JPS6289403A - 電気式差動駆動装置 - Google Patents
電気式差動駆動装置Info
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- JPS6289403A JPS6289403A JP60227505A JP22750585A JPS6289403A JP S6289403 A JPS6289403 A JP S6289403A JP 60227505 A JP60227505 A JP 60227505A JP 22750585 A JP22750585 A JP 22750585A JP S6289403 A JPS6289403 A JP S6289403A
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- Japan
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- torque
- deviation
- motors
- inverter
- inverters
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車両の電動機駆動において、車輪がカーブを
走行する際に生ずる内側車輪、夕（側車輪の回転速度差
によるトルクアンバランスに対し、左右車輪に別々に結
合した電動機の制御によってバランスの良い運転をする
だめの装置に関する。
走行する際に生ずる内側車輪、夕（側車輪の回転速度差
によるトルクアンバランスに対し、左右車輪に別々に結
合した電動機の制御によってバランスの良い運転をする
だめの装置に関する。
第４図は、電気式車両の駆動機構を示すものであり、前
輪１．２はそれぞれ電動機５．６で駆動され、左右独立
した制御装置７．８により制御される。図中３．４は後
輪である。
輪１．２はそれぞれ電動機５．６で駆動され、左右独立
した制御装置７．８により制御される。図中３．４は後
輪である。
このような車両駆動は、従来、直流電動機により駆動さ
れていた。これは、始動トルクが大きいこと、速度制御
を行いやすいことのためである。
れていた。これは、始動トルクが大きいこと、速度制御
を行いやすいことのためである。
直流電動機駆動でトルクバランスをとる一つの方法とし
て、第５図の方式が実用されている。
て、第５図の方式が実用されている。
第５図において、Ｌは左側の車輪用電動機、Ｒは右側の
車輪用電動機である。２台の電動機は直列に接続してい
るので、同一電流が流れる。車両が曲線走行に移り、両
型動機に速度差が生じると、速度差に応して電機子電圧
の分担が変化する。従って、界磁を一定に保つと両型動
機のトルクはバランスする。界磁電流を電機子電圧に反
比例するように制御すると、両型動機の出力バランスが
保たれる。
車輪用電動機である。２台の電動機は直列に接続してい
るので、同一電流が流れる。車両が曲線走行に移り、両
型動機に速度差が生じると、速度差に応して電機子電圧
の分担が変化する。従って、界磁を一定に保つと両型動
機のトルクはバランスする。界磁電流を電機子電圧に反
比例するように制御すると、両型動機の出力バランスが
保たれる。
この第５図の方式の難点の一つは、一方の車両が空転し
た場合、その車輪を駆動する電動機に全電圧が加わり、
電圧飽和で電流を流せない状態になって駆動力を失うこ
とになることである。
た場合、その車輪を駆動する電動機に全電圧が加わり、
電圧飽和で電流を流せない状態になって駆動力を失うこ
とになることである。
一方、インバータによる交流電動機ドライブの技術が向
上するとともに、無保守化、悪環境への適用のニーズも
高まり、本駆動装置の交流化の要求が強い。
上するとともに、無保守化、悪環境への適用のニーズも
高まり、本駆動装置の交流化の要求が強い。
この要求に対し、電動機の２次１１（抗を大きくする方
法があるが、効率を極度に低下さゼる欠点がある。また
、ヘクトル制御インバータを適用して、制御によりトル
クバランスを与える方法もあるが、システムが複雑にな
る欠点がある。
法があるが、効率を極度に低下さゼる欠点がある。また
、ヘクトル制御インバータを適用して、制御によりトル
クバランスを与える方法もあるが、システムが複雑にな
る欠点がある。
（発明が解決しようとする問題点〕
本発明は、このような従来の問題点に鑑みて発明された
ものであり、インバータで給電する交流電動機で車両の
左右車輪を個別に駆動する装置において、曲線走行時に
、左右の速度差が生じても、双方のトルクまたは出ツノ
をバランスさせ、また一方の車輪が空転した場合でも、
速度差が、設定された値以上に一トがらず常に駆動力を
確保できる制御方式を捉供することをＩＪ的とするもの
である。
ものであり、インバータで給電する交流電動機で車両の
左右車輪を個別に駆動する装置において、曲線走行時に
