JPH0481330A

JPH0481330A - 定速走行制御方法

Info

Publication number: JPH0481330A
Application number: JP2194962A
Authority: JP
Inventors: Kazuyasu Honda; 本田　和保; Makoto Shiotani; 塩谷　真; Masahiko Ibamoto; 正彦射場本
Original assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Nuclear Engineering Co Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Nuclear Engineering Co Ltd
Priority date: 1990-07-25
Filing date: 1990-07-25
Publication date: 1992-03-16

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、自動車の定速走行制御装置に最適な定速走行
制御方式に関する。

〔従来の技術〕

従来の定速走行制御の禁止制約については、所定速度域
以外での制御禁止等がある。解除については、特開平１
−１９０５４７号公報に示すようにブレーキを踏む、ク
ラッチを切る、電源用メインスイッチ又は、制御用スイ
ッチを切る等により制御を中断又は解除する。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術では、定速走行の制御方法の点について配
慮がされておらず、安全性、操作性について以下の４点
の問題があった。

（１）定速走行制御解除時の駆動トルクの急激な変化に
よる操縦安定性の低下。

（２）適切な環境判断をしない定速走行制御。

（３）操舵中の誤動作容認。

（４）複雑な目標速度再設定操作。

本発明は、安全優先のための制御禁止と誤動作防止等を
実現し、安全性、操作性を向上するために以下４点を実
現する。

（１）定速走行制御解除時の駆動トルクの急激な変化の
低減。

（２）走行環境に応じた、定速走行制御の中断又は解除
。

（３）誤動作による、初期目標速度の設定禁止。

（４）目標速度再設定の操作時間短縮方法を提供。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的は以上の機能を定速走行制御に追加することに
より達成される。

（１）定速走行が中断又は解除された場合、スロットル
を所定のルールに従って閉じる。目標車速を所定のルー
ルに従って下げる。ブレーキを所定のルールに従って制
御する等。

ここで所定のルールとは、車体速度、車軸スリップ率、
進行方向障害物、ブレーキ信号、スロットル開度等の情
報から制御対象を決定する。等である。

（２）操舵角センサにより得られた操舵角又は、操舵角
変位が設定値以上、操舵角変位の絶対値が設定値以上と
なる時間が所定の時間以下のいずれか一つ以上の条件が
満たされた場合、定速走行制御の初期設定を禁止し、定
速走行を中断又は解除する。

（３）加速度センサにより車体の前後、上下、横のいず
れか一つ以上の加速度を検出し、いずれが一つ以上の加
速度値が所定の時間以上設定値以上の場合、定速走行制
御の初期設定を禁止し、定速走行を中断又は解除する。

（４）サスペンションストローク長センサにより前後、
左右、対角のいずれか一組以上のサスペンションストロ
ーク長を検出し、いずれか−組以上の長さの差が、所定
の時間以上設定値以上の場合、定速走行制御の初期設定
を禁止し、定速走行を中断又は解除する。

（５）圧力センサや衝撃センサにより衝撃力を検出し、
衝撃力が設定値以上の場合、定速走行制御の初期設定を
禁止し、定速走行を中断又は解除する。

（６）衝撃力が設定値以上の場合、定速走行制御の初期
設定を禁止し、定速走行を中断又は解除する。

ここで設定値、所定の時間とは、車体速度、ブレーキ信
号、定速走行制御信号、サスペンションストローク長の
差、加速度、操舵角、操舵角変位。

スロットル開度等の情報から制御対象を決定する。

等である。

〔作用〕

以上の方法によって制御された定速走行制御装置は以下
のような動作をする。

１、定速走行制御の解除時には、制御解除信号がコント
ロールユニットに入力される、コントロールユニットで
は、制御解除時の車体速度、車輪スリップ率、進行方向
障害物２ブレ一キ信号。

スロットル開度等の情報から、制御対象を決定し、所定
のルールに従った制御命令を、スロットル開度、目標車
速、ブレーキ等の制御対象アクチエータへ出力する。（
定速走行制御の解除時の車速か高く、スロットル開度が
大きければ、スロットル開度をゆっくり閉じる等）。

