JPH0484207A

JPH0484207A - 搬送車およびその制御方法

Info

Publication number: JPH0484207A
Application number: JP2198658A
Authority: JP
Inventors: Shigeru Mitsugi; 身次　茂
Original assignee: KUMAMOTO TECHNO PORISU ZAIDAN
Current assignee: KUMAMOTO TECHNO PORISU ZAIDAN
Priority date: 1990-07-26
Filing date: 1990-07-26
Publication date: 1992-03-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（ｉ１発明の目的［産業上の利用分野］本発明は、走行手段により走行経路にそって目的位置ま
で走行する搬送車およびその制御方法に関し、特に、物
体計測装置によって周囲状況を計測しつつ目的位置まで
走行する搬送車およびその制御方法に関するものである
。

［従来の技術］従来、この種の搬送車およびその制御方法としては、走
行経路にそって予め配設された光学表示あるいは磁気表
示を検知装置で検知しつつ目的位置まで走行するものが
提案されていた。

［解決すべき問題点］しかしながら、この種の搬送車およびその制御方法では
、走行経路にそって光学表示あるいは磁気表示を予め配
設する必要があったので、（１）走行経路を変更しよう
とすると多大の作業が伴ない走行経路の変更が極めて困
難となる欠点があり、また（ｉｉｌ光学表示あるいは磁
気表示が破損ないし汚損すると検知装置で検知できなく
なってしまう欠点があり、ひいては（ｉｉｉ）光学表示
あるいは磁気表示の保守管理に負担を伴なう欠点があり
、更に（ｉｖ）走行経路上に存在する障害物を回避して
走行を続行することができない欠点もあった。

そこで、本発明は、これらの欠点を除去する目的で、物
体計測装置によって周囲状況を計測しつつ目的位置まで
走行する搬送車およびその制御方法を提供せんとするも
のである。

（２）発明の構成［問題点の解決手段］本発明により提供される問題点の第１の解決手段は、「走行手段により走行経路にそって目的位置まで走行す
る搬送車において、（ａ）周囲状況を計測するための物体計測装置と、（ｂｌ物体計測装置によって計測した周囲状況に応じて
目的位置に向け走行せしめるための駆動装置と、（ｃｌ物体計測装置によって計測した周囲状況に応じて
目的位１に向け操舵するための操舵装置とを備えてなることを特徴とする搬送車」である。

本発明により提供される問題点の第２の解決手段は、［走行手段により走行経路にそって目的位置まで走行す
る搬送車において、（ａ）走行方向側方の周囲状況を計測するための第１の
物体計測装置と、（ｂｌ走行方向前方の周囲状況を計測するための第２の
物体計測装置と、（ｃｌ第１の物体計測装置によって計測した走行方向側
方の周囲状況と第２の物体計測装置によって計測した走行方向前方の周囲状況とに応じて目的位置に向け走行せしめるための駆動装置と、（ｄ）第１の物体計測装置によって計測した走行方向側
方の周囲状況と第２の物体計測装置によって計測した走行方向前方の周囲状況とに応じて目的位置に向け走行手段を操舵するための操舵装置とを備えてなることを特徴とする搬送車」である。

本発明により提供される問題点の第３の解決手段は、「走行手段により走行経絡にそって目的位置まで搬送車
を走行せしめる搬送車の制御方法において、（ａｔ搬送車から周囲に向けて走査光を投光して得た反
射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を求めることにより周囲状況を計測するための第１の工程と、（ｂ）第１の工程で計測された反射点の座簿から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第２の工程と、ｉｃ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を求めるための第３の工程と。

（ｄｌ第２の工程で求めた距離と第３の工程で求めた傾
斜角度とに応じて搬送車の操舵角を調節するための第４の工程と、（ｅｌ第４の工程によって搬送車の操舵角を調節したの
ち、第２の工程で求められた距離を基準距離に維持せしめるよう、搬送車を所定の時間だけ走行せしめるための第５の工程とを反復してなることを特徴とする搬送車の制御方法Ｊである。

本発明により提供される問題点の第４の解決手段は、「走行手段により走行経路にそって目的位置まで搬送車
を走行せしめる搬送車の制御方法において、（ａ）搬送車から走行方向側方に向けて走査光を投光し
て得た反射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を求めることにより走行方向側方の周囲状況を計測するための第１の工程と、（ｂｌ搬送車から走行方向前方に向けて走査光を投光し
て得た反射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を求めることにより走行方向前方の周囲状況を計測するための第２の工程と、ｉｃ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第３の工程と、Ｆｄ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を求めるための第４の工程と、ｆｅｌ第３の工程で求めた距離と第４の工程で求めた傾
斜角度とに応じて搬送車の操舵角を調節するための第５の工程と、（ｆ）第２の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第６の工程と、（ｇ）第６の工程で求められた距離が搬送車の前方に確
保すべき他の基準距離未満となったとき、第５の工程にかかわらず、搬送車の操舵角を搬送車が側方にある被計測物体から離間する方向に向けて調節するための第７の工程と、（ｈ）第５の工程もしくは第７の工程によって搬送車の
操舵角を調節したのち、第３の工程で求められた距離を基準距離に維持せしめるよう、搬送車を所定の時間だけ走行せしめるための第８の工程とを反復してなることを特徴とする搬送車の制御方法」である。

