JPH0480797B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、産業用ロボツトのハンド装置、特
に形状の異なつたワークを例えば空気式では多数
のパツドを有する吸着ハンドで搬送する装置に関
するものである。

〔従来の技術〕

第４図は従来の吸着ハンドを有する産業用ロボ
ツトの一例を示す正面図である。図において、１
は旋回駆動部、２は旋回駆動部１により駆動され
るコラム、３はこのコラム２に支持されて周面を
摺動しながら上下に移動するブーム、４はこのブ
ーム３に支持されて左右に移動するアーム、５は
このアームの先端部に設けられた回動駆動部、６
は回動駆動部５により駆動される回動軸、７はこ
の回動軸６の先端部に設けられた吸着ハンド、７
ａはこの吸着ハンド７に設けられた複数のパツド
である。８はワーク、９はこのワーク８が載置さ
れるワーク台である。

上記のような構成の従来の産業用ロボツトにお
いて、例えばワーク台９上に載置されているワー
ク８を搬送して他のステーシヨンへ移動するのに
は、図示のない制御部の指令によつてブーム３を
下降させ、吸着ハンド７のパツド７ａ群がワーク
８に接した位置で停止させる。同時に、上記制御
部の指令で、パツド７ａがワーク８を吸着し、旋
回駆動部１によつてコラム２が所定のステーシヨ
ンまで旋回する。この場合、移動先のステーシヨ
ンの位置が同一半径上でなければ、アーム４が伸
縮し、またワーク８の移動先のステーシヨンにお
ける定置方向を修正する場合は、回動駆動部５に
よつて回動軸６および吸着ハンド７が回動して所
定の角度だけ向きを変えるようになつている。

以上のような制御部の指令による動作に続け
て、同じく制御部の指令により、吸着ハンド７の
パツド７ａ群吸着の解除、例えば空気式の場合は
パツド７ａ内の負圧の解除を行なつて、ワーク８
からパツド７ａを離脱させてからブーム３を僅か
に上昇させ、旋回駆動部１によつてコラム２およ
びアーム４を旋回させて、元の位置に吸着ハンド
４を戻すようになつている。

以上の動作を繰返して、ワーク８の所定の搬送
作業が反復して行なわれる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のような従来の産業用ロボツトによる搬送
装置では、吸着ハンド７に設けられた複数のパツ
ド７ａは制御部の指令で、全数が同時に吸着ある
いは吸着解除の動作を行うようになつているの
で、例えば空気式の吸着ハンドの場合で、ワーク
８に比べて吸着ハンド７が大きいために一部のパ
ツド７ａがワーク８面より外れることになると、
全数のパツド７ａに負圧を加えようとしても、こ
のワーク８面から外れたパツド７ａから外気を吸
引するので、負圧発生装置の容量によつては所望
の吸着力が得られないこともある。このため、ワ
ーク８の大きさあるいは形状に合致するような多
数の吸着ハンド７を備え、ワーク８に対応させて
吸着ハンド７をその都度交換しなければならない
という問題があつた。

この発明は、かかる問題点を解消するためにな
されたもので、１種類の吸着ハンド７によつて多
種類の大きさ、形状の異なるワーク８を吸着して
搬送できる産業用ロボツトの装置を提供すること
を目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る産業用ロボツトの搬送装置は、
吸着ハンドに設けられた多数の吸着素子の個々に
アドレスを付与し、これらの吸着素子の内でワー
ク面に接するものだけ事前にプログラミングし
て、吸着および吸着解除の動作を行なわせるもの
である。

〔作 用〕

ワーク面に接する吸着素子のみが吸着動作を行
うので、例えば空気式の場合には余分な外気の吸
引がないために、パツド内の負圧が低減すること
はない。また、電磁式の場合には、ワーク面に接
しない電磁石には電力の供給を行なわないので、
無用な電力消費がない。

〔実施例〕

第１図および第２図はこの発明の一実施例によ
る産業用ロボツトのハンド装置を示す図であり、
第１図は吸着ハンドを示す正面図および側面図、
第２図はこの吸着ハンドの制御系を示すブロツク
図である。第１図において、７は吸着ハンド、７
ａはこの吸着ハンド７に設けられた複数のパツド
であり、例えば図示のように縦系列のＡ〜〜Ｄ、
横系列の１〜４で総数16個のパツド７ａが吸着ハ
ンド７の本体に例えば等間隔でマトリツクス状に
固定され、それぞれがチユーブ７ｂに接続され、
図示のない吸盤駆動装置に連結されている。次に
第２図において、１１はワークの種別情報、１２
はＩ／Ｏポート、１３はCPU、１４はＩ／Ｏポ
ート１２の指令により作動するロボツト制御装
置、１５はこのロボツト制御装置の出力によつて
駆動するロボツト駆動装置、１６はＩ／Ｏポート
１２の指令により作動する吸着ハンド制御装置、
１７はこの吸着ハンド制御装置の出力によつて駆
動する吸着ハンド駆動装置で、第１図におけるパ
ツド７ａをＩ／Ｏポート１２の指令に応じてそれ
ぞれを単独に駆動できるようになつている。

