符号を付
してその詳細な説明は省略する。尚、払出用第１パレッ
ト室(10₂)には上記したパレット支持爪(18)は設けられ
ていない。

払出リフタ(12₂)の切出しリフタ(15)(15)は、払出用第
１パレット室(10₂)の上方位置から空になったパレット
Ｐ₁を下降させてフォークリフタ(14)上に段積みすべく
作動し、前記台車(19)を上記したパレットＰ₁の投入作
業後に該パレット室(10₂)側に移動し、支持プレート(19
b)を該パレット室(10₂)のローラ付レール(16)上に送り
込んだ後、スイッチ操作等でフォークリフタ(14)を下降
させて該リフタ(14)上のパレットＰ₁を該支持プレート
(19b)に載置し、該支持プレート(19b)を台車(19)上に引
込んで該パレット室(10₂)からのパレットＰ₁の払出しを
行うようにした。

前記搬送ユニット(13)は、第５図及び第６図に示す如
く、投入用第１パレット室(10₁)の上方位置と払出用第
１パレット室(10₂)の上方位置とに跨る搬送レール(20)
と、パレットＰ₁を該レール(20)に支持させた状態で投
入用第１パレット室(10₁)の上方位置から払出用第１パ
レット室(10₂)の上方位置に押送する押送部材(21)とで
構成されており、該押送部材(21)を横長に形成して、そ
の一端を機台(1)の横方向中間部に搭載した前後方向に
長手のロッドレスシリンダ(21a)の外周のスライダ(21b)
に連結し、その他端を機台(1)の本体部分の上面外側縁
部のガイドレール(21c)にローラ(21d)を介して転動自在
に支持し、更にその中間部にパレットＰ₁の後側縁に当
接する当片(21e)を垂設して、該シリンダ(21a)による該
押送部材(21)の前進で該当片(21e)を介してパレットＰ₁
を押送するようにした。

前記搬送レール(20)は、投入用第１パレット室(10₁)の
上方位置に存する左右１対の後部レール(20a)(20a)と、
払出用第１パレット室(10₂)の上方位置に存する左右１
対の前部レール(20b)(20b)と、該両パレット室(10₁)(10
₂)の中間の後記詳述するストック室(22)の上方位置に存
する左右１対の中間部レール(20c)(20c)とで構成されて
おり、後部と前部のレール(20a)(20b)を、第４図及び第
６図に示す如く、夫々シリンダ(20_a1)(20_b1)により軸(2
0_a2)(20_b2)を介して横方向に揺動自在とし、投入用第１
パレット室(10₁)からのパレットＰ₁の上昇及び払出用第
１パレット室(10₂)へのパレットＰ₁の下降に際し、該各
レール(20a)(20b)をパレットＰ₁に干渉しないよう横方
向外方に揺動させるようにし、又中間部レール(20c)(20
c)を、第５図及び第８図に示す如く、各シリンダ(20_c1)
によりガイドバー(20_c2)に沿って横方向に進退自在と
し、後記する組付ヘッド(5₁)(5₂)の交換時に該中間部レ
ール(20c)(20c)を横方向外方に退動させるようにした。