本発明により提供される問題点の第５の解決手段は、「走行手段により走行経路にそって目的位置まで搬送車
を走行せしめる搬送車の制御方法において、（ａ）搬送車から周囲に向けて走査光を投光して得た反
射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を求めることにより周囲状況を計測するための第１の工程と、（ｂ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第２の工程と、＋ｃ＋第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を求めるための第３の工程と、（ｄ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に段差があるか否かを判断するための第４の工程と、（ｅ）第４の工程で段差があるものと判断されたとき第
２の工程で求められた距離が増加すれば搬送車の側方に確保すべき基準距離を段差分だけ増加せしめかつ第２の工程で求められた距離が減少すれば基準距離を段差分だけ減少せしめ、かつ第４の工程で段差がないものと判断されたとき基準距離を変更することなく維持するための第５の工程と、（ｆ）第２の工程で求めた距離と第３の工程で求めた傾
斜角度とに応じて搬送車の操舵角を調節するための第６の工程と、（ｇｌ第６の工程によって搬送車の操舵角を調節したの
ち、第２の工程で求められた距離を第５の工程で変更されもしくは維持された基準路離に維持せしめるよう、搬送車を所定の時間だけ走行せしめるための第７の工程とを反復してなることを特徴とする搬送車の制御方法」である。

本発明により提供される問題点の第６の解決手段は、「走行手段により走行経路にそって目的位置まで搬送車
を走行せしめる搬送車の制御方法において、（ａｌ搬送車から走行方向側方に向けて走査光を投光し
て得た反射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を求めることにより走行方向側方の周囲状況を計測するための第１の工程と、（ｂｌ搬送車から走行方向前方に向けて走査光を投光し
て得た反射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を求めることにより走行方向前方の周囲状況を計測するための第２の工程と、（ｃｌ第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第３の工程と、（ｄ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を求めるための第４の工程と、（ｅ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に段差があるか否かを判断するための第５の工程と、（ｆｌ第５の工程で段差があるものと判断されたとき第
３の工程で求められた距離が増加すれば搬送車の側方に確保すべき基準距離を段差分だけ増加せしめかつ第３の工程で求められた距離が減少すれば基準距離を段差分だけ減少せしめ、かつ第５の工程で段差がないものと判断されたとき基準距離を変更することなく維持するための第６の工程と、（ｇ）第３の工程で求めた距離と第４の工程で求めた傾
斜角度とに応じて搬送車の操舵角を調節するための第７の工程と、（ｈ＋第２の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第８の工程と、（１）第８の工程で求められた距離が搬送車の前方に確
保すべき他の基準距離未満となったとき、第７の工程にかかわらず、搬送車の操舵角を搬送車が側方にある被計測物体から離間する方向に向けて調節するための第９の工程と、（ｊ）第７の工程もしくは第９の工程によって搬送車の
操舵角を調節したのち、第３の工程で求められた距離を第６の工程で変更されもしくは維持された基準距離に維持せしめるよう、搬送車を所定の時間だけ走行せしめるための第１０の工程とを反復してなることを特徴とする搬送車の制御方法」である。

本発明により提供される問題点の第７の解決手段は、［走行手段により走行経路にそって目的位置まで搬送車
を走行せしめる搬送車の制御方法において、（ａｌ搬送車から周囲に向けて走査光を投光して得た反
射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を求めることにより周囲状況を計測するだめの第１の工程と、［ｂｌ第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第２の工程と、（ｃ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を求めるための第３の工程と、（ｄ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に途切が存在するか否かを判断するための第４の工程と、（ｅ）第２の工程で求めた距離と第３の工程で求めた傾
斜角度とに応じて搬送車の操舵角を調節するための第５の工程と、（ｆｌ第４の工程で反射点を含む被計測物体に途切が存
在するものと判断されたとき第５の工程に代え反射点を含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を変更することなく維持するよう調節するための第６の工程と、（ｇｌ第５の工程もしくは第６の工程によって搬送車の
操舵角を調節したのち、第２の工程で求められた距離を基準距離に維持せしめるよう、搬送車を所定の時間だけ走行せしめるための第７の工程とを反復してなることを特徴とする搬送車の制御方法」である。