２、大きな凹凸路面、カーブが続く道、高速スラローム
等の走行では車体姿勢変位が大きくなる。

コントロールユニットは、サスペンションストローク長
センサ、上下、横２前後の加速度センサ等から入力され
る値を監視し、久方値が設定値以上になると、定速走行
制御に適さない環境下と判断し定速走行制御の禁止又は
解除命令を出力する。

３、衝突事故等では車体に大きな衝撃が加わる。

コントロールユニットは、加速度センサ、圧力センサ等
から入力される値を監視し、久方値が設定値以上になる
と、定速走行制御に適さない環境下と判断し定速走行制
御の禁止又は解除命令を出力する。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図を参照して説明する。本発
明のシステムは第１５図に示すように定速走行スイッチ
１．車速センサ２．操舵角センサ３、ストロークセンサ
４．加速度センサ５．スロットルセンサ６、コントロー
ルユニット７、スロットル８で構成する。

定速走行制御は、定速走行スイッチ１を。ｎにすると、
コントロールユニット７において、車速センサ２から得
られる車速と目標車速を比較する。

スロットルセンサ６から得られるスロットル開度を目標
開度に一致させるためスロットル８に制御命令を出力す
る。

第１図は、第１５図におけるコントロールユニット７に
おいて、定速走行の解除時による制御ルールの処理手順
を示すフローチャートである。この制御ルールによる定
速走行制御の特徴は、ブロック１０１で定速走行スイッ
チのｏｎ−ｏｆｆを検出し、Ｏｎであればブロック１２
２へ進む。ブロック１０２では定速走行の解除命令を検
出し、解除命令が無い場合はブロック１０３へ進み定速
走行制御を行ない、解除命令が検出された場合はブロッ
ク１０４へ進みスロットル開度の制御を行なう。上記の
制御ルールによるスロットル開度制御例を第２図に示す
。

第３図は、第１５図におけるコントロールユニット７に
おいて、操舵角を用いた制御ルールの処理手順を示すフ
ローチャートである。この制御ルールの特徴は、ブロッ
ク３０１で第１５図における定速走行制御スイッチ７の
。ｎ−ｏｆｆを検出し、ｏｎであればブロック３０２へ
進む。ブロック３０２では第１５図における操舵角セン
サ３で操舵角を検出する。値が設定値以上であればブロ
ック３０４へ進み定速走行制御の禁止又は解除を行い、
設定値以下であればブロック３０３へ進み定速走行制御
を行なう。

第４図は、第１５図におけるコントロールユニット７に
おいて、操舵の時間間隔による制御ルールの処理手順を
示すフローチャートである。第３図の場合と異なるのは
操舵角の設定値を小さくしたことであり、この設定値は
高速道路のレーンチェンジに要する操舵角より大きく、
つづら折れの山道における操舵角より小さい。すなわち
曲がりくねった道路あるいは直進路におけるスラローム
走行を想定したのであり、この様な状況においては定速
走行を解除するのが安全上望ましい。この走行状態を検
知するためには、操舵角が第１の設定値を越えている状
態から次に反対方向に第２の設定値を越えるまでの時間
が所定の値以下であれば、スラロームであると見なせる
ことになり、この関係を第５図に示す。

第６図は、第１５図におけるコントロールユニット７に
おいて、車体の前後加速度を用いた制御ルールの処理手
順を示すフローチャートである。

この制御ルールの特徴は、ブロック６０１で定速走行ス
イッチのｏｎ−ｏｆｆを検出し、ｏｎであればブロック
６０２へ進む。ブロック６０２では第１５図における加
速度センサ５で車体の前後加速度を検出し、値が設定値
以下であればブロック４０４で定速走行制御を行い、設
定値以上であれば、ブロック６０３へ進む。ブロック６
０３では車体の前後加速度が定速走行制御の影響か否か
を判定する。定速走行制御のえいきようであれば、ブロ
ック６０４で定速走行制御を行ない、そうでなければ、
ブロック６０５へ進み定速走行制御の禁止又は解除を行
なう。