ところで、前記両第１パレット室(10₁)(10₂)は機台(1)
の本体部分の下部空間に前後に離間させて形成するもの
とし、該両第１パレット室(10₁)(10₂)の中間部分に、ヘ
ッドマガジン(23)を前後両側の引出レール(23a)(23a)を
介して出入れ自在に収納するストック室(22)を形成し
た。該ヘッドマガジン(23)には、前後１対のストック台
(24)(24)が夫夫ピン(23b)で位置決めして載置されてお
り、該各ストック台(24)に第１組付ヘッド(5₁)を支持す
る左右１対の第１支柱(24a)(24a)と第２組付ヘッド(5₂)
を支持する左右１対の第２支柱(24b)(24b)とを前後２組
に立設し、一方ストック室(22)のマガジン収納部の下側
に設けた架台(22a)上に夫々シリンダ(25a)によりガイド
バー(25b)に案内されて昇降される前後１対の昇降枠(2
5)(25)を設けて、該各昇降枠(25)に、第８図に示す如
く、各ストック台(24)の左右１対のピン穴(24c)(24c)に
嵌合可能な左右１対のピン(25c)(25c)と、該ストック台
(24)の前後の側縁の凹欠部(24d)(24d)に係合可能な１対
のクランプ片(25d)(25d)とを取付け、該各クランプ片(2
5d)を常時ばね(25_d1)で閉じ側に付勢すると共に、昇降
枠(25)の下降時に架台(22a)上のカム(25_d2)により該各
クランプ片(25d)をその下端の従動子(25_d3)を介して開
き側に傾動させるようにし、各昇降枠(25)の上昇でピン
(25c)をピン穴(24c)に嵌合させると共に各クランプ片(2
5d)を凹欠部(24d)に係合させて、各ストック台(24)を該
各昇降枠(25)上に位置決め固定し、この状態で該各スト
ック台(24)をヘッドマガジン(23)から持上げるようにし
た。そして、機種変更に際し、前記ロボット装置(6)の
ロボット本体(8)をヘッドマガジン(23)の空のストック
台(24)に対向する位置に移動し、該ストック台(24)をそ
の下側の昇降枠(25)により上昇させて、該ストック台(2
4)の第１と第２の支柱(24a)(24b)に該ロボット本体(8)
に吊設した第１と第２のツールホルダ(9₁)(9₂)に吊持さ
れる第１と第２の組付ヘッド(5₁)(5₂)を受渡し、次いで
該ストック台(24)を下降させると共にロボット本体(8)
を別のストック台(24)に対向する位置に移動し、該スト
ック台(24)をその下側の昇降枠(25)により上昇させて、
その第１と第２の支柱(24a)(24b)に支持されている次機
種用の第１と第２の組付ヘッド(5₁)(5₂)を第１と第２の
ツールホルダ(9₁)(9₂)に受取らせ、組付ヘッドの交換を
行うようにした。

図中(24e)は各支柱(24a)(24b)に取付けた機種判別用の
フラグピン、(26)は該各フラグピン(24e)と協働する機
種判別センサ、(27)は払出用第１ステーション(10₂)の
上方位置の前端部に設けたパレット用機種判別センサを
示す。

機台(1)の延出部分の下部空間には、上記した投入用と
払出用の第２パレット室(11₁)(11₂)が前後に隣接して形
成されており、第２部品収納パレットＰ₂用の搬送装置
は、上記した第１部品収納パレットＰ₁用の搬送装置と
比較して搬送レール(20)の中間部レール(20c)が欠除し
ているだけで他は同一であり、第２図及び第３図に第２
部品収納パレットＰ₂用搬送装置の構成部材の一部が第
１部品収納パレットＰ₁用搬送装置の対応する部材と同
一のダッシュ付き符号を付して示されている。

機台(1)の前端部には、第１図乃至第３図に示す如く、
本体部分側の部品供給位置と延出部分側の部品受取位置
とに移動自在なバルブスプリングＳ用の受供ユニット(2
8)が設けられており、更に該機台(1)上に、払出用第２
パレット室(11₂)の上方位置に存する第２部品収納パレ
ットＰ₂内のバルブスプリングＳを部品受取位置に存す
る受供ユニット(28)に移載する移載装置(29)を設けた。
該移載装置(29)は、機台(1)の延出部分の上部空間を前
記ガイド枠(7)に固定の第２ガイド枠(7a)に沿ってモー
タ(30a)によりボールねじ（図示せず）を介して前後方
向に進退される可動枠(30)に、バルブスプリングＳを把
持する把持部材(31a)を具備する移載ヘッド(31)をシリ
ンダ(31b)とガイドバー(31c)とで昇降自在に吊設して成
るものとし、該移載ヘッド(31)の昇降動作と可動枠(30)
による進退動作とで払出用第２パレット室(11₂)の上方
位置に存するパレットＰ₂からバルブスプリングＳを取
出して該上方位置の前方の部品受取位置に存する受供ユ
ニット(28)にバルブスプリングＳを移載するようにし
た。