本発明により提供される問題点の第８の解決手段は、「走行手段により走行経路にそって目的位置まで搬送車
を走行せしめる搬送車の制御方法において、（ａｌ搬送車から走行方向側方に向けて走査光を投光し
て得た反射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を求めることにより走行方向側方の周囲状況を計測するための第１の工程と、（ｂｌ搬送車から走行方向前方に向けて走査光を投光し
て得た反射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を求めることにより走行方向前方の周囲状況を計測するための第２の工程と、（ｃ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第３の工程と、（ｄ＋第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を求めるための第４の工程と、ｆｅ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に途切が存在するか否かを判断するための第５の工程と、（ｆ）第３の工程で求めた距離と第４の工程で求めた傾
斜角度とに応じて搬送車の操舵角を調節するための第６の工程と、（ｇ）第２の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第７の工程と、（ｈ）第７の工程で求められた距離が搬送車の前方に確
保すべき他の基準距離未満となったとき、第６の工程にかかわらず、搬送車の操舵角を搬送車が側方にある被計測物体から離間する方向に向けて調節するための第８の工程と、（ｉ）第５の工程で反射点を含む被計測物体に途切が存
在するものと判断されたとき第６の工程に代え反射点を含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を変更することなく維持するよう調節するための第９の工程と、ｆｊｌ第６の工程、第８の工程もしくは第９の工程によ
って搬送車の操舵角を調節したのち、第３の工程で求められた距離を基準距離に維持せしめるよう、搬送車を所定の時間だけ走行せしめるための第１０の工程とを反復してなることを特徴とする搬送車の制御方法ｊである。

本発明により提供される問題点の第９の解決手段は、「走行手段により走行経路にそって目的位置まで搬送車
を走行せしめる搬送車の制御方法において、（ａｌ搬送車から周囲に向けて走査光を投光して得た反
射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を求めることにより周囲状況を計測するための第１の工程と、（ｂ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第２の工程と、（Ｃ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を求めるための第３の工程と、（ｄ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に段差があるか否かおよび途切が存在するか否かを判断するための第４の工程と、（ｅ）第４の工程で段差があるものと判断されたとき第
２の工程で求められた距離が増加すれば搬送車の側方に確保すべき基準距離を段差分だけ増加せしめかつ第２の工程で求められた距離が減少すれば基準距離を段差分だけ減少せしめ、かつ第４の工程で段差がないものと判断されたとき基準距離を変更することなく維持するための第５の工程と、（ｆ）第２の工程で求めた距離と第３の工程で求めた傾
斜角度とに応じて搬送車の操舵角を調節するための第６の工程と、（ｇ）第４の工程で反射点を含む被計測物体に途切が存
在するものと判断されたとき第６の工程に代え反射点を含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を変更することなく維持するよう調節するための第７の工程と、［ｈ）第６の工程もしくは第７の工程によって搬送車の
操舵角を調節したのち、第２の工程で求められた距離を第５の工程で変更されもしくは維持された基準距離に維持せしめるよう、搬送車を所定の時間だけ走行せしめるための第８の工程とを反復してなることを特徴とする搬送車の制御方法」である。

本発明により提供される問題点の第１０の解決手段は、「走行手段により走行経路にそって目的位置まで搬送車
を走行せしめる搬送車の制御方法において、（ａｌ搬送車から走行方向側方に向けて走査光を投光し
て得た反射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を求めることにより走行方向側方の周囲状況を計測するための第１の工程と、（ｂｌ搬送車から走行方向前方に向けて走査光を投光し
て得た反射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を求めることにより走行方向前方の周囲状況を計測するための第２の工程と、（ｃｌ第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第３の工程と、（ｄ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を求めるための第４の工程と、（ｅｌ第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に段差があるか否かおよび途切が存在するか否かを判断するための第５の工程と、（ｆｌ第５の工程で段差があるものと判断されたとき第
３の工程で求められた距離が増加すれば搬送車の側方に確保すべき基準距離を段差分だけ増加せしめかつ第３の工程で求められた距離が減少すれば基準距離を段差分だけ減少せしめ、かつ第５の工程で段差がないものと判断されたとき基準距離を変更することなく維持するための第６の工程と、（ｇｌ第３の工程で求めた距離と第４の工程で求めた傾
斜角度とに応じて搬送車の操舵角を調節するための第７の工程と、（ｈｌ第２の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第８の工程と、（ｉｌ第８の工程で求められた距離が搬送車の前方に確
保すべき他の基準距離未満となったとき、第７の工程にかかわらず、搬送車の操舵角を搬送車が側方にある被計測物体から離間する方向に向けて調節するだめの第９の工程と、（ｊ）第５の工程で反射点を含む被計測物体に途切が存
在するものと判断されたとき第７の工程に代え反射点を含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を変更することなく維持するよう調節するための第１０の工程と、（ｋ＋第７の工程、第９の工程もしくは第１０の工程に
よって搬送車の操舵角を調節したのち、第３の工程で求められた距離を第６の工程で変更されもしくは維持された基準距離に維持せしめるよう、搬送車を所定の時間だけ走行せしめるための第１１の工程とを反復してなることを特徴とする搬送車の制御方法」である。