、左右の速度差が生じても、双方のトルクまたは出ツノ
をバランスさせ、また一方の車輪が空転した場合でも、
速度差が、設定された値以上に一トがらず常に駆動力を
確保できる制御方式を捉供することをＩＪ的とするもの
である。
本発明は、左右の駆動車輪を駆動する左右個別の誘導電
動機のトルク差を検出し、そのトルク差の最大幅を規制
した上でそのトルク差信号をその符号に応じて速度設定
値から加算および減算し、それぞれ前記誘導電動機制御
回路の速度指令値として与えるようにしたものである。
動機のトルク差を検出し、そのトルク差の最大幅を規制
した上でそのトルク差信号をその符号に応じて速度設定
値から加算および減算し、それぞれ前記誘導電動機制御
回路の速度指令値として与えるようにしたものである。
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて具体的に説
明する。
明する。
第１図は本発明のブロック図を示すものであり、左右車
輪を駆動する各電動機５，６はそれぞれ個別のインバー
タ１０．１１で給電し、各インバータは、トルクまたは
出力を電気的に検出できる機能を持たせておく（トルク
検出ブロンク１２．１３）。図中１４は偏差検出器、１
５は信号平滑のための１次遅れ要素、１６は空転防止の
ためのトルク制限ブロック、１７．１８はそれぞれ減算
器および加算器、１９は周波数設定器、２０は整流器、
２１はインバータにブレーキ機能を持たせる制動ブロッ
クである。
輪を駆動する各電動機５，６はそれぞれ個別のインバー
タ１０．１１で給電し、各インバータは、トルクまたは
出力を電気的に検出できる機能を持たせておく（トルク
検出ブロンク１２．１３）。図中１４は偏差検出器、１
５は信号平滑のための１次遅れ要素、１６は空転防止の
ためのトルク制限ブロック、１７．１８はそれぞれ減算
器および加算器、１９は周波数設定器、２０は整流器、
２１はインバータにブレーキ機能を持たせる制動ブロッ
クである。
検出したトルクまたは出力（ＫＷ）の差をとり、これを
各インバータ１０．１１の周波数指令にフィードバンク
する。フィードバックの極性は、負荷が重い方のインバ
ータの周波数を下げ、負荷が軽い方の周波数を上げるよ
うにする。
各インバータ１０．１１の周波数指令にフィードバンク
する。フィードバックの極性は、負荷が重い方のインバ
ータの周波数を下げ、負荷が軽い方の周波数を上げるよ
うにする。
このようにして、速度差によって負荷トルクの変動がで
きる、その差を検出して、２台のインバータ１０．１１
の周波数指令に差をつけ、バランスを保たせる。
きる、その差を検出して、２台のインバータ１０．１１
の周波数指令に差をつけ、バランスを保たせる。
トルクまたは出力の検出については、最近のインバータ
は、電圧自動補償、スト−ル（脱調）防止、ロードメー
タ（負荷監視）などの目的に使うために、有効電流また
は有効電力の演算によって、トルクまたは出力に相当す
る信号を検出する機能を備えている。
は、電圧自動補償、スト−ル（脱調）防止、ロードメー
タ（負荷監視）などの目的に使うために、有効電流また
は有効電力の演算によって、トルクまたは出力に相当す
る信号を検出する機能を備えている。
また、本発明のような目的に対しては、誘導電動機自体
がすべりを持っており、多少のトルクアンバランスは許
容できるので、トルクまたは出力検出の精度は厳密なも
のである必要はない。
がすべりを持っており、多少のトルクアンバランスは許
容できるので、トルクまたは出力検出の精度は厳密なも
のである必要はない。
また、各インバータに検出機能を設け、その差をとる方
法を一歩進めて、第２図のように１個の直流変流器（Ｃ
Ｔ）でインバータ直流主回路電流差を直接検出すること
ができる。
法を一歩進めて、第２図のように１個の直流変流器（Ｃ
Ｔ）でインバータ直流主回路電流差を直接検出すること
ができる。
直流電流は、直流電圧が一定のパルス幅変調（ＰＷＭ）
方式の場合は、出力電力にほぼ比例し、直流電圧を変化
させて出力電圧制御するパルス振幅変調（ｐＡＭ）方式
では、トルクにほぼ比例する。
方式の場合は、出力電力にほぼ比例し、直流電圧を変化
させて出力電圧制御するパルス振幅変調（ｐＡＭ）方式
では、トルクにほぼ比例する。
トルクまたは出力偏差のフィードバンク回路に第１図の
ように制限回路１６を設けることにより、車輪空転時の
速度差を制限し、駆動力を確保することができる。また
、第３図のように不感帯を入れることにより、検出誤差
などに対し、安定な動作をさせることができる。
ように制限回路１６を設けることにより、車輪空転時の
速度差を制限し、駆動力を確保することができる。また
、第３図のように不感帯を入れることにより、検出誤差
などに対し、安定な動作をさせることができる。
上述したように本発明によれば、車両の左右車輪を個別