尚、第２部品収納パレットＰ₂は、バルブスプリングＳ
を横方向に一定ピッチで複数個宛前後複数列に収納し得
るようになっており、移載ヘッド(31)に前記把持部材(3
1a)を該パレットＰ₂の各列のバルブスプリングＳの配置
ピッチに合致する一定ピッチで複数個横１列に取付け
て、該パレットＰ₂からバルブスプリングＳを１列宛取
出すようにし、一方受供ユニット(28)に、図示しない
が、バルブスプリングＳを支持する部品受けを横１例に
且つカム等を用いこれら部品受けの配列ピッチを上記ピ
ッチに合致する受取ピッチと、バルブＶの配置ピッチ即
ち組付ヘッド(5₁)(5₂)の保持部材(5a)の配置ピッチに合
致する供給ピッチとに切換自在に設け、部品受取位置で
は該部品受けを受取ピッチとして移載ヘッド(31)の各把
持部材(31a)から該各部品受けに各バルブスプリングＳ
を受渡し、受供ユニット(28)を部品供給位置に移動した
とき、該部品受けを供給ピッチに切換えて、第２組付ヘ
ッド(5₂)の各保持部材(5a)に該各部品受けからバルブス
プリングＳを受渡すようにし、かくて機種変更でバルブ
Ｖの配置ピッチが変っても、移載ヘッド(31)を交換せず
に済むようにした。

前記第１部品収納パレットＰ₁は、リテーナＲを横方向
にバルブＶの配置ピッチと同ピッチで複数個宛前後複数
列に収納し得るようになっており、第１組付ヘッド(5₁)
の複数の保持部材(5a)により該パレットＰ₁内のリテー
ナＲを１例宛取出すようにした。

次に上記実施例による組付作業手順について説明する。

先ずロボット本体(8)を後退させて払出用第１パレット
室(10₂)の上方位置に存する第１部品収納パレットＰ₁の
所定の部品収納列に対向する位置に第１組付ヘッド(5₁)
を移動し、該第１組付ヘッド(5₁)を下降させてこれに該
パレットＰ₁の該収納列のリテーナＲを受取らせた後該
第１組付ヘッド(5₁)を上昇させ、次にロボット本体(8)
を前進させて第２組付ヘッド(5₂)を部品供給位置に予め
移動待機している受供ユニット(28)に対向する位置に移
動し、該第２組付ヘッド(5₂)を下降させてこれに受供ヘ
ッド(28)からバルブスプリングＳを受取らせた後該ヘッ
ド(5₂)を上昇させ、次いでロボット本体(8)を治具台(2)
側に前進させて第２組付ヘッド(5₂)を治具(4)上のシリ
ンダヘッドＷのバルブガイドＧの直上部に移動し、該第
２組付ヘッド(5₂)を下降させてバルブスプリングＳをシ
リンダヘッドＷに組付けた後該ヘッド(5₂)を上昇し、次
にロボット本体(8)を少許後退させて第１組付ヘッド
(5₁)をバルブガイドＧの直上部に移動し、該第１組付ヘ
ッド(5₁)を下降させてバルブＶの端部にリテーナＲをコ
ッターＣで抜止めして組付け、次いで該第１組付ヘッド
(5₁)を上昇させてロボット本体(8)を機台(1)側に後退さ
せ、１回の組付作業を完了する。

一方、ロボット本体(8)を治具台(2)側に前進させたとき
に、受供ユニット(28)を部品受取位置に移動して、該ユ
ニット(28)に払出用第２パレット室(11₂)の上方位置に
存する第２部品収納パレットＰ₂から移載装置(29)によ
ってバルブスプリングＳを移載し、次いで該ユニット(2
8)を部品供給位置に移動して次の組付作業に備える。

払出用の第１第２パレット室(10₂)(11₂)の上方位置に存
する各パレットＰ₁、Ｐ₂が空になったときは、パレット
Ｐ₁、Ｐ₂を該各パレット室(10₂)(11₂)に下降させると共
に、該上方位置に投入用の第１第２パレット室(10₁)(11
₁)の上方位置から次のパレットＰ₁、Ｐ₂を搬送し、組付
作業を連続して行う。

（発明の効果）以上の説明から明らかなように、請求項１の発明によれ
ば、組付ヘッドを取付けたロボット装置を搭載する機台
の下部空間に投入用と払出用のパレット室を形成して、
該下部空間を部品収納パレットの供給スペースに活用す
るもので、組立装置をコンパクトに構成でき、更に請求
項２の発明によれば、機台の下部空間の前記両パレット
室の中間にストック室を形成して、該ストック室に配置
したヘッドマガジンとロボット装置との間で組付ヘッド
を交換自在とするため、機種変更に際しての組付ヘッド
の交換を能率良く行い得られ、且つロボット装置を部品
取出位置から大きく後退させずにヘッド交換を行うこと
ができるため、ロボット装置の小型化を図れ、而も請求
項３の発明によれば、ヘッドマガジンをストック室に出
入れ自在とするため、ストック室のスペースが限定され
てもヘッドマガジンの交換で多機種の機種変更にも対処
できる効果を有する。