第７図は、第１５図におけるコントロールユニット７に
おいて、車体の上下、横の加速度を用いた制御ルールの
処理手順を示すフローチャートである。この制御ルール
の特徴は、ブロック７０１で第１５図における定速走行
制御スイッチ７のｏｎ−ｏｆｆを検出し、Ｏｎであれば
ブロック７０２へ進む。ブロック７０２では第１５図に
おける加速度センサ５で車体の上下、横の加速度を検出
する。車体の上下、横の加速度が設定値以上であれば、
ブロック７０４へ進み定速走行制御の禁止又は解除を行
ない、加速度が設定値以下であればブロック７０３へ進
み定速走行制御を行なう。

第８図は、第１５図におけるコントロール二二ット７に
おいて、サスペンションストローク長を用いた制御ルー
ルの処理手順を示すフローチャートである。この制御ル
ールの特徴は、ブロック８０１で定速走行スイッチのｏ
ｎ−ｏｆｆを検出し、ｏｎであればブロック８０２へ進
む。ブロック８０２では第１５図におけるサスペンショ
ンストロークセンサ４で長さを検出し、前後、左右。

対角のいずれかの長さが設定値以上であれば、ブロック
８０４へ進み定速走行制御の禁止又は解除を行ない、設
定値以下であればブロック８０３へ進み定速走行制御を
行なう。

第９図は、第１５図におけるコントロールユニット７に
おいて、車体の衝撃力を用いた制御ルールの処理手順を
示すフローチャートである。この制御ルールの特徴は、
ブロック９０１で定速走行スイッチのｏｎ−ｏｆｆを検
出し、Ｏｎであればブロック９０２へ進む。ブロック９
０２では車体の衝撃力を検出し、値が設定値以上であれ
ば、ブロック９０４へ進み定速走行制御の禁止又は解除
を行ない、設定値以下であればブロック９０３へ進み定
速走行制御を行なう。

第１０図は、第１５図におけるコントロールユニット７
において、操舵角、操舵角変位、操舵の時間間隔による
制御ルールの処理手順を示すフローチャートである。こ
こで、第１１図に示す様に、時刻１ｏで定速走行制御を
始め初期目標車速■。

を設定（このときの車速Ｖは初期目標車速ＶＯより小さ
いものとする）。時刻ｔ、で障害物を回避するため操舵
角θ□（θ、〈設定室操舵角θ、Δθ、〉へ〇、動作時
間Δｔ０１く設定動作時間Δｔｏ）を操舵（ｖ　＜　ｖ
ｏで差が大きいものとする）。障害物を越えた後時刻ｔ
２において操舵角θ２（θ２〈θ、Δθ２〉Δθ、Δｔ
工２くΔｔｏ）を操舵。道路の曲線にあわせるため時刻
ｔ３　において操舵角θ３（θ、〈θ、Δθ３〉Δθ、
Δｔ２３〉Δｔｏ）を操舵し進路方向を調整。その後は
直進するものとする。この間運転者は操舵以外の操作は
しないものとして、制御ルールの動作を見る。

時刻ｔ。から時刻ｔ□までは、車速Ｖを初期目標車速Ｖ
。に近づけるブロック１１６で一定速度制御を行なう。

時刻ｔ工で、操舵角θ、を操舵すると、θ、くθ、Δθ
、〉Δθ、Δ１．工〈Δし。の条件からブロック１１４
．ブロック１１７．ブロック１１８の判定条件を満たし
、ブロック１２２で、目標車速Ｖ′に車速Ｖをセットし
フラグに１を立てる。時刻ｔ２で操舵角θ２を操舵する
と、条件が時刻ｔ工と同じなので、時刻ｔ１と同様の処
理を行なう。時刻ｔ、において操舵角θ３を操舵すると
、Δｊｚａ＞Δｔ０の条件から、ブロック１１７、ブロ
ック１１５．ブロック１１９．ブロック１１６の処理を
行なう。そいて、時刻ｔ２から、リセット時間Δｔｈの
間に定速制御解除命令が無いので、ブロック１２０で目
標車速Ｖ′に初期目標車速ｖ０をセットしフラグに０を
立て後、ブロック１０６で一定速度制御を行なう。

