JPH0479704A - 無人車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は工場、倉庫等の床面に埋設した誘導線、あるい
は床面に貼付された光学式反射テープ等のガイド線に沿
って誘導される無人車の走行制御装置に関するものであ
る。

［従来の技術］ 従来から、工場、倉庫等において無人で搬送作業を行う
ために、床に埋設されて制御信号を発信する誘導線に沿
って走行する無人車が種々提案されている。例えば、特
公＠６０−５２０２８号公報に開示された無人車は一対
の駆動輪を備え、各駆動輪には前記誘導線の制御信号を
受信するアンテナが設けられ、同アンテナが各駆動輪と
ともに揺動するようになっている。

そして、一方の駆動輪をＡ、他方の駆動輪をＢ、両部動
輪Ａ、　　Ｂの軸を通る線をＭとし、駆動輪Ａの駆動速
度をＶＡＮ線Ｍに対する駆動輪Ａのずれを制御角αとし
、他方の駆動輪Ｂの駆動速度をＶＢ、線Ｍに対する駆動
輪Ａのずれを制御角βとし、一方の駆動輪Ａの駆動速度
ＶＡを自由に制御可能とすると、他方の駆動輪Ｂの駆動
速度ＶＢを、ＶＢ−（ＣＯ３α／ＣＯ３β）・ＶＡ の関係式が満たされるように制御している。

前記無人車では、誘導線に沿ってカーブ走行する際、各
駆動輪Ａ、　　Ｂの制御角α、βか互いに異なるように
一方の駆動速度ＶＢ　　（又はＶＡ）を制御して、適正
な走行を行わせるようにしている。

ところが、前記従来技術においては、駆動輪Ｂの実際の
駆動速度を、制御角αと制御角βとの比によって決まる
理論値（駆動速度ＶＢ）となるように正確に制御するこ
とが困難である。そのため、両部動輪Ａ、Ｈの駆動速度
Ｖ、、ＶＢが異なることがあり、この場合には無人車は
必要以上の力を出しながら走行してしまい、各駆動輪を
駆動する駆動モータに過大な電流が流れるという問題が
ある。

そこで、両部動輪を速度制御するのではなく、各駆動モ
ータの出力トルクが一致するように、トルク制御するこ
とか考えられる。このトルク制御によれば、一方の駆動
輪に発生したトルクを他方の駆動輪にも発生させて走行
制御を行うことかでき、前記問題点を解消することかで
きる。

［発明が解決しようとする課題］ しかしなから、後者の無人車の走行制御装置では、各駆
動モータの出力トルクが同一であっても、旋回半径の小
さなカーブを走行する時等においては、路面状態（乾い
ているか濡れているか等）に応じてトルク制御される側
の駆動モータの速度か上昇したり下降したりする。この
ように駆動モータの速度が変動すると、無人車に載せら
れた荷物が振り落とされたり、極端な場合には無人車が
誘導線から脱線したりするという問題がある。

本発明は前述したような事情に鑑みてなされたものであ
り、その目的は、トルク制御される側の駆動モータの回
転軸の速度上昇を抑えることにより、カーブ走行時の無
人車の走行状態を安定させることが可能な無人車の走行
制御装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 前記目的を達成するために本発明は、複数の駆動輪と、
各駆動輪に対応し同駆動輪に駆動連結された駆動モータ
と、各駆動輪の向きを変えることにより操舵する操舵機
構とを備えた無人車において、前記各駆動モータの回転
軸の回転速度を検出する速度検出手段と、前記駆動モー
タの出力トルクを検出するトルク検出手段と、前記各駆
動モータの出力トルクを調整するトルク調整手段と、前
記トルク検出手段にて検出される前記各駆動モータの出
力トルクを一致させるべく、前記トルク調整手段を制御
するトルク制御手段と、前記各速度検出手段にて検出さ
れる各駆動モータの速度の最大値を速度指令値に一致さ
せるべく、前記駆動モータを制御する速度制御手段とを
備えた無人車の走行制御装置をその要旨とするものであ
る。

［作用］ 無人車の走行中には各駆動モータの出力トルクがトルク
検出手段によって検出され、その出力トルクが一致する
ように、トルク制御手段がトルク調整手段を制御する。

また、無人車の走行中には速度検出手段によって各駆動
モータの回転軸の回転速度が検出され、その検出された
各駆動モータの速度の最大値が速度指令値に一致するよ
うに、速度制御手段が各駆動モータを制御する。