又、請求項４の発明によれば、機台を横側方に延出して
この延出部分の下部空間を第２の部品収納パレットの供
給スペースに活用することで、複数部品を組付可能な可
及的コンパクトな組立装置を得られる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の１例の側面図、第２図はその平面
図、第３図はその正面図、第４図はその機台の部分截断
側面図、第５図は機台の部分截断平面図、第６図乃至第
８図は夫々第４図のVI−VI線乃至VIII−VIII線截断面
図、第９図は部品の組付状態を説明するシリンダヘッド
の半部截断面図である。Ｗ……シリンダヘッドＲ……リテーナＳ……バルブスプリング（第２の部品）Ｐ₁……第１部品収納パレットＰ₂……第２部品収納パレット (1)……機台 (2)……治具台 (5₁)……第１組付ヘッド (5₂)……第２組付ヘッド (6)……ロボット装置 (10₁)……投入用第１パレット室 (10₂)……払出用第１パレット室 (11₁)……投入用第２パレット室 (11₂)……払出用第２パレット室 (12₁)……投入リフタ (12₂)……払出リフタ（パレット搬送装置） (13)……搬送ユニット (22)……ストック室 (23)……ヘッドマガジン

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被組付物を定置する治具台を前方に配置し
た機台上に、部品保持部材を有する組付ヘッドを該治具
台に向って前後方向に進退自在に且つ昇降自在に支持す
るロボット装置を搭載し、該機台上の所定の取出位置に
供給される部品収納パレットから該組付ヘッドにより部
品を取出して該治具台上の被組付物に部品を組付けるよ
うにした自動組立装置において、該機台の下部空間に部
品収納パレットを段積み状態で出入れ自在な前後１対の
パレット室を形成し、該両パレット室の一方を投入用、
他方を払出用として、投入用パレット室に段積み状態で
投入した部品収納パレットを上段のものから順に該投入
用パレット室の上方位置に上昇させて該パレットを該上
方位置から払出用パレット室の上方位置に搬送して該払
出用パレット室に下降させるパレット搬送装置を設け、
該両パレット室のうち前側のパレット室の上方位置を前
記取出位置として、部品収納パレットを該取出位置に停
止させた状態で該パレット内の部品を取出すようにした
ことを特徴とする自動組立装置。
【請求項２】前記機台の下部空間の前記両パレット室の
中間に、複数の組付ヘッドを載置可能なヘッドマガジン
を収納したストック室を形成し、組付ヘッドを前記ロボ
ット装置と該ヘッドマガジンとの間で交換自在としたこ
とを特徴とする請求項１記載の自動組立装置。
【請求項３】前記ヘッドマガジンを前記ストック室に出
入れ自在とする請求項２記載の自動組立装置。
【請求項４】前記ロボット装置に、前記組付ヘッドと前
記部品とは別の第２の部品の組付けを行う第２の組付ヘ
ッドとを前後に並設して搭載し、前記機台を横側方に延
出して、この延出部分の下部空間に第２部品用の第２の
部品収納パレットを段積み状態で出入れ自在な第２のパ
レット室を前後１対に形成し、該両第２パレット室の一
方を投入用、他方を払出用として、投入用第２パレット
室に投入した段積み状態の第２部品収納パレットを上段
のものから順に該投入用第２パレット室の上方位置に上
昇して該パレットを該上方位置から払出用第２パレット
室の上方位置に搬送して該払出用第２パレット室に下降
させる第２のパレット搬送装置を設け、更に該機台の前
端部に前記取出位置の前方の部品供給位置とその横側方
の部品受取位置とに移動自在な受供ユニットを設けると
共に、該機台上に前記両第２パレット室のうち前側のパ
レット室の上方位置に存する第２部品収納パレット内の
第２部品を部品受取位置に存する該受供ユニットに移載
する移載装置を搭載し、該受供ユニットを部品供給装置
に移動させた状態で第２部品を前記第２組付ヘッドに受
取らせるようにしたことを特徴とする請求項１乃至３の
何れかに記載の自動組立装置。