インバータ駆動する装置において、左右駆動装置のトル
クまたは出力（電力）偏差をインバータ周波数指令にフ
ィードバンクする簡単な回路を追加することに、１、す
、ディファレンシャルギヤ（差動歯車）の効果を電気的
に得ることができ、経済的でしかも安定な車両の駆動が
できるという効果を奏するものである。
インバータ駆動する装置において、左右駆動装置のトル
クまたは出力（電力）偏差をインバータ周波数指令にフ
ィードバンクする簡単な回路を追加することに、１、す
、ディファレンシャルギヤ（差動歯車）の効果を電気的
に得ることができ、経済的でしかも安定な車両の駆動が
できるという効果を奏するものである。
第１図は本発明の実施例の構成を示すブロック図、第２
図は直流変流器を用いた他の実施例を示すブロック図、
第３図はフィードバック信号に不感帯を設ける場合の、
トルク偏差とフィードバック値との関係を示すグラフ、
第４図は電気車両の駆動機構の説明図、第５図は直流電
動機を用いた場合の差動駆動装置のブロック図である。 １．２：前輪 ３．４：後輪 ５．６＝電動機 １０．１１：インバータ １２．１３：トルク検出ブロック １４：偏差検出器 １５：１次遅れ要素 １６：トルク制限ブ１１ツク １７ ：減算器 １８：加算器 １９１周波数設定器 ２０：整流器 ２１ｉ制動機能ブロック
図は直流変流器を用いた他の実施例を示すブロック図、
第３図はフィードバック信号に不感帯を設ける場合の、
トルク偏差とフィードバック値との関係を示すグラフ、
第４図は電気車両の駆動機構の説明図、第５図は直流電
動機を用いた場合の差動駆動装置のブロック図である。 １．２：前輪 ３．４：後輪 ５．６＝電動機 １０．１１：インバータ １２．１３：トルク検出ブロック １４：偏差検出器 １５：１次遅れ要素 １６：トルク制限ブ１１ツク １７ ：減算器 １８：加算器 １９１周波数設定器 ２０：整流器 ２１ｉ制動機能ブロック
Claims (1)
- １、左右の駆動車輪を駆動する左右個別の誘導電動機と
、同左右の誘導電動機のトルク差を検出するトルク差検
出器と、そのトルク差の最大幅を規制するトルク制限手
段とを備え、その最大幅を規制されたトルク差信号をそ
の信号の符号に応じて速度設定値から加算および減算し
、それぞれ前記誘導電動機制御回路の速度指令値として
与えることを特徴とする電気式差動駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60227505A JPH088722B2 (ja) | 1985-10-12 | 1985-10-12 | 電気式差動駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60227505A JPH088722B2 (ja) | 1985-10-12 | 1985-10-12 | 電気式差動駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6289403A true JPS6289403A (ja) | 1987-04-23 |
| JPH088722B2 JPH088722B2 (ja) | 1996-01-29 |
Family
ID=16861946
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60227505A Expired - Lifetime JPH088722B2 (ja) | 1985-10-12 | 1985-10-12 | 電気式差動駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH088722B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0587120A3 (en) * | 1992-09-11 | 1994-07-13 | Fuji Electric Co Ltd | Driving system for an electric vehicle |
| FR2701436A1 (fr) * | 1993-02-16 | 1994-08-19 | Auxelic | Chaîne de traction électrique avec essieu moteur à effet différentiel électrique. |
| WO2011071014A1 (ja) * | 2009-12-11 | 2011-06-16 | Ntn株式会社 | 電動車両の制御装置および制御方法 |
| JP2013251973A (ja) * | 2012-05-31 | 2013-12-12 | Ntn Corp | 電気自動車の速度制御装置 |
| JP2014147291A (ja) * | 2014-05-21 | 2014-08-14 | Ntn Corp | 電動車両の制御装置 |