上記の速度と時間の関係を第１２図に示す。

第１３図は、第１５図におけるコントロールユニット７
において、目標速度の自動設定による制御ルールの処理
手順を示すフローチャートである。

この制御ルールによる定速走行制御の特徴は、ブロック
１４１で定速走行スイッチのｏｎ−ｏｆｆを検出し、ｏ
ｎであればブロック１３２へ進む。

ブロック１３２では定速走行の解除命令を検出し、解除
命令が無い場合はブロック１３３へ進み定速走行制御を
行ない、解除命令が検出された場合はブロック１３４へ
進む。ブロック１３４では、ブレーキ圧力が設定値以下
か否かを判定し、設定値以上であれば、ブロック１３５
にて定速走行の解除を行ない、設定値以下であれば、ブ
ロック１３６にて車体速度を目標車速にセットする。上
記の制御ルールによる車体速度制御例を第１４図に示す
。

〔発明の効果〕

本発明では、簡単なプログラムの変更で定速走行制御の
禁止又は、解除機能を実現できる。容易に且つ、経済的
に以下２点を実現できる。

１、操作性向上：操舵中の定速走行制御設定の誤動作を
防止。

２、安全性向上：大きな凹凸路面、カーブが続く道等定
速走行に適さない環境および、衝突事故等での定速走行制御による危険性を低減。

【図面の簡単な説明】

第１図はスロットル開度の制御ルールによる処理手順の
フローチャート、第２図は第１図における制御のスロッ
トル開度、第３図は操舵角を制御パラメータとしたコン
トロールユニットでの制御ルールによる処理手順のフロ
ーチャート、第４図は操舵角を制御パラメータとしたコ
ントロールユニットでの制御ルールによる処理手順のフ
ローチャート、第５図は第４図における操舵角の説明図
、第６図は前後加速度を制御パラメータとしたコントロ
ールユニットでの制御ルールによる処理手順のフローチ
ャート、第７図は上下、横加速度を制御パラメータとし
たコントロールユニットでの制御ルールによる処理手順
のフローチャート、第８図はサスペンションダンパスト
ローク長を制御パラメータとしたコントロールユニット
での制御ルールによる処理手順のフローチャート、第９
図は車体の衝撃力を制御パラメータとしたコントロール
ユニットでの制御ルールによる処理手順のフローチャー
ト、第１０図は操舵角時間を制御パラメータとしたコン
トロールユニットでの制御ルールによる処理手順のフロ
ーチャート、第１１図は第１０図における走行例の図、
第１２図は第１０図における制御の車体速度の図、第１
３図はブレーキ圧力を制御パラメータとしたコントロー
ルユニットでの制御ルールによる処理手順のフローチャ
ート、第１４図は第１３図における制御の車体速度の図
、第１５図は発明の一実施例の実施概要図である。