そのため、無人車のカーブ走行時において、トルク制御
される側の駆動モータの速度が上昇しようとしても、同
速度は速度指令値と同一になり、その駆動モータの速度
上昇が抑えられることになる。

［実施例］ 以下、本発明を具体化した一実施例を図面に従って説明
する。

第１図は無人車１を下方から見た図であり、この無人車
１の機台２は移載装置３を囲むようにコ字状に形成され
ている。機台２の底面には、円板状をなす第１及び第２
の舵取り板４，５が互いに離間した状態で回転自在に取
付けられ、各舵取り板４，５は第１及び第２のステアリ
ングモータ６゜７によりそれぞれ独立に回転駆動される
。

各舵取り板４，５には第１及び第２の駆動輪８゜９がそ
れぞれ支持されるとともに、それらの各駆動輪８，９に
対応して第１及び第２の駆動モータ１０．１１が駆動連
結されている。そして、前記各駆動輪８，９は対応する
駆動モータ１０，１１によりそれぞれ独立に正逆回転さ
れるようになっている。従って、各舵取り板４，５を回
転させ、各駆動輪８，９を正逆回転させることにより、
無人車１を全方向へ走行させることができる。

前記各駆動モータ１０，１１には第１及び第２の電流検
出センサ１７，１８が内蔵されており、同駆動モータ１
０，１１に流れる電流を検出する。

また、各駆動モータ１０，１１には第１及び第２の速度
検出センサ１２，１３がそれぞれ設けられており、同駆
動モータ１０．１１の回転速度を検出する。

前記各舵取り板４，５における各駆動輪８，９の周囲に
は、複数個（本実施例では４個）の第１のピックアップ
コイル１４ａ〜１４ｄ及び第２のピックアップコイル１
５ａ〜１５ｄが取付けられており、これらは前記舵取り
板４，５と一体となって回転する。両ピックアップコイ
ル１４ａ〜１４ｄ、１５ａ−１５ｄは走行路面上に埋設
した誘導線りに沿って無人車ｌを走行させるために、同
誘導線りに流れる高周波電流を検知する。なお４機台２
底面のほぼ中央部分にはキャスター輪１６が回転自在に
支持されている。

次に、上記のように構成された無人車ｌに搭載された走
行制御のための制御装置の電気的構成を第２図に基づい
て説明する。この制御装置は、前記第１及び第２の駆動
輪８，９の向きを制御するための第１及び第２のステア
リングコントローラ１９．２０と、各駆動輪８，９の回
転速度を制御するための速度コントローラ２１と、両ス
テアリングコントローラ１９．２０及ヒ速度コントロー
ラ２１を統括的に制御するコンピュータ２２とを備えて
いる。

第１のステアリングコントローラ１９は、前記第１のピ
ックアップコイル１４ａ−１４ｄからの検出信号を入力
し、同信号に基づいて無人車ｌと誘導線りとの位置関係
を割り出し、第１の駆動輪８の向きが同誘導線りに沿っ
て無人車ｌが走行するに最適な角度となるように、第１
のステアリングモータ６を回動制御して第１の舵取り板
４を回動させる。同様に、第２のステアリングコントロ
ーラ２０は前記第２のピックアップコイル１５ａ〜１５
ｄからの検出信号を入力し、同信号に基づいて無人車ｌ
と誘導線りとの位置関係を割り出し、第２の駆動輪９の
向きが同誘導線りに沿って無人車１が走行するに最適な
角度となるように、第２のステアリングモータ７を回動
制御して第２の舵取り板５を回動させる。

速度コントローラ２１は、前記コンピュータ２２からの
速度指令信号を入力する。また、速度コントローラ２１
は第１の駆動モータ１０の回転速度を検出する第１の速
度検出センサ１２からの速度信号ｖ１、及び第２の駆動
モータ１１の回転速度を検出する第２の速度検出センサ
１３からの速度信号Ｖ２を入力する。さらに、速度コン
トローラ２１は、前記第１の駆動モータ１０に流れる電
流の大きさを検出する第１の電流検出センサ１７からの
検出信号、及び第２の駆動モータ１１に流れる電流の大
きさを検出する第２の電流検出センサ１８からの検出信
号を入力する。そして、速度コントローラ２１はこれら
の速度指令信号及び検出信号に基づき第１及び第２の駆
動モータ１０，１１を駆動制御するようになっている。

第３図は速度コントローラ２１の内部構成を示す図であ
り、この速度コントローラ２１は速度基準発生器２３、
速度制御回路２４、第１及び第２の電流制御回路２５，
２６、第１及び第２のパルス幅変調器２７．２８及びト
ルク制御回路２９を備えている。

