JPH047908Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH047908Y2 JPH047908Y2 JP1986017430U JP1743086U JPH047908Y2 JP H047908 Y2 JPH047908 Y2 JP H047908Y2 JP 1986017430 U JP1986017430 U JP 1986017430U JP 1743086 U JP1743086 U JP 1743086U JP H047908 Y2 JPH047908 Y2 JP H047908Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actuator
- gripper
- support rod
- solids
- recovery device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Description
【考案の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本考案は回転可能に且つ垂下状態に支持された
支持棒と、同支持棒の下端部に可撓継手を介して
取付けられたカメラ及び固形物掴持装置とを有す
る水中固形物回収装置に関するものである。
支持棒と、同支持棒の下端部に可撓継手を介して
取付けられたカメラ及び固形物掴持装置とを有す
る水中固形物回収装置に関するものである。
（従来の技術）
従来の水中固形物回収装置を第４，５図により
説明すると、１がグリツパ、２が同グリツパ１を
開閉方向に作動するアクチユエータ、４１が同グ
リツパ１を同アクチユエータ２に枢支するピン、
３が同アクチユエータ２を支持する支持棒、４が
同支持棒３を懸垂支持するクレーンフツク、７が
圧力空気を上記支持棒３内を経て上記アクチユエ
ータ２へ供給するか同アクチユエータ２内から排
出して同アクチユエータ２を開閉方向に作動する
圧力空気供給管、１０が圧力空気供給源（図示せ
ず）側に接続した圧力空気供給管、５が空気排出
管、６が上記各管７，１０，５の間に介装した切
換弁で、クレーンを操作し、またトモ綱８を補助
的に使用して、同クレーンから吊り下げた固形物
回収装置の全体を水底に沈下している固形物１６
に近付け、次いで切換弁６を足踏み操作等により
切換えて、圧力空気を圧力空気供給管１０→切換
弁６→に圧力空気供給管７→支持棒３内を経てア
クチユエータ２へ供給し、同アクチユエータ２を
開方向に作動して、固形物１６を掴持できる態勢
にし、次いで切換弁６を足踏み操作等により切換
えて、アクチユエータ２内の空気を支持棒３内→
圧力空気供給管７→切換弁６→空気排出管５を経
て外部へ排出し、アクチユエータ２を閉方向に作
動して、固形物１６を掴持する。以上の作業は、
カメラ９で監視して行う。次いでクレーンを操作
し、固形物回収装置の全体を吊り上げて、固形物
１６を回収するようになつている。
説明すると、１がグリツパ、２が同グリツパ１を
開閉方向に作動するアクチユエータ、４１が同グ
リツパ１を同アクチユエータ２に枢支するピン、
３が同アクチユエータ２を支持する支持棒、４が
同支持棒３を懸垂支持するクレーンフツク、７が
圧力空気を上記支持棒３内を経て上記アクチユエ
ータ２へ供給するか同アクチユエータ２内から排
出して同アクチユエータ２を開閉方向に作動する
圧力空気供給管、１０が圧力空気供給源（図示せ
ず）側に接続した圧力空気供給管、５が空気排出
管、６が上記各管７，１０，５の間に介装した切
換弁で、クレーンを操作し、またトモ綱８を補助
的に使用して、同クレーンから吊り下げた固形物
回収装置の全体を水底に沈下している固形物１６
に近付け、次いで切換弁６を足踏み操作等により
切換えて、圧力空気を圧力空気供給管１０→切換
弁６→に圧力空気供給管７→支持棒３内を経てア
クチユエータ２へ供給し、同アクチユエータ２を
開方向に作動して、固形物１６を掴持できる態勢
にし、次いで切換弁６を足踏み操作等により切換
えて、アクチユエータ２内の空気を支持棒３内→