Claims

【特許請求の範囲】

１．定速走行制御手段を有する自動車において、定速走
行が中断又は解除された場合、スロットルを所定のルー
ルに従って閉じることを特徴とする定速走行制御方法。
２．定速走行制御手段を有する自動車において、定速走
行が中断又は解除された場合、目標速度を所定のルール
に従って下げることを特徴とする定速走行制御方法。
３．定速走行制御手段を有する自動車において、定速走
行が中断又は解除された場合、ブレーキを所定のルール
に従って制御することを特徴とする定速走行制御方法。
４．定速走行制御手段と操舵角を検出する手段を有する
自動車において、操舵角値が設定値以上の場合、定速走
行制御の初期設定を禁止し、定速走行を中断又は解除す
ることを特徴とする定速走行制御方法。
５．定速走行制御手段と操舵角を検出する手段とを有す
る自動車において、操舵角変位値が設定値以上の場合、
定速走行制御の初期設定を禁止し、定速走行を中断又は
解除することを特徴とする定速走行制御方法。
６．定速走行制御手段と操舵角を検出する手段を有する
自動車において、操舵角値が基準値より第１の設定値以
上になった状態から、反対方向に第２の設定値以上に動
作する時間が所定の値以下の場合、定速走行制御の初期
設定を禁止し、定速走行を中断又は解除することを特徴
とする定速走行制御方法。
７．定速走行制御手段と車体前後加速度を検出する手段
とを有する自動車において、前後加速度値が設定値以上
の場合、リジュームや定速走行制御による加速の場合は
除いて、定速走行制御の初期設定を禁止し、定速走行を
中断又は解除することを特徴とする定速走行制御方法。
８．定速走行制御手段と車体上下加速度を検出する手段
とを有する自動車において、上下加速度値が設定置以上
の場合、定速走行制御の初期設定を禁止し、定速走行を
中断又は解除することを特徴とする定速走行制御方法。
９．定速走行制御手段と車体横加速度を検出する手段と
を有する自動車において、横加速度値が設定置以上の場
合、定速走行制御の初期設定を禁止し、定速走行を中断
又は解除することを特徴とする定速走行制御方法。
１０．定速走行制御手段と車体前後，上下，横のいずれ
か一つ以上の加速度を検出する手段とを有する自動車に
おいて、前後，上下，横のいずれか一つ以上の加速度値
が設定値以上の場合、定速走行制御の初期設定を禁止し
、定速走行を中断又は解除することを特徴とする定速走
行制御方法。
１１．定速走行制御手段と前後のサスペンシヨンストロ
ーク長を検出する手段とを有する自動車において、前後
のサスペンションストローク長の差が設定値以上の場合
、定速走行制御の初期設定を禁止し、定速走行を中断又
は解除することを特徴とする定速走行制御方法。
１２．定速走行制御手段と左右のサスペンシヨンストロ
ーク長を検出する手段とを有する自動車において、左右
のサスペンシヨンストローク長の差が設定値以上の場合
、定速走行制御の初期設定を禁止し、定速走行を中断又
は解除することを特徴とする定速走行制御方法。
１３．定速走行制御手段と対角のサスペンシヨンストロ
ーク長を検出する手段とを有する自動車において、対角
軸のサスペンシヨンストローク長の差が設定値以上の場
合、定速走行制御の初期設定を禁止し、定速走行を中断
又は解除することを特徴とする定速走行制御方法。
１４．定速走行制御手段と前後、左右，対角のいずれか
一組以上のサスペンシヨンストローク長を検出する手段
とを有する自動車において、前後輪，左右輪，対角輪の
うち一組以上のサスペンシヨンストローク長の差が所定
の時間内で設定値以上の場合、定速走行制御の初期設定
を禁止し、定速走行を中断又は解除することを特徴とす
る定速走行制御方法。
１５．定速走行制御手段と衝撃を検出する手段とを有す
る自動車において、車体に設定値以上の衝撃が加わった
場合、定速走行制御の初期設定を禁止し、定速走行を中
断又は解除することを特徴とする定速走行制御方法。
１６．定速走行制御手段を有する自動車において、車体
速度より高い目標速度に到達するまでに、定速走行の中
断又は解除がされた場合、車速を目標速度とすることを
特徴とする定速走行制御方法。
１７．定速走行制御手段と、ブレーキ圧力検出する手段
と、ブレーキのｏｆｆ信号を検出する手段とを有する自
動車において、設定値以下のブレーキ圧力によるブレー