第４図は速度基準発生器２３の内部構成を示す図であり
、この速度基準発生器２３は最大値選択回路３０、速度
指令値発生回路３１及び基準値発生回路３３から構成さ
れている。最大値選択回路３０は、第１の速度検出セン
サ１２による第１の駆動モータｌＯの速度信号■１と、
第２の速度検出センサ１３による第２の駆動モータ１１
の速度信号ｖ２とを入力し、両者を比較し、大きい方の
信号を最大速度検出信号Ｖとして出力する。また、速度
指令値発生回路３１は前記コンピュータ２２からの速度
指令信号を入力すると、この速度指令信号に対応する速
度指令信号Ｖ。を出力する。そして、基準値発生回路３
３は前記速度指令信号Ｖ。

と最大速度検出信号Ｖを入力して両者の差（Ｖ。

−Ｖ）を求め、その差と定数りとの積を速度基準信号ｖ
７．１として速度制御回路２４に出力する。

ここで、第１の駆動輪８が前輪となり、第２の駆動輪９
が後輪となって無人車１が第１図中左方へ走行する場合
、第３図に示すように速度制御回路２４は前記速度基準
発生器２３からの速度基準信号Ｖ　ｒ　ａ　ｆと第１の
速度検出センサ１２からの速度信号ｖ１とを入力して両
者の差（Ｖ　−ＩＶ　＋　）を求め、その差と定数Ｃと
の積を電流基準信号１　ｔｅｌとして第１の電流制御回
路２５に出力する。

このときには、速度制御回路２４は電流基準信号１　ｒ
ｓｆを第２の電流制御回路２６に出力しない。

第１の電流制御回路２５は、前記電流基準信号ｉ７．．
とトルク制御回路２９からのトルク制御信号ｉｂ＋とを
入力して両者の差（１ｒａ、１　ｈｌ）を求め、その差
と定数Ｇとの積を電流指令信号１、として第１のパルス
幅変調器２７に出力する。第１のパルス幅変調器２７は
、電流指令信号１１に基づき第１の駆動モータ１０を駆
動制御するための駆動電圧信号ｅ１を第１の駆動モータ
１０に出力する。

第１の速度検出センサ１２は第１の駆動モータ１０の速
度信号Ｖ１を検出して、速度基準発生器２３の最大値選
択回路３０と前記速度制御回路２４とに出力する。また
、第１の電流検出センサ１７は第１の駆動モータ１０に
流れる電流を検出し、電流負帰還信号１．、、＋として
トルク制御回路２９に出力する。

一方、第２の電流制御回路２６はトルク制御回路２９か
らのトルク制御信号１ｈ２を入力し、この信号と定数Ｇ
との積を電流指令信号１２として第２のパルス幅変調器
２８に出力する。第２のパルス幅変調器２８は電流指令
信号１２に基づき第２の駆動モータ１１を駆動制御する
ための駆動電圧信号ｅ２を第２の駆動モータ１１に出力
する。

第２の速度検出センサ１３は第２の駆動モータ１１・の
速度信号Ｖ２を検出して、前記速度基準発生器２３の最
大値選択回路３０に出力する。また、第２の電流検出セ
ンサ１８は第２の駆動モータ１１に流れる電流を検出し
、電流負帰還信号１＋＋＋２としてトルク制御回路２９
に出力する。

トルク制御回路２９は第１の電流検出センサ１７からの
電流負帰還信号ｉ、と、第２の電流検出センサ１８から
の電流負帰還信号１ｖ２とを入力して両者の差（Ｌａｌ
−ｉヨ、）を求める。そして、トルク制御回路２９は、
その差と−Ｔ　（Ｔはトルク制御のゲイン）との積ｉ、
＋　（＝　　Ｔ　（ｉヨ（１ｍ２））をトルク制御信号
として前記第１の電流制御回路２５に出力するとともに
、前記差とＴとの積ｊｂ２（＝Ｔ　（ｉ　ｍｌ　　ｉ　
ｆｆ１２）　）をトルク制御信号として第２の電流制御
回路２６に出力する。

前記とは反対に、第２の駆動輪９が前輪となり、第１の
駆動輪８が後輪となって無人車Ｉが第１図中右方へ走行
する場合、速度制御回路２４は速度基準信号Ｖ、６．と
速度信号Ｖ２とから電流基準信号１　ｒａｆを求め、第
２の電流制御回路２６に出力する。このとき電流基準信
号１　ｒｅｌは第１の電流制御回路２５には出力されな
い。