［作用］本発明にかかる第１の搬送車は、上述の［問題点の解決
手段］の欄に、第１の解決手段として明示した構成を備
えているので、（１）走行経路にそって光学表示あるいは磁気表示を配
設する必要を排除する作用をなし、ひいては（１１）光学表示あるいは磁気表示の破損ないし汚損に
伴なって走行不能となることを回避する作用をなし、また（ｉｉｉ）走行経路の変更を容易化する作用をなす。

本発明にかかる第２の搬送車は、上述の［問題点の解決
手段］の欄に、第２の解決手段として明示した構成を備
えているので、上記（１）〜（ｉｉｉ）の作用に加え、（ｉｖ）走行経路上の障害物を回避して走行を続行する
作用をなす。

本発明にかかる搬送車の第１の制御方法は、上述の［問
題点の解決手段コの欄に、第３の解決手段として明示し
た構成を備えているので、上記（ｉｌ〜（ｉｉｉ）の作
用をなす。

本発明にかかる搬送車の第２の制御方法は、上述の［問
題点の解決手段］の欄に、第４の解決手段として明示し
た構成を備えているので、上記（ｉｌ〜（１ｖ）の作用
をなす。

本発明にかかる搬送車の第３の制御方法は、上述の［問
題点の解決手段］の欄に、第５の解決手段として明示し
た構成を備えているので、上記（ｉｌ〜（ｉｉｉｌの作
用をなす。

本発明にかかる搬送車の第４の制御方法は、上述の［問
題点の解決手段］の欄に、第６の解決手段として明示し
た構成を備えているので、上記（ｉｌ〜（ｉｖｌの作用
をなす。

本発明にかかる搬送車の第５の制御方法は、上述の［問
題点の解決手段］の欄に、第７の解決手段として明示し
た構成を備えているので、上記（１）〜（ｉｉｉｌの作
用をなす。

本発明にかかる搬送車の第６の制御方法は、上述の［問
題点の解決手段］の欄に、第８の解決手段として明示し
た構成を備えているので、上記（１）〜（ｉｖｌの作用
をなす。

本発明にかかる搬送車の第７の制御方法は、上述の［問
題点の解決手段］の欄に、第９の解決手段として明示し
た構成を備えているので、上記（ｉ）〜（ｉｉｉ）の作
用をなす。

本発明にかかる搬送車の第８の制御方法は、上述の［問
題点の解決手段］の欄に、第１０の解決手段として明示
した構成を備えているので、上記（ｉ）〜（ｉｖｌの作
用をなす。

［実施例１次に、本発明にかかる搬送車およびその制御方法につい
て、その好ましい実施例を挙げ、添付図面を参照しつつ
、具体的に説明する。

しかしながら、以下に説明する実施例は、本発明の理解
を容易化ないし促進化するために記載されるものであっ
て、本発明を限定するために記載されるものではない。

換言すれば、以下に説明する実施例において開示される
各要素は、本発明の精神ならびに技術的範囲に属する限
り、全ての設計変更ならびに均等物置換を含むものであ
る。

工星仕区皿辺且皿１第１図は、本発明にかかる搬送車の第１および第２の実
施例を上位概念で示すための全体斜視図であって、本発
明にかかる搬送車の制御方法の一実施例によって制御さ
れつつ、搬送車二が走行経路にそって矢印Ｗ方向に走行
している状態を示している。

第２図は、本発明にかかる搬送車の第１および第２の実
施例を上位概念で示すための全体回路図であって、本発
明にかかる搬送車の制御方法の一実施例を実行する手段
を示している。

第３図は、本発明にかかる搬送車の第１および第２の実
施例の一部を拡大して示すための斜視図であって、物体
計測装置１２０ＯＡに包有された投受光装置１２０１を
示しており、本発明にががる搬送車の制御方法の一実施
例の一部を実行する手段を示している。

第４図は、本発明にかかる搬送車の第１および第２の実
施例の一部を拡大して示すための斜視図であって、物体
計測装置１２００Ｂに包有された投受光装ｆ（ｉ！１２
０２を示しており、本発明にかかる搬送車の制御方法の
一実施例の一部を実行する手段を示している。

第５図は、第３図に示した投受光装置１２０１および第
４図に示した投受光装置１２０２の一部を拡大して示す
ための部分回路図であって、搬像装置３２を示しており
、本発明にかかる搬送車の制御方法の一実施例の一部を
実行する手段を示している。

第６図は、第３図に示した投受光装置１２０１および第
４図に示した投受光装置１２０２の一部を拡大して示す
ための部分回路図であって、記憶装置３２３、の第１例
を示しており、本発明にかかる搬送車の制御方法の一実
施例の一部を実行する手段を示している。