圧力空気供給管７→切換弁６→空気排出管５を経
て外部へ排出し、アクチユエータ２を閉方向に作
動して、固形物１６を掴持する。以上の作業は、
カメラ９で監視して行う。次いでクレーンを操作
し、固形物回収装置の全体を吊り上げて、固形物
１６を回収するようになつている。
（考案が解決しようとする問題点）
前記第４，５図に示す従来の固形物回収装置で
は、グリツパ１の向き及び固形物１６に対する距
離を調整できないので、大きな固形物１６を掴持
する場合、掴むことができなかつたり、一旦掴ん
でも、吊り上げの途中で落下させたりするという
問題があつた。
は、グリツパ１の向き及び固形物１６に対する距
離を調整できないので、大きな固形物１６を掴持
する場合、掴むことができなかつたり、一旦掴ん
でも、吊り上げの途中で落下させたりするという
問題があつた。
（問題点を解決するための手段）
本考案は前記の問題点に対処するもので、回転
可能に且つ垂下状態に支持された支持棒と、同支
持棒の下端部に可撓継手を介して取付けられたカ
メラ及び固形物掴持装置とを有する水中固形物回
収装置において、前記固形物掴持装置を、エアモ
ータと、同エアモータにより回転されるナツトと
同ナツトに螺合したねじ軸とにより伸縮方向に作
動する伸縮装置と、同伸縮装置の下端部に取付け
られたアクチユエータと、同アクチユエータによ
り開閉方向に駆動されるグリツパとにより構成し
たことを特徴とする水中固形物回収装置に係わ
り、その目的とする処は、グリツパの向き及び固
形物に対する距離を自由に変えることができて、
大きな固形物を確実に掴持できる改良された水中
固形物回収装置を供する点にある。
可能に且つ垂下状態に支持された支持棒と、同支
持棒の下端部に可撓継手を介して取付けられたカ
メラ及び固形物掴持装置とを有する水中固形物回
収装置において、前記固形物掴持装置を、エアモ
ータと、同エアモータにより回転されるナツトと
同ナツトに螺合したねじ軸とにより伸縮方向に作
動する伸縮装置と、同伸縮装置の下端部に取付け
られたアクチユエータと、同アクチユエータによ
り開閉方向に駆動されるグリツパとにより構成し
たことを特徴とする水中固形物回収装置に係わ
り、その目的とする処は、グリツパの向き及び固
形物に対する距離を自由に変えることができて、
大きな固形物を確実に掴持できる改良された水中
固形物回収装置を供する点にある。
（作用）
本考案は水中固形物回収装置は前記のように構
成されており、クレーンを操作し、同クレーンか
ら吊り下げた固形物回収装置の全体をを水底に沈
下している固形物に近付け、次いでワイヤを繰り
出すか巻上げて、可撓継手を撓ませ、同可撓継手
に取付けられたアクチユエータの角度を変え、ま
たエアモータを正方向または負方向に駆動して、
その回転をナツトに伝え、ねじ軸とアクチユエー
タとを伸縮方向に移動させて（上昇または下降さ
せて）、グリツパの把持爪を水底に沈下している
固形物に接近させ、次いでアクチユエータを作動
させ、グリツパを閉方向に回転して、固形物を掴
持する。
成されており、クレーンを操作し、同クレーンか
ら吊り下げた固形物回収装置の全体をを水底に沈
下している固形物に近付け、次いでワイヤを繰り
出すか巻上げて、可撓継手を撓ませ、同可撓継手
に取付けられたアクチユエータの角度を変え、ま
たエアモータを正方向または負方向に駆動して、
その回転をナツトに伝え、ねじ軸とアクチユエー
タとを伸縮方向に移動させて（上昇または下降さ
せて）、グリツパの把持爪を水底に沈下している
固形物に接近させ、次いでアクチユエータを作動
させ、グリツパを閉方向に回転して、固形物を掴
持する。
（実施例）
次に本考案の水中固形物回収装置を第１図乃至
第１，２，３図に示す一実施例により説明する
と、第１，２図の１が一対のグリツパ、第２図の
２ａがアクチユエータ（シリンダ）、４１が同ア
クチユエータ２ａに上記各グリツパ１を開閉可能
に枢支するピン、２ｂが同アクチユエータ２ａの
ピストンロツド、２ｃが同ピストンロツド２ｂを
下方に付勢するばねで、同ピストンロツド２ｂの
下端部が上記各グリツパ１同士を連結するリンク
に枢着されている。また２０ａ，２０ｂが上下の