第２の電流制御回路２６は、前記電流基準信号ｉ、６．
とトルク制御信号ｉｈ２との差を求め、その差と定数Ｇ
との積を電流指令信号１２として第２のパルス幅変調器
２８に出力する。第２のパルス幅変調器２８は電流指令
信号１２に基づき駆動電圧信号ｅ２を第２の駆動モータ
１１に出力する。

第２の速度検出センサ１３は、第２の駆動モータ１１の
速度信号Ｖ２を検出して前記速度基準発生器２３及び速
度制御回路２４に出力する。また、第２の電流検出セン
サ１８は第２の駆動モータ１１の電流を検出して、電流
負帰還信号ｉ、、、２としてトルク制御回路２９に出力
する。

一方、第１の電流制御回路２５はトルク制御回路２９か
らのトルク制御信号ｉｂ＋を入力して、この信号と定数
Ｇとの積を電流指令信号１１として第１のパルス幅変調
器２７に出力する。第１のパルス幅変調器２７は電流指
令信号１１に基づき駆動電圧信号ｅ１を第１の駆動モー
タ１０に出力する。第１の速度検出センサ１２は第１の
駆動モータ１０の速度信号ｖ１を検出して速度基準発生
器２３に出力する。また、第１の電流検出センサ１７は
第１の駆動モータ１０に流れる電流を検出して、電流負
帰還信号１＋ｎ＋としてトルク制御回路２９に出力する
。

トルク制御回路２９は電流負帰還信号１ｍ２と電流負帰
還信号１ｍｌとの差を求め、その差と−Ｔとの積１ｈ２
（＝　Ｔ　（ｔｍ２１ｗ＋□））をトルク制御信号とし
て前記第２の電流制御回路２６に出力するとともに、前
記差とＴとの積ｉｂ＋　（＝Ｔ　（ｉ＋ｎ２−　ｉ　Ｗ
、、）　）をトルク制御信号として第１の電流制御回路
２５に出力する。

次に、上記のように構成された走行制御装置の作用を説
明する。ここでは、第１図において左方へ無人車１が走
行する場合（第１の駆動輪８が前輪となり、第２の駆動
輪９が後輪となる場合）について説明する。

第１図に示すように、誘導線りによって形成される直線
から左にカーブする走行路を走行する際、第１及び第２
のステアリングコントローラ１９゜２０は第１及び第２
のピックアップコイル１４ａ〜１４ｄ、１５ａ〜１５ｄ
からの検出信号に基ついて走行方向、すなわち誘導線り
に沿って走行するのに最適な駆動輪（舵取り板）の操舵
角を割り出し、第１及び第２のステアリングモータ６．
７を駆動させて第１及び第２の駆動輪８，９をその操舵
角に制御する。

また、第３，４図において速度コントローラ２１内の速
度基準発生器２３では、最大値選択回路３０に対し第１
の速度検出センサ１２からの速度信号■１と、第２の速
度検出センサ１３からの速度信号Ｖ２とが入力されると
、この最大値選択回路３０は両速度信号Ｖ　１．　Ｖ　
２を比較し、大きい方の信号を最大速度検出信号Ｖとし
て基準値発生回路３３に出力する。また、コンピュータ
２２からの速度指令信号が速度指令値発生回路３１に入
力されると、この速度指令値発生回路３１は同速度指令
信号に応じた速度指令信号Ｖ。を基準値発生回路３３に
出力する。そして、これらの最大速度検出信号Ｖ及び速
度指令信号Ｖ。が入力されると、基準値発生回路３３は
Ｖ、、、＝Ｄ　４（Ｖｏ−Ｖ）を算出して速度制御回路
２４に出力する。

この速度基準信号Ｖ、。、と、第１の速度検出センサ１
２からの速度信号■、とに基づき速度制御回路２４は、
電流基準信号ｉ　ｒｓｔ　”Ｃ”　（Ｖｒｓ＋Ｖ＋）を
算出し、この信号を第１の電流制御回路２５に出力する
。第１の電流制御回路２５は、前記電流基準信号１　ｒ
ｅｆとトルク制御回路２９からのトルク制御信号ｉｈ＋
とに基づき、電流指令信号１１＝Ｇ・　（１ｒｓｌ　　
　１　ｋｌ）を算出し、この信号を第１のパルス幅変調
器２７に出力する。電流指令信号１１は第１のパルス幅
変調器２７で駆動電圧信号ｅ＋に変換され、第１の駆動
モータ１０に出力される。この電圧印加により第１の駆
動モータ１０が駆動されて、第１の駆動輪８が回転する
。