キ信号により、定速走行の中断又は解除がされ、その後
ブレーキのｏｆｆ信号が検出された場合、車速を目標速
度とすることを特徴とする定速走行制御方法。
１８．定速走行制御手段と、ブレーキのｏｆｆ信号を検
出する手段とを有する自動車において、所定時間以下の
ブレーキ信号により、定速走行の中断又は解除がされた
場合、車速を目標速度とすることを特徴とする定速走行
制御方法。
１９．定速走行制御手段を有する自動車において、定速
走行が中断又は解除され、その後、所定の時間に定速走
行の中断又は解除の信号が検出されない場合、初期目標
速度を目標速度とすることを特徴とする定速走行制御方
法。
２０．請求項第４，５，６項いずれかの定速走行制御方
法において、操舵角を操舵角センサによって検出する。
２１．請求項第７〜１０項いずれか１項の定速走行制御
方法において、加速度を加速度センサによって検出する
。
２２．請求項第１１〜１４項いずれか１項の定速走行制
御方法において、サスペンシヨンストローク長をストロ
ークセンサによって検出する。
２３．請求項第１５項の定速走行制御方法において、衝
撃力を衝撃力センサによって検出する。
２４．請求項第１５項の定速走行制御方法において、衝
撃力を圧力センサによって検出する。
２５．請求項第１７項の定速走行制御方法において、ブ
レーキ圧力を油圧センサによって検出する。
２６．定速走行制御手段と操舵角を検出する手段とを有
する自動車において、操舵角値が設定値以上の場合、定
速走行を中断又は解除し、スロットルを所定のルールに
従って閉じることを特徴とする定速走行制御方法。
２７．定速走行制御手段と操舵角を検出する手段とを有
する自動車において、操舵角変位値が設定値以上の場合
、定速走行を中断又は解除し、スロットルを所定のルー
ルに従って閉じることを特徴とする定速走行制御方法。
２８．定速走行制御手段と操舵角を検出する手段とを有
する自動車において、操舵角値が基準値より第１の設定
値以上になった状態から、反対方向に第２の設定値以上
に動作する時間が、所定の値以下の場合、定速走行を中
断又は解除し、スロットルを所定のルールに従って閉じ
ることを特徴とする定速走行制御方法。
２９．請求項第６項または第２７項の定速走行制御方法
において、基準値を設定時間範囲内における、操舵角の
平均値とすることを特徴とする定速走行制御方式。
３０．定速走行制御手段と車体の横加速度を検出する手
段を有する自動車において、横加速度値が設定値以上の
場合、定速走行を中断又は解除し、スロットルを所定の
ルールに従って閉じる。
３１．請求項第１〜３項，２６〜２８項のいずれか１項
の定速走行制御方法において、車体速度，操舵角，車輪
スリップ率，進行方向障害物，ブレーキ，ダンパサスペ
ンシヨンストローク長，加速度，衝撃力，スロットル開
度のうち、制御手段が得ることのできる情報の中で少な
くとも一つに依存させてルールを設定する。
３２．請求項第１〜３項，２６〜２８項いずれか１項の
定速走行制御方法において、車体速度，操舵角，車輪ス
リップ率，進行方向障害物，ブレーキ，サスペンション
ストローク長，加速度，衝撃力，スロットル開度のうち
、制御手段が得ることのできる情報の中で少なくとも二
つ以上に依存させてルールを設定する。
３３．請求項第１〜３項，２６〜２８項いずれか１項の
定速走行制御方法において、車体速度と操舵角の情報に
依存させてルールを設定する。
３４．請求項第４〜１９項，２６〜２８項いずれか１項
の定速走行制御方法において、設定値と所定の時間を車
体速度，操舵角，操舵角変位，加速度，一組以上のサス
ペンシヨンストローク長の差，ブレーキ信号，ブレーキ
圧力，衝撃力，車輪スリップ率，進行方向障害物，スロ
ットル開度のうち、制御手段が得ることのできる情報の
中で少なくとも一つに依存させる。
３５．請求項第４〜１９項，２６〜２８項いずれか１項
の定速走行制御方法において、設定値と所定の時間を車
体速度，操舵角，操舵角変位，加速度，一組以上のサス
ペンシヨンストローク長の差，ブレーキ信号，ブレーキ
圧力，衝撃力，車輪スリップ率，進行方向障害物，スロ
ットル開度のうち、制御手段が得ることのできる情報の
中で、少なくとも二つ以上に依存させる。
３６．請求項第４〜１９項，２６〜２８項いずれか１項
の定速走行制御方法において、各設定値を車体速度に依
存させる。