第７図は、第３図に示した投受光装置１２０１および第
４図に示した投受光装置１２０２の一部を拡大して示す
ための部分回路図であって、記憶装置３２３１　Ｊの第
２例を示しており、本発明にかかる搬送車の制御方法の
一実施例の一部を実行する手段を示している。

第８図は、本発明にかかる搬送車のための走行経路の一
例を示すための平面図であって、搬送車１０００の実際
の軌跡も示している。

第９図（ａ）　（ｂｌは、本発明にかかる搬送車を第８
図に示した走行経路にそって走行せしめたときの動作説
明図であって、それぞれ、第８図に示した走行経路の出
発位置Ｗ１において走行方向側方の周囲状況・を計測し
たときの反射点ＰのＹ座標データとその度数分布グラフ
とを示している。

第１０図（ａｌ　（ｂｌは、本発明にかかる搬送車を第
８図に示した走行経路にそって走行せしめたときの動作
説明図であって、それぞれ、第８図に示した走行経路の
中間位置Ｗ２において走行方向側方の周囲状況を計測し
たときの反射点ＰのＹ座標データとその度数分布グラフ
とを示している。

第１１図（ａ）　（ｂ）は、本発明にかかる搬送車を第
８図に示した走行経路にそって走行せしめたときの動作
説明図であって、それぞれ、第８図に示した走行経路の
中間位置Ｗ３において走行方向側方の周囲状況を計測し
たときの反射点ＰのＹ座標データとその度数分布グラフ
とを示している。

第１２図（ａ）　（ｂｌは、本発明にかかる搬送車を第
８図に示した走行経路にそって走行せしめたときの動作
説明図であって、それぞれ、第８図に示した走行経路の
中間位置Ｗ４において走行方向側方の周囲状況を計測し
たときの反射点ＰのＹ座標データとその度数分布グラフ
とを示している。

第１３図（ａｌ　（ｂｌは、本発明にかかる搬送車を第
８図に示した走行経路にそって走行せしめたときの動作
説明図であって、それぞれ、第８図に示した走行経路の
中間位置Ｗ、において走行方向側方の周囲状況を計測し
たときの反射点ＰのＹ座標データとその度数分布グラフ
とを示している。

第１４図（ａｌ　（ｂｌは、本発明にががる搬送車を第
８図に示した走行経路にそって走行せしめたときの動作
説明図であって、それぞれ、第８図に示した走行経路の
目的位置Ｗ６において走行方向側方の周囲状況を計測し
たときの反射点ＰのＹ座標データとその度数分布グラフ
とを示している。

第１５図は、本発明にかかる搬送車を第８図に示した走
行経路にそって走行せしめた場合に走行経路中に障害物
が存在したときの動作説明図であって、搬送車二の実際
の軌跡も示している。

第１６図および第１７図は、第１５図に示した走行経路
にしたがって走行した際の障害物を計測したときの反射
点ＰのＹ座標データとその度数分布グラフとを示してい
る。

１の　例のまず、第１図ないし第６図を参照しつつ、本発明にかか
る搬送車の第１の実施例について、その構成を詳細に説
明する。

衾生徂滅二は、本発明にかかる搬送車であって、車体１１００に
対して配設されており走行方向（矢印Ｗで示す）側方の
周囲状況（たとえば壁面２１あるいはドア２２などの被
計測物体２０）を計測して走行方向側方に基準距離Ｙ。

どの距離を確保しつつ走行するよう走行制御信号Ｓ１を
発生するための物体計測装置１２（ＩＯＡと、車体ＩＬ
ＱＯに対して配設されており走行方向前方の周囲状況（
たとえば植木鉢２３などの被計測物体２０）を計測して
走行経路上の障害物（たとえば植木鉢２３などの被計測
物体翻）に対し基準距離Ｙ０２゜以上に接近することを
回避するよう障害物回避信号Ｓ２を発生するための物体
計測装置１２００Ｂと、車体１１００に対して配設され
ており物体計測装！　１２０１）Ａ、　１２［１０Ｂの
計測結果によって制御される走行手段１４００　（ここ
では前輪１４０１および後輪１４０２とその駆動装置１
４００Ａおよび操舵装置１４００Ｂｌとを備えている。

走行手段１４００としては、無端軌道などの所望の構造
のものを採用してもよい。

物体計測装置１２０ＯＡには、被計測領域（すなわち走
行方向側方の領域：ここでは便宜上゛左側領域°゛とす
る）に向けて適宜の走査光りを投光しかつ被計測領域に
存在する被計測物体２０（たとえば壁面２１）による反
射走査光℃を受光するための投受光装置１２０１が備え
られている。

物体計測装置１２００Ｂには、同様に、被計測領域（す
なわち走行方向前方の領域）に向けて適宜の走査光りを
投光しかつ被計測領域に存在する被計測物体輩（たとえ
ば植木鉢２３）による反射走査光！を受光するための投
受光装置１２０２が備えられている。

