JPH0479416B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ａ 産業上の利用分野 本発明は、検査または加工処理を行うために円
管を通すための縦軸の回りに互いに偏位した少な
くとも２つの走行脚を備えた円管内用移動体に関
する。

ｂ 従来の技術とその課題 例えば発電所の円管の組立または定期検査の場
合、溶接継目検査、視覚検査およびその他の検査
が必要である。一般にこの円管は巡視が不可能で
あり、円管内を移動させる移動体を使用して初め
て円管の内部からこれらの作業を行うことができ
る。ところが、例えば溶接ニツプルがあり従つて
円管の内面に孔をもつ円管の個所、または妨害物
（例えば温度測定管）が管内に突出したような円
管の個所においては、しばしば困難が生じる。こ
のような円管内面の不規則性は、例えば溶接ニツ
プルの孔に走行脚が落込む場合があり、円管内用
移動体の前進ができないため、走行脚により円管
内面に支持された円管内用移動体の通行に対して
妨害物となる。この欠点を減らすため、互に120゜
偏位した３つの走行脚を円管内用移動体に装備
し、個々の走行脚にそれぞれタンデム配置の２つ
のローラ対を備えるようにすることが、ドイツ連
邦共和国特許出願公開第3224498号公報から知ら
れている。このようにすることによつて、直径が
移動体の通る円管の直径より明らかに小さな溶接
ニツプル（例えば測定ニツプル）を問題なく通過
することは可能である。しかしながら、大きな溶
接ニツプルの場合、および管内に妨害物が突出し
た円管の場合には、そのような円管内用移動体は
同様には使用することができない。

ｃ 目的 従つて、本発明の目的は、移動体の通る円管の
直径の約80％以下の直径の溶接ニツプルおよびそ
の他の妨害物を問題なく通過することができるよ
うな円管内用移動体を構成することにある。

ｄ 課題を解決するための手段 上記従来技術の有する課題を解決するために、
本発明においては、円管の検査または加工処理を
行うために円管内を移動する移動体であつて、前
記円管内を軸方向に移動させるための少なくとも
２つの走行脚を備え、これら走行脚は円管内の移
動体の縦軸の回りに互いに偏位して設けられてお
り、また円管内での移動体の軸方向位置を検出す
るための検出装置を備えた円管内用移動体におい
て、前記移動体が縦軸の回りを回転する際の当該
移動体の角度位置を検出する検出装置と、前記移
動体の前記２つの検出装置からの検出信号に基づ
いて、円管の内面の妨害物を通過する前に定位置
にある前記移動体の角度位置を前記妨害物の位置
に適合するように調整すべく、前記妨害物を通過
する直前に前記移動体を回転させることにより２
つの隣接している走行脚のほぼ中央に妨害物を位
置させて、前記走行脚が妨害物を通過しうるよう
にするための角度位置調整装置とをそれぞれ備え
ている。

また、本発明の好適な実施態様は、従属項第２
項ないし第３項に記載されている。

ｅ 作用 本発明の基本概念は、円管内用移動体がその縦
軸の回りに回転することができ、従つて円管内に
おいて任意の位置で所望の角度位置にすることが
できるよう円管内用移動体を構成することにあ
る。この角度位置は、常に、通過しようとする溶
接ニツプルまたは円管内面のその他の妨害物の方
へ向いている。妨害物が２つの隣接する走行脚の
殆ど中央にあり、従つて円管内面の妨害物（例え
ば孔）を走行脚が通過できるよう、妨害物を通過
する直前に円管内用移動体が回転される。

ｆ 実施例 本発明を図によつて一層詳細に説明する。

第１図に、溶接ニツプル３を有する円管２が断
面図で示されている。円管２を円管内用移動体１
が移動し、この円管内用移動体１は、互に120゜偏
位し矢印で概略的に示された３つの走行脚４によ
つて円管２の内面に支えられている。円管内用移
動体１は、接合個所において円管２の内面が対応
する開口部を有する溶接ニツプル３に関して、こ
の溶接ニツプル３を通過する際に走行脚が開口部
に落ち込み円管内用移動体の走行が妨げられるよ
うな角度位置になつている。