水密ケース、１９が同水密ケース２０ａ内に取付
けたエアモータ、１８が同エアモータ１９により
回転される水密ケース２０ｂ内の回転軸、１８ａ
が同回転軸１８の下端部に設けたナツト、４０が
同ナツト１８ａに螺合したねじ軸で、同ねじ軸４
０が上記アクチユエータ２ａに固定されている。
また１７が複数本の伸縮ガイド部材で、同各伸縮
ガイド部材１７の上端部は上記水密ケース２０ｂ
に固定され、下端部は上記アクチユエータ２ａに
摺動自在に嵌挿されている。また第１，２図の２
５が上記水密ケース２０ｂに一対の取付部、３７
が同取付部２５から上方に延びた可撓ホース、３
が同可撓ホース３７の上端部に取付けた支持棒、
２７が同支持棒３の上端部付近に取付けたリー
ル、２８が同リール２７よりも上方の同支持棒３
に取付けた旋回ハンドル、４が上記支持棒３の上
端部を懸垂支持したクレーンフツク、２９が操作
盤トラバーサ、４６がクレーンブリツヂ、第１，
２図の２３が同クレーンブリツヂ４６上の圧力空
気給排ユニツト、３１が同クレーンブリツヂ４６
上の圧力空気用操作スイツチ、３２が同クレーン
ブリツヂ４６上のテレビカメラ用操作スイツチ、
３３が同クレーンブリツヂ４６上の受像機、２１
が上記圧力空気給排ユニツト２３の切換弁２１ａ
から上記エアモータ１９へ延びた圧力空気給排用
導管、２２が上記水密ケース２０ａ内から上記圧
力空気給排ユニツト２３へ延びた排気管、２２′
が上記圧力空気給排ユニツト２３の切換弁２２
a′から上記アクチユエータ２ａへ延びた圧力空気
給排用導管、２６が上記リール２７から上記取付
部２５へ延びたワイヤ、９が同取付け部２６に固
定したカメラ、第３図、の１１が一対の把持
爪、１２が同各把持爪１１を上記各グリツパ１に
枢支するピン、１３が同各把持爪１１の角度を調
整するための角度調整用ボルト、３９が同各把持
爪１１に設けた角度表示用目盛である。
第１，２，３図に示す一実施例により説明する
と、第１，２図の１が一対のグリツパ、第２図の
２ａがアクチユエータ（シリンダ）、４１が同ア
クチユエータ２ａに上記各グリツパ１を開閉可能
に枢支するピン、２ｂが同アクチユエータ２ａの
ピストンロツド、２ｃが同ピストンロツド２ｂを
下方に付勢するばねで、同ピストンロツド２ｂの
下端部が上記各グリツパ１同士を連結するリンク
に枢着されている。また２０ａ，２０ｂが上下の
水密ケース、１９が同水密ケース２０ａ内に取付
けたエアモータ、１８が同エアモータ１９により
回転される水密ケース２０ｂ内の回転軸、１８ａ
が同回転軸１８の下端部に設けたナツト、４０が
同ナツト１８ａに螺合したねじ軸で、同ねじ軸４
０が上記アクチユエータ２ａに固定されている。
また１７が複数本の伸縮ガイド部材で、同各伸縮
ガイド部材１７の上端部は上記水密ケース２０ｂ
に固定され、下端部は上記アクチユエータ２ａに
摺動自在に嵌挿されている。また第１，２図の２
５が上記水密ケース２０ｂに一対の取付部、３７
が同取付部２５から上方に延びた可撓ホース、３
が同可撓ホース３７の上端部に取付けた支持棒、
２７が同支持棒３の上端部付近に取付けたリー
ル、２８が同リール２７よりも上方の同支持棒３
に取付けた旋回ハンドル、４が上記支持棒３の上
端部を懸垂支持したクレーンフツク、２９が操作
盤トラバーサ、４６がクレーンブリツヂ、第１，
２図の２３が同クレーンブリツヂ４６上の圧力空
気給排ユニツト、３１が同クレーンブリツヂ４６
上の圧力空気用操作スイツチ、３２が同クレーン
ブリツヂ４６上のテレビカメラ用操作スイツチ、
３３が同クレーンブリツヂ４６上の受像機、２１
が上記圧力空気給排ユニツト２３の切換弁２１ａ
から上記エアモータ１９へ延びた圧力空気給排用
導管、２２が上記水密ケース２０ａ内から上記圧
力空気給排ユニツト２３へ延びた排気管、２２′
が上記圧力空気給排ユニツト２３の切換弁２２
a′から上記アクチユエータ２ａへ延びた圧力空気
給排用導管、２６が上記リール２７から上記取付
部２５へ延びたワイヤ、９が同取付け部２６に固
定したカメラ、第３図、の１１が一対の把持
爪、１２が同各把持爪１１を上記各グリツパ１に
枢支するピン、１３が同各把持爪１１の角度を調