物体計測装置１２０ＯＡ、　１２００Ｂには、投受光装
置１２０１、１２０２に対してそれぞれ投光制御信号Ｓ
ＧＮ。

、ＳＣＮ、および読込信号ＳＥＬ、、５ＥＬ２を与えか
つ投受光装置１２０１．１２０２からそれぞれ結像デー
タＩＭＧ。

、　ＩＭＧｘを受は取り結像データエＭＧ１．　ＩＭＧ
ｇを処理して得られた周囲状況ならびに被計測物体２ｏ
までの距離に応じて走行制御信号Ｓ、および障害物回避
信号Ｓ２を発生し前輪１４０１および後輪１４０２に付
設された駆動装置１４０ｔ）Ａおよび操舵装置１４００
Ｂに与えるための制御回路１３００が共通に備えられて
いる。

工゛′オ　１２０１の　成物体計測装置１２００Ａに備えられた投受光装置１２０
１は、被計測領域（すなわち走行方向側方の領域）を走
査するよう適宜の走査光りを発生するための投光装置且
と、被計測領域に存在する被計測物体並（たとえば壁面
２１）によって反射された走査光Ｌ（すなわち反射走査
光りを受光するための受光装置３０とを備えている。

投光装置圧は、−次元（すなわち線状）に拡張されたス
リット光Ｌ１を発生するスリット光発生装置１２と、制
御回路１３００から後述のごとく与えられた投光制御信
号ＳＣＮ、の内容に応じてスリット光Ｌ０の進行方向を
その拡張方向に直交する方向に変化させて被計測領域に
走査光りとしで与え被計測領域を走査するための走査装
置１４とを包有している。

スリット光発生装置１２は、適宜（たとえば半導体レー
ザ光源、気体レーザ光源３発光ダイオード光源あるいは
タングステンランプ光源など）の光？（ｉｔ１２１と、
光源１２１によって発生されたビーム光を一次元（すな
わち線状）のスリット光Ｌ°とする円筒レンズ１２２と
を包有している。

光源１２１が気体レーザ光源である場合には、その発生
するレーザ光がビーム光となっているので、円筒レンズ
１２２に対してそのまま与えればよい。これに対し、光
源１２１が半導体レーザ光源である場合には、その発生
するレーザ光が二次元（すなわち面状）に拡散されてい
るので、球面レンズ（図示せず）を用いてビーム光に収
束せしめたのち、円筒レンズ１２２に対して与えればよ
い。また、光源１２１が発光ダイオード光源あるいはタ
ングステンランプ光源などである場合には、その発生す
る光がビーム光となっていないので、適宜の手段により
ビーム光に変えたのち、円筒レンズ１２２に対して与え
ればよい。

走査装置１４は、たとえばスリット光Ｌ”を反射し走査
光りとして被計測領域に与えるためのミラー１４４と、
スリット光Ｌ”（すなわち走査光Ｌ）の拡張方向に平行
する回転軸についでミラー１４１を制御口Ｎ１３００か
ら後述のごとく与えられた投光制御信号ＳＣＮ、の内容
に応じて回転せしめるための回転駆動装置１４２とを包
有する回転ミラー装置によって構成されている。走査装
置１４は、また、所望により、スリット光発生装置１２
を載置するためのテーブル（図示せず）と、そのテーブ
ルを制御回路１３００から与えられた投光制御信号ＳＣ
Ｎ、の内容に応じて回転せしめるための回転駆動装置（
図示せず）とによって構成されていてもよい。

受光装置挫は、被計測物体並（たとえば壁面２１）によ
って反射された走査光Ｌ（すなわち反射走査光Ｉ２）を
収束し被計測物体並（たとえば壁面２１）の像（すなわ
ち走査光りの反射点Ｐの像）を結像せしめるための結像
装置３１と、結像装置３１によって結像された被計測物
体２０（たとえば壁面２１）の像（すなわち走査光りの
反射点Ｐの像）を撮像するための搬像装置３２とを包有
している。

結像装置３１は、被計測領域（すなわち走査光りによる
走査領域）を見込んでおり、反射走査光ｉを収束せしめ
る球面レンズによって形成されている。

搬像装置３２は、結像装置３１によって反射走査光ρを
収束せしめることにより結像された被計測物体並（たと
えば壁面２１）の像（すなわち走査光りの反射点Ｐの像
）を撮像するために適宜（たとえばマトリックス状）に
配列された光センサ（たとえば光ダイオード；以下この
場合について主として説明する）　３２１１１，３２１
．、、・・、３２１．、、；３２１□１３２１．２・・
・、３２１２．；−・；３２１．、．３２１．２．・・
、３２１．、からなる光センサ装置３２１と、光センサ
装置３２１に属する光ダイオード３２１．、．３２１．
２．・・、３２１．ｌｌ；３２１□、、３２１．□、・
・・、３２１□。；・・・、３２１ｆ（ｉ、、３２１．
２．・・・３２１、、、の出力端に対してそれぞれ１対
１に接続されており反射走査光βの受光に際して発生さ
れた電流（結像電流という）　Ｉ＋＋、Ｌ２．”’、Ｉ
ｔｏ；Ｉｚ、。