これに対し、第２図においては、円管内用移動
体１は、溶接ニツプル３を問題なく通過すること
が可能な角度位置にあり、溶接ニツプル３は丁度
２つの走行脚４の間にある。この位置では円管内
用移動体１は、その３本の走行脚４によつて溶接
ニツプル３を問題なく通過することができ、この
溶接ニツプル３の直径は、走行する円管２の直径
の約80％以下にすることができる。

このような妨害物を確実に通過し得るようにす
るには、円管内用移動体１を正しい時間にそれぞ
れの妨害物に対する適当な角度位置にすることが
必要である。このためには、まず円管２の軸方向
における円管内用移動体の位置に応じて通過前に
角度位置が判るようにする必要がある。すなわ
ち、円管内用移動体１には、縦軸の回りを回転す
る際の当該移動体の角度位置を検出する検出装置
が設けられている。この角度位置の検出は、例え
ば機械的、光学的（例えばテレビジヨンカメラ、
ガラスフアイバケーブル）、音響的または電子的
な走査装置によつて種々の方法で行うことができ
る。また、円管内用移動体１に装備したジヤイロ
装置によつても、特に好適に角度位置を見出すこ
とができる。一方、円管内用移動体１は、円管２
の軸方向の位置を検出する検出装置も備えてい
る。しかして、円管２の軸方向の位置は、牽引式
の円管内用移動体１の場合には、引出された引張
りロープの長さによつて容易に見出すことができ
る。また、例えば電動駆動装置を備えた円管内用
移動体の場合には、放射性位置ぎめ放射体または
変位変換器によつても位置を見出すことができ
る。円管内用移動体のヘツドに設けたテレビジヨ
ンカメラによつて、軸方向位置および角度位置を
同時に追跡することができる。この目的のために
は、前述のような多くの種々が解決手段がある。

円管２を走行する際に溶接ニツプル３または同
様な妨害物が知れた場合、また円管内用移動体１
の測定された位置および円管２の知られている均
等性によつて、円管内用移動体１がそのような妨
害物の前にあることが明らかになつた場合には、
円管内用移動体１の固有回転を可能にする角度位
置調整装置６によつて妨害物に対する円管内用移
動体１の必要な角度位置が調整される。

しかして、この角度位置調整装置６は、円管内
用移動体１の上記した２つの検出装置からの検出
信号に基づいて、円管２の内面の妨害物を通過す
る前に定位置にある当該移動体１の角度位置を妨
害物の位置に適合するように調整すべく、妨害物
を通過する直前に上記円管内用移動体１を回転さ
せることにより２つの隣接している走行脚４のほ
ぼ中央に妨害物を位置させて、該走行脚４が妨害
物を通過しうるように構成されている。このた
め、角度位置調整位置６は、第３図に示すよう
に、走行脚４の中に統合された付属的なローラま
たは車輪５によつて形成することができる。車輪
５は例えば圧搾空気シリンダによつて円管２の内
面に押圧されるが、これと同時に、軸方向の駆動
を行わせる走行脚４の車輪は内面から外される
か、又は少なくとも押圧力が取り除かれる。その
後、円管内用移動体１が所望の角度位置になるま
で車輪５が駆動される。最終的に、軸方向駆動用
の車輪が再び押圧され、他方、車輪５は引き込め
られ、円管内用移動体１はその走行を続行する。

本発明の別の態様によれば、円管内用移動体１
の軸方向前進用の走行脚４と固有回転用の車輪５
を備えた角度位置調整装置６とを互に完全に分離
することができる。また、走行脚４を、円管内用
移動体１の縦軸と直角な軸（即ち第１図ないし第
３図に示された矢印）の回りに回転可能にする
か、又は走行脚４の個々のローラまたは車輪の軸
を旋回可能に構成することもできる。この場合、
円管内用移動体１の必要な角度位置は、軸方向へ
の前進運動の間でも調整することができる。