第１の駆動モータｌＯのその時の回転速度は第１の速度
検出センサ１２によって検出され、その速度信号Ｖ１か
前記速度基準発生器２３及び速度制御回路２４にフィー
ドバックされる。従って、第１の駆動モータ１００回転
速度はコンピュータ２２からの速度指令値に一致するよ
うに制御される。

このときには、前記第１の駆動モータ１０に流れる電流
か第１の電流検出センサ１７によって検出され、電流負
帰還信号ｉヨ、かトルク制御回路２９に出力されるとと
もに、第２の駆動モータ１１に流れる電流が第２の電流
検出センサ１８によって検出され、電流負帰還信号１＋
１１２かトルク制御回路２９に出力される。そして、こ
れらの電流負帰還信号Ｌ　ｔ＋１ｔｉｍ２に基づきトル
ク制御回路２９から、トルク制御信号１　ｂ＋＝　　Ｔ
　（１ａｌｌ　　１１１１２）が前記第１の電流制御回
路２５へ出力されるとともに、トルク制御信号１　ｂ２
”　Ｔ　（１ｍｌ　　１１１２）が第２の電流制御回路
２６に出力される。

この第２の電流制御回路２６は、前記トルク制御信号］
、ｈ２に基つく電流指令信号１２を第２のパルス幅変調
器２８に出力する。第２のパルス幅変調器２８は電流指
令信号１２に基づき駆動電圧信号ｅ２を第２の駆動モー
タ１１に出力する。この電圧印加により第１の駆動モー
タｌＯか駆動されて、第１の駆動輪８が回転する。

そして、この第２の駆動モータ１１に流れる電流は第２
の電流検出センサ１８によって検出され、電流負帰還信
号ｉ工２がトルク制御回路２９に出力される。このよう
にして、第１及び第２の駆動モータ１０，１１は、自身
に流れる電流が互いに一致するように制御され、換言す
ると、両駆動モータ１０．ＩＩの出力トルクを一致させ
ることができる。

すなわち、一般にモータのトルクＴは、Ｔ　”　Ｋ　ｏ
　　・Φ・Ｉ。

（Ｋ　ｏは定数、Φは磁束、■０は電機子電流）で表さ
れ、同トルクＴは電機子電流ＩＯに比例する。このこと
から、第１及び第２の駆動モータ１０．１１に流れる電
流を一致させることにより、両駆動モータ１０，１１の
出力トルクを一致させることができる。

第２の駆動モータ１１のその時の回転速度は第２の速度
検出センサ１３によって検出され、その速度信号Ｖ２が
前記速度基準発生器２３にフィードバックされる。

なお、これまでの作用説明においては、第１図中左方に
無人車１か走行する場合について説明したか、第１図中
右方に無人車１か走行する場合は、第２の電流制御回路
２６から電流指令信号１２か出力され、さらに第２のパ
ルス幅変調器２８を介して第２の駆動モータ１１が駆動
される。そして、第２の速度検出センサ１３の検出値が
速度基準発生器２３及び速度制御回路２４にフィードバ
ックされるとともに、第２の電流検出センサ１８により
電流が検出されてトルク制御回路２９に出力される。

この際、第１の駆動モータ１０の電流は第１の電流検出
センサ１７により検出され、トルク制御回路２９に出力
される。また、第１の駆動モータ１０の速度信号■１か
第１の速度検出センサ１２により検出され、速度基準発
生器２３にフィードバックされるようになっている。

このように、本実施例の走行制御装置は、各駆動モータ
１０，１１の回転軸の回転速度を検出する第１及び第２
の速度検出センサ（速度検出手段）１２．１３と、前記
各駆動モータ１０，１１の出力トルクに応じて変化する
電流の大きさを検出する第１及び第２の電流検出センサ
（トルク検出手段）１７．１８と、前記各駆動モータ１
０，１１の出力トルクに応じて変化する電流を調整する
第１及び第２の電流制御回路（トルク調整手段）２５．
２６と、前記第１及び第２の電流検出センサ１７，１８
にて検出される前記各駆動モータ１０．１１の電流を一
致させるべく、前記第１及び第２の電流制御回路２５．
２６を制御するトルク制御回路（トルク制御手段）２９
と、前記第１及び第２の速度検出手段１２．１３にて検
出される各駆動モータ１０，１１の速度信号Ｖｌ、Ｖ２
のうちの大きい方の速度信号をコンピュータ２２からの
速度指令信号Ｖ。に一致させるべく、前記駆動モータ１
０，１１を制御する速度制御回路（速度制御手段）２４
とを備えている。