工２２．・・・、Ｉ２ｎ；　・・；Ｉ＋１１１＋ｌｆｆ
１２＋・・・、Ｉ−１に応じてトリガ信号ＳＩ、、、　
ＳＩ、□、・・・、ＳＩ、、、；Ｓｌ、、、Ｓｌ、□、
・・・、ＳＩ２゜ン・−；Ｓｌ、、、Ｓｌ、２．−＝、
Ｓｌ、、、を発生するための比較増幅回路３２２．．．
３２２．２．・・、３２２□；３２２□、　、　３２２
□２゜・−，３２２，ｏ、−・・；３２２ｆｆ、、、３
２２−２．・・、３２２．。とを包有している。

搬像装置３２は、また、比較増幅回路３２２３２２□、
・・・、３２２．。；　３２２ａ　＋　、　３２２□２
．・・、３２２□。；・・３２２、、．３２２．、□、
−・−，３２２１１１，の出力端に対してトリガ端がそ
れぞれｌ対ｌに接続されかつ制御回路１３００の出力端
および入力端に対してそれぞれ入力端および出力端が接
続されておりトリガ端に対して比較増幅回路３２２．、
．３２２１．、・・・、３２２．、、；３２２□３２２
□２．・・・、３２２２１．；・・・；３２２□、　３
２２ｆ（ｉｉ、・・・、３２２ｆ（ｉ。

からトリガ信号ＳＩ、、、　ＳＩ、２．−＝、ＳＩ、ｎ
；５Ｉ２１，５Ｉ２２・、ＳＩ２１．ｌ；・・・；Ｓｌ
ヨ、、Ｓｌ、、、・・・、　Ｓｌ、。が与えられたとき
制御回路１３００から後述のごとく入力端に与えられて
いる投光制御信号ＳＣＮ、の内容に応じた反射点Ｐ　（
Ｘ、Ｙ、２１　（７）座標データＸＩＪ、ＹＩＪ、２．
を記憶して保持しかつ制御回路１３００から後述のごと
く与えられた読込信号ＳＥＬ＋に応じてデコーダ回路３
２４から読込選択信号ＣＥが与えられたとき記憶内容（
すなわち座標データＸ、、、Ｙ、、２１．）を結像デー
タＩＭＧとして制御回路１３００に向けて送出するため
の記憶装置３２３１１．３２３１２、．３２３．ｎ、３
２３□、、３２３□２３２３２、、、：・・・、３２３
．、　、３２３□２．・・、３２３゜。と、記憶装置３
２３１１．３２３１２．　”’、３２３１ｒｌ；３２３
２１．３２３２２．・・・、３２３□。

・・；３２３゜、　、　３２３．□、・・・、　３２３
．、の制御端に対して出力端がそれぞれ１対１に接続（
便宜上、単一の線で図示）されかつ制御回路１３００の
出力端に入力端が接続されており制御回路１３００から
与えられた読込信号ＳＥＬ、の内容に応じて読込選択信
号ＣＥを発生し複数の記憶装置３２３１１，３２３１２
．・・・、３２３１ｎ、３２３□３２３□２．・・・、
３２３□。；・・・；３２３−＋、３２３−ａ、・・・
、３２３□、の制御端に対して与えるためのデコーダ回
路３２４とを包有している。

記憶装置３２３．、．３２３．、、−・、３２３．ｎ；
３２３□、、３２３□２・・−，３２３□。；・・・、
３２３．、．３２３．２．・・・、３２３ＩＩｌｎは、
すべて同一の構成を有しているので、便宜上ここでは、
記憶装置３２３　、　Ｊについて説明する（ｉ＝１．２
゜−、ｍ；ｊ□Ｉ、２．・−、ｎｌ。すなわち、記憶装
置３２３ＩＪは、制御回路１３００の出力端がアドレス
端に接続されておりアドレス端に対して制御回路１３０
０から投光制御信号ＳＣＮ、が与えられたとき投光制御
信号ＳＣＮ、の内容に応じた反射点Ｐ　［Ｘ、Ｙ、Ｚ）
の座標ブタｘ、、ｙ、、ｚ、、を出力するための変換装
置として機能するリードオンリーメモリＲＯＭ、Ｊｘ、
ＲＯＭｌＪｙＲＯＭ　、Ｊ　２と、比較増幅回路３２２
　、　、の出力端およびデコーダ回路３２４の出力端に
対してトリガ端および制御端がそれぞれ接続されかつリ
ードオンリーメモリＲＯＭ、、ｘ、ＲＯＭ、ＪＴ、ＲＯ
Ｍ１ｊＺの出力端に対してデータ入力端がそれぞれ接続
されておりトリガ端に対して比較増幅回路３２２　、　
、からトリガ信号ＳＩ□４が与えられたときデータ入力
端に与えられている反射点Ｐ　（Ｘ、Ｙ、Ｚ）　（７）
座標データＸ、、、Ｙ、、、２．ｊ　ヲ記憶して保持し
かつ制御端に対してデコーダ回路３２４から読込選択信
号ＣＥが与えられたとき出力端から座標データＸ＋Ｊ、
Ｙ＋Ｊ、Ｚ＋＝を結像データＩＭＧ、として送出するた
めの記憶部材として機能するレジスタＲＥＧＩＪｘ、Ｒ
ＥＧｚｙ、ＲＥＧ＋Ｊｚとを包有している。