本発明による円管内用移動体１は、軸方向に前
進させる２つの走行脚を、この場合直径方向の反
対側に設けても同じである。しかしながら、第３
図に示すような120゜偏位して設けられた走行脚４
が、円管内用移動体１の安定した調整に関して特
に優れている。走行脚の数をこれ以上に増加して
も無駄である。

ｇ 応用分野 本発明の基本概念は、前進用の固有駆動装置を
備えるか又は備えない円管内用移動体だけでな
く、複式円管内用移動体（例えばカルダン継手に
より結合）の場合にも応用することができる。

ｈ 発明の効果 上述の如く、本発明に係る円管内用移動体は、
円管内面の妨害物を通過する前に回転され、走行
脚が妨害物と衝突しないように構成されているの
で、走行脚が妨害物を確実に通過することがで
き、内面の不規則性のため従来の円管内用移動体
では通過することが不可能な円管内部でも検査等
を行うことができるようになり、汎用性に優れて
いる。従つて、本発明の円管内用移動体を用いる
と、円管の検査が外部から行う精度の低い検査方
法に限定されることがなくなるという利点が得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は一般に円管に設けられた溶接ニツプル
内に円管内用移動体の走行脚が落込んで円管内を
通過することが不可能な状態の円管内用移動体の
角度位置を示す断面図、第２図は第１図に示す円
管内用移動体の角度位置が調整されて円管内用移
動体が円管内を通過可能な状態を示す断面図、第
３図は本発明の一実施例を示す断面図である。 １……円管内用移動体、２……円管、３……溶
接ニツプル、４……走行脚、５……車輪、６……
角度位置調整装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 円管の検査または加工処理を行うために円管
   内を移動する移動体であつて、前記円管内を軸方
   向に移動させるための少なくとも２つの走行脚を
   備え、これら走行脚は円管内の移動体の縦軸の回
   りに互いに偏位して設けられており、また円管内
   での移動体の軸方向位置を検出するための検出装
   置を備えた円管内用移動体において、前記移動体
   が縦軸の回りを回転する際の当該移動体の角度位
   置を検出する検出装置と、前記移動体の前記２つ
   の検出装置からの検出信号に基づいて、円管の内
   面の妨害物を通過する前に定位置にある前記移動
   体の角度位置を前記妨害物の位置に適合するよう
   に調整すべく、前記妨害物を通過する直前に前記
   移動体を回転させることにより２つの隣接してい
   る走行脚のほぼ中央に妨害物を位置させて、前記
   走行脚が妨害物を通過しうるようにするための角
   度位置調整装置とをそれぞれ備えたことを特徴と
   する円管内用移動体。 ２ 上記角度位置の検出装置がジヤイロ装置とし
   て構成されていることを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載の円管内用移動体。 ３ 上記軸方向位置の検出装置が放射性位置決め
   用放射体として構成されていることを特徴とする
   特許請求の範囲第１項記載の円管内用移動体。 ４ 上記軸方向位置および角度位置を検出するた
   めに、少なくとも１つのテレビジヨンカメラが移
   動体に配設されていることを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載の円管内用移動体。 ５ 上記移動体を軸方向に移動させる走行脚は、
   該移動体の縦軸と直角な軸の回りに回転可能であ
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし
   第４項のいずれかに記載の円管内用移動体。 ６ 上記走行脚のローラ又は車輪の軸がお互いに
   関連して旋回するように構成されていることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項ないし第４項のい
   ずれかに記載の円管内用移動体。 ７ 上記走行脚が円管の内面から取外せるように
   構成され、円管の内面に設けられる追加の角度位
   置調整装置が移動体の縦軸の回りを回転するよう
   に配置されていることを特徴とする特許請求の範
   囲第１項ないし第４項のいずれかに記載の円管内
   用移動体。 ８ 上記角度位置調整装置が走行脚と一体となつ
   ていることを特徴とする特許請求の範囲第７記載
   の円管内用移動体。