上記のように構成されたこの発明による産業用
ロボツトのハンド装置では、パツド７ａが接する
第４図におけるワーク８の大きさあるいは形状に
応じて、あらかじめ選定されたワークの種別情報
１１により、例えば第３図におけるア図の場合
は、１点鎖線で囲まれた形状のワーク８の情報を
Ｉ／Ｏポート１２に入力し、この入力信号に応じ
てCPU１３による演算結果をＩ／Ｏポート１２
に伝送し、吸着ハンド制御装置１６へ指令を与え
る。この指令にもとづいて、吸着ハンド駆動装置
１７に連結しているチユーブ７ｂ群の内黒点で示
したＢ２，Ｂ３，Ｃ２，Ｃ３のパツド７ａに接続
したもののみに負圧を加え、あるいはこの負圧の
解除を行うようになつている。この場合の吸着ハ
ンド駆動装置１７の作動は、Ｉ／Ｏポート１２を
介したロボツト制御装置１４の第１図におけるア
ーム４に対する操作指令に同期してパツト７ａと
ワーク８とが接した位置、あるいはワーク８の搬
送位置等で行なわれるようになつている〔第１図
にはアーム４ワーク８は図示されていない〕。

以下、上記と同様にしてイ図の場合はＡ１〜Ａ
４，Ｂ１〜Ｂ４，Ｃ１〜Ｃ４，Ｄ１〜４の16個の
パツド７ａを、ウ図の場合はＡ２，Ａ３，Ｂ２，
Ｂ３，Ｃ２，Ｃ３，Ｄ２，Ｄ３の８個のパツド７
ａを、エ図の場合はＢ２，Ｂ３，Ｃ１，Ｃ２，Ｃ
３，Ｃ４の６個のパツド７ａがそれぞれ作動する
ことになる。

なお、上記実施例は空気式の吸着ハンドについ
て説明したが、電磁石群を吸着素子として装着し
た吸着ハンドの場合でもよく、上記実施例と同様
の効果を奏する。

〔発明の効果〕

本発明によれば、予め種別情報入力手段で入力
した形状情報に基づいて、吸着ハンドの基盤面上
の複数の吸着素子の中でワーク面に対応する吸着
素子だけを自動的に選択して作動させるハンド装
置を構成した。この結果、簡単な構成でワークの
吸着が確実になり、圧力源の圧力や電源電力の無
駄をなくすことができる。また、大きさや形状の
相違する種々のワークを、１種類のハンドだけを
用いて、しかも簡単な操作で搬送せる産業用ロボ
ツトのハンド装置を提供できるという効果も得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

第１図ａ，ｂはこの発明の一実施例による吸着
ハンドを示す正面図および側面図、第２図は吸着
駆動を行う制御系を示すブロツク図、第３図は異
なつたワークに対応して作動させる吸着素子の例
を示した説明図、第４図は吸着ハンドを備えた産
業用ロボツトの構成を示す正面図である。 図において、７は吸着ハンド、７ａはパツド、
８はワーク。なお、図中同一符号は同一または相
当部分を示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ CPUの指令によりＩ／Ｏポートを介してロ
   ボツト駆動装置を駆動するロボツト制御装置と、
   該ロボツト制御装置に同期して前記CPUの指令
   によりＩ／Ｏポートを介して吸着ハンド駆動装置
   を駆動する吸着ハンド制御装置とを備えた産業用
   ロボツトのハンド装置において、 前記吸着ハンドの基板面にマトリツクス状に設
   けられて個々にアドレスが付与された複数の吸着
   素子と、該吸着素子に付与されたアドレスに対応
   させたワークの形状別の複数の種別情報から選定
   した形状情報を前記Ｉ／Ｏポートに入力する種別
   情報入力手段とを設け、該種別情報入力手段で入
   力した形状情報に基づいて前記CPUの指令によ
   りＩ／Ｏポートを介して吸着ハンド駆動装置によ
   りワークの形状に応じて前記吸着素子を自動的に
   選択して作動させることを特徴とする産業用ロボ
   ツトのハンド装置。