整するための角度調整用ボルト、３９が同各把持
爪１１に設けた角度表示用目盛である。
次に前記水中固形物回収装置の作用を具体的に
説明する。クレーンを操作し、同クレーンから吊
り下げた固形物回収装置の全体をを水底に沈下し
ている固形物１６に近付け、次いでリール２７を
回転し、ワイヤ２６を繰り出すか巻上げて、取付
部２５を介して可撓継手３７を撓ませ、同取付部
２５に取付けられた水密ケース２０ａ，２０ｂと
アクチユエータ２ａとの角度を変え（第１図の矢
印参照）、また切換弁２１ａを切り換え、圧力空
気を圧力空気導管２１を介してエアモータ１９に
給排し、同エアモータ１０を正方向または負方向
に駆動して、その回転を回転軸１８及びナツト１
８ａに伝え、ねじ軸４０とアクチユエータ２ａと
を伸縮方向に移動させて（上昇または下降させ
て）、グリツパ１の把持爪１１を水底に沈下して
いる固形物１６に接近させる。またこの状態にな
つたら、切換弁２２a′を切り換えて、圧力空気を
圧力空気導管２２′を介してアクチユエータ２ａ
の下部圧力室へ送つて、ピストンロツド２ｂをば
ね２ｃに抗して上昇させ、グリツパ１を閉方向に
回転して、固形物１６を掴持する。以上の作業
は、カメラ９で監視して行う。次いでクレーンを
操作し、固形物回収装置の全体を吊り上げて、固
形物１６を回収す。
説明する。クレーンを操作し、同クレーンから吊
り下げた固形物回収装置の全体をを水底に沈下し
ている固形物１６に近付け、次いでリール２７を
回転し、ワイヤ２６を繰り出すか巻上げて、取付
部２５を介して可撓継手３７を撓ませ、同取付部
２５に取付けられた水密ケース２０ａ，２０ｂと
アクチユエータ２ａとの角度を変え（第１図の矢
印参照）、また切換弁２１ａを切り換え、圧力空
気を圧力空気導管２１を介してエアモータ１９に
給排し、同エアモータ１０を正方向または負方向
に駆動して、その回転を回転軸１８及びナツト１
８ａに伝え、ねじ軸４０とアクチユエータ２ａと
を伸縮方向に移動させて（上昇または下降させ
て）、グリツパ１の把持爪１１を水底に沈下して
いる固形物１６に接近させる。またこの状態にな
つたら、切換弁２２a′を切り換えて、圧力空気を
圧力空気導管２２′を介してアクチユエータ２ａ
の下部圧力室へ送つて、ピストンロツド２ｂをば
ね２ｃに抗して上昇させ、グリツパ１を閉方向に
回転して、固形物１６を掴持する。以上の作業
は、カメラ９で監視して行う。次いでクレーンを
操作し、固形物回収装置の全体を吊り上げて、固
形物１６を回収す。
（考案の効果）
本考案の水中固形物回収装置は前記のようにク
レーンを操作し、同クレーンから吊り下げた固形
物回収装置の全体をを水底に沈下している固形物
に近付け、次いでワイヤを繰り出すか巻上げて、
可撓継手を撓ませ、同可撓継手に取付けられたア
クチユエータの角度を変え、またエアモータを正
方向または負方向に駆動して、その回転をナツト
に伝え、ねじ軸とアクチユエータとを伸縮方向に
移動させて（上昇または下降させて）、グリツパ
の把持爪を水底に沈下している固形物に接近さ
せ、次いでアクチユエータを作動させ、グリツパ
を閉方向に回転し、固形物を掴持するので、グリ
ツパの向き及び固形物に対する距離を自由に変え
ることができて、大きな固形物を確実に掴持でき
る効果がある。
レーンを操作し、同クレーンから吊り下げた固形
物回収装置の全体をを水底に沈下している固形物
に近付け、次いでワイヤを繰り出すか巻上げて、
可撓継手を撓ませ、同可撓継手に取付けられたア
クチユエータの角度を変え、またエアモータを正
方向または負方向に駆動して、その回転をナツト
に伝え、ねじ軸とアクチユエータとを伸縮方向に
移動させて（上昇または下降させて）、グリツパ
の把持爪を水底に沈下している固形物に接近さ
せ、次いでアクチユエータを作動させ、グリツパ
を閉方向に回転し、固形物を掴持するので、グリ
ツパの向き及び固形物に対する距離を自由に変え
ることができて、大きな固形物を確実に掴持でき
る効果がある。
第１図は本考案に係わる水中固形物回収装置の
一実施例を示す側面図、第２図はそのエアモー
タ及びアクチユエータ部分を拡大して示す縦断正
面図、第２図はグリツパ部分を拡大して示す側