| JP2016188143A (ja) * | 2016-02-18 | 2016-11-04 | 三井造船株式会社 | クレーンおよびクレーンの制御方法 |
| US10167177B2 (en) | 2015-03-27 | 2019-01-01 | Mitsui Engineering & Shipbuilding Co., Ltd. | Crane, and crane control method |
| JP2023042158A (ja) * | 2021-09-14 | 2023-03-27 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | 動力伝達系の試験装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102515525B (zh) * | 2011-11-22 | 2014-03-12 | 上海罗金玻璃有限公司 | 一种高透长波紫外线玻璃及其制备方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6032501A (ja) * | 1983-07-22 | 1985-02-19 | Fuji Electric Co Ltd | 電気自動車の制御装置 |
| JPS60106386A (ja) * | 1983-11-10 | 1985-06-11 | Hitachi Ltd | 誘導機可変速制御装置 |
-
1985
- 1985-10-12 JP JP60227505A patent/JPH088722B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6032501A (ja) * | 1983-07-22 | 1985-02-19 | Fuji Electric Co Ltd | 電気自動車の制御装置 |
| JPS60106386A (ja) * | 1983-11-10 | 1985-06-11 | Hitachi Ltd | 誘導機可変速制御装置 |
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| US5487438A (en) * | 1992-09-11 | 1996-01-30 | Fuji Electric Co., Ltd. | Driving system for an electric vehicle |
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| WO1994019208A1 (fr) * | 1993-02-16 | 1994-09-01 | Auxilec | Chaine de traction electrique avec essieu moteur a effet differentiel electrique |
| CN102656050A (zh) * | 2009-12-11 | 2012-09-05 | Ntn株式会社 | 电动车辆的控制装置和控制方法 |
| JP2011125150A (ja) * | 2009-12-11 | 2011-06-23 | Ntn Corp | 電動車両の制御装置および制御方法 |
| WO2011071014A1 (ja) * | 2009-12-11 | 2011-06-16 | Ntn株式会社 | 電動車両の制御装置および制御方法 |
| CN102656050B (zh) * | 2009-12-11 | 2015-04-01 | Ntn株式会社 | 电动车辆的控制装置和控制方法 |
| US9211807B2 (en) | 2009-12-11 | 2015-12-15 | Ntn Corporation | Control apparatus and control method for electrically driven vehicle |
| JP2013251973A (ja) * | 2012-05-31 | 2013-12-12 | Ntn Corp | 電気自動車の速度制御装置 |
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| JP2023042158A (ja) * | 2021-09-14 | 2023-03-27 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | 動力伝達系の試験装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH088722B2 (ja) | 1996-01-29 |
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