このため、本実施例では旋回半径の小さなカーブを走行
する時において、トルク制御される側の駆動モータ１０
，１１の回転速度が変動しようとしても、速度信号Ｖｌ
、Ｖ２のうち大きい方が選択され、これが速度指令信号
Ｖ０と一致するよう制御される。すなわち、トルク制御
された駆動モータ１０，１１の軸の回転速度が速度指令
信号■。

を越えないように制御される。従って、カーブ走行時に
おける駆動モータ１０，１１の速度変動が小さくなり、
荷物が振り落とされたり脱線したりすることがなくなり
、無人車１の走行状態が安定する。

また、何らかの理由でトルク制御が行われた側の駆動モ
ータ１０，１１の駆動輪８，９が滑った場合でも、この
駆動輪８，９の回転速度が、前記のように速度指令信号
Ｖ。と一致するよう制御されるので、その駆動モータ１
０，１１の軸の回転速度の異常上昇を抑えることができ
る。

なお、本発明は前記実施例の構成に限定されるものでは
なく、例えば以下のように発明の趣旨から逸脱しない範
囲で任意に変更してもよい。

（１）前記実施例では高周波電流を流した誘導線りを用
いた電磁誘導方式の無人車に具体化したが、これを光学
誘導方式、磁気誘導方式等、その他の誘導方式の無人車
に適用してもよい。

（２）駆動輪及び駆動モータの数を３個以上に変更して
もよい。

（３）トルク制御回路２９は一方の電流制御回路２５．
２６にのみトルク制御信号ｉｈｌ＋　　１　ｙ２を出力
するようにしてもよい。すなわち、第１図において左方
へ無人車１が走行する場合には、トルク制御回路２９か
ら第２の電流制御回路２６にのみトルク制御信号１ｈ２
を出力し、反対に、右方へ無人車ｌが走行する場合には
、トルク制御回路２９から第１の電流制御回路２５にの
みトルク制御信号１ｋｌを出力するようにしてもよい。

［発明の効果］ 以上詳述したように、本発明の無人車の走行制御装置に
よれは、トルク制御される側の駆動モータの回転軸の速
度上昇を抑えることにより、カーブ走行時の無人車の走
行状態を安定させることかできる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明を具体化した一実施例を示し、第１図は無
人車を下方から見た図、第２図は無人車に搭載された走
行制御のための制御装置の電気的構成を示す図、第３図
は速度コントローラの内部構成を示す図、第４図は速度
基準発生器の内部構成を示す図である。 図中、１は無人車、４は操舵機構の一部を構成する第１
の舵取り板、５は操舵機構の一部を構成する第２の舵取
り板、６は操舵機構の一部を構成する第１のステアリン
グモータ、７は操舵機構の一部を構成する第２のステア
リングモータ、８は第１の駆動輪、９は第２の駆動輪、
１ｏは第１の駆動モータ、１１は第２の駆動モータ、１
２は速度検出手段の一部を構成する第１の速度検出セン
サ、１３は速度検出手段の一部を構成する第２の速度検
出センサ、１７はトルク検出手段の一部を構成する第１
の電流検出センサ、１８はトルク検出手段の一部を構成
する第２の電流検出センサ、２４は速度制御手段として
の速度制御回路、２５はトルク調整手段の一部を構成す
る第１の電流制御回路、２６はトルク調整手段の一部を
構成する第２の電流制御回路、２９はトルク制御手段と
してのトルク制御回路である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数の駆動輪と、各駆動輪に対応し同駆動輪に駆動
   連結された駆動モータと、各駆動輪の向きを変えること
   により操舵する操舵機構とを備えた無人車において、 前記各駆動モータの回転軸の回転速度を検出する速度検
   出手段と、 前記駆動モータの出力トルクを検出するトルク検出手段
   と、 前記各駆動モータの出力トルクを調整するトルク調整手
   段と、 前記トルク検出手段にて検出される前記各駆動モータの
   出力トルクを一致させるべく、前記トルク調整手段を制
   御するトルク制御手段と、 前記各速度検出手段にて検出される各駆動モータの速度
   の最大値を速度指令値に一致させるべく、前記駆動モー
   タを制御する速度制御手段と を備えた無人車の走行制御装置。