面図、第３図は同グリツパ部分に設けた把持爪
部分を拡大して示す側面図、第３図は同部分の
正面図、第４図は従来の水中固形物回収装置の側
面図、第５図，はグリツパ部分の作用説明図
である。 １……グリツパ、２ａ〜２ｃ……アクチユエー
タ、３……支持棒、９……カメラ、１８ａ……ナ
ツト、１９……エアモータ、３７……可撓継手、
４０……ねじ軸。
一実施例を示す側面図、第２図はそのエアモー
タ及びアクチユエータ部分を拡大して示す縦断正
面図、第２図はグリツパ部分を拡大して示す側
面図、第３図は同グリツパ部分に設けた把持爪
部分を拡大して示す側面図、第３図は同部分の
正面図、第４図は従来の水中固形物回収装置の側
面図、第５図，はグリツパ部分の作用説明図
である。 １……グリツパ、２ａ〜２ｃ……アクチユエー
タ、３……支持棒、９……カメラ、１８ａ……ナ
ツト、１９……エアモータ、３７……可撓継手、
４０……ねじ軸。
Claims (1)
- 回転可能に且つ垂下状態に支持された支持棒
と、同支持棒の下端部に可撓継手を介して取付け
られたカメラ及び固形物掴持装置とを有する水中
固形物回収装置において、前記固形物掴持装置
を、エアモータと、同エアモータにより回転され
るナツトと同ナツトに螺合したねじ軸とにより伸
縮方向に作動する伸縮装置と、同伸縮装置の下端
部に取付けられたアクチユエータと、同アクチユ
エータにより開閉方向に駆動されるグリツパとに
より構成したことを特徴とする水中固形物回収装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986017430U JPH047908Y2 (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986017430U JPH047908Y2 (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62130885U JPS62130885U (ja) | 1987-08-18 |
| JPH047908Y2 true JPH047908Y2 (ja) | 1992-02-28 |
Family
ID=30810184
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986017430U Expired JPH047908Y2 (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH047908Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103737580A (zh) * | 2013-12-10 | 2014-04-23 | 江苏核电有限公司 | 反应堆容器内异物取出装置及方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5353257U (ja) * | 1976-10-08 | 1978-05-08 | ||
| JPS5789583A (en) * | 1980-11-21 | 1982-06-03 | Tokico Ltd | Industrial robot |
| JPS604715U (ja) * | 1983-06-24 | 1985-01-14 | 株式会社クボタ | エンジンの水冷装置 |
-
1986
- 1986-02-12 JP JP1986017430U patent/JPH047908Y2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103737580A (zh) * | 2013-12-10 | 2014-04-23 | 江苏核电有限公司 | 反应堆容器内异物取出装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62130885U (ja) | 1987-08-18 |
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