氏゛′装　１２０２の　成物体計測装置１２００Ｂに備えられた投受光装置１２０
２は、制御回路１３００から後述のごと（投光制御信号
５ＣＮ２および読込信号５ＥＬ２が与えられ、かつ制御
回路１３００に対して後述のごとく結像データＩＭＧ２
が与えられ、かつ走行方向側方の周囲状況に代え走行方
向前方の周囲状況を計測していることを除き、投受光装
置１２０１と同一の構成を有している。

したがって、説明を簡潔とするために、投受光装置１２
０１に包有されたその他の各要素と同一の要素に対し、
同一の参照番号を付し、詳細な説明を省略する。

観匪皿凰邂近り」滅物体計測装置１２００Ａ、　１２００Ｂに共通の制御回
路１３００は、投受光装置１２０１．１２０２から受は
取った結像データＩＭＧ、、ＩＭＧ２を処理して求めた
走行方向側方にある被計測物体２０までの距離ならびに
走行方向前方にある被計測物体並までの距離に応じて走
行手段１４００　（ここでは前輪１４０１および後輪１
４０２の駆動制御ならびに操舵制御を実行する駆動装置
１４００Ａおよび操舵装置１４００Ｂ＋に対し走行制御
信号Ｓ１および障害物回避信号Ｓ２を出力するためのプ
ロセッサ１３０１と、プロセッサ１３０１によって制御
されており投受光装置１２０１．１２０２に対してそれ
ぞれ走査光りの投光角度αを制御するための投光制御信
号ＳＣＮ、、ＳＣＮ、を出力して投受光装置１２０１１
２０２に包有された投光装置厘中の回転駆動装置１４２
へ与えかつその投光制御信号ＳＣＮ、、５ＣＮ２をその
受光装置並中の搬像装置３２に含まれた記・１装置３２
３　、　、　、３２３　、□、・　、３２３．ｎ；３２
３□、、３２３゜２．・・・、３２３□。：・；３２３
−＋　３２３ＩＩ２．・・・３２３．ｎの入力端（詳細
にはリードオンリーメモリＲＯＭ、ｙｘ、ＲＯＭ＋Ｊｙ
、ＲＯＭ＋、＋□のアドレス端（１＝１．２．・・・、
ｍ；ｊ＝１．２．・・、ｎ））に現在の投光角度αを示
す信号として与えるための投光制御信号発生装置１３０
２とを備えている。

制御回路１３００は、また、プロセッサ１３０１によっ
て制御されており、投受光装置１２０１に包有された受
光装置並中の擬像装置３２に含まれた記憶装置３２３、
、．３２３．、、・・・、３２３．。；３２３゜、、３
２３□２．・・・、３２３□。

・・・；３２３．、．３２３．、、！、・−，３２３，
、ｆ詳細にはレジスタＲＥＧ＋＋ｘ、　ＲＥＧ＋ｉｘ、
”’、ＲＥＧ＋ｌｌｘ；ＲＥＧｉ＋ｘ、ＲＥＧｚ□ｘ、
’ＲＥＧ２．ｌＸ；”’；ＲＥＧ−ＩＸ、ＲＥＧ　、％
２Ｘ、　”’、ＲＥＧ　ｆ（ｉ、、ｘ：ＲＥＧ＋＋ｙ、
　ＲＥＧ１２Ｙ、　　・、ＲＥＧＩ＋ｌＹ：ＲＥＧ２１
ｙ、　ＲＥＧｚｚｙ、　”　’　、　ＲＥＧ２ｏＹ；・
＝　；ＲＥＧｌ、１．Ｙ、ＲＥＧ、、２Ｙ、−、ＲＥＧ
ＩｌＩｎ、；ＲＥＧ、、、、ＲＥＧ、□。

・・　、ＲＥＧ、、、、；ＲＥＧ２．、、ＲＥＧ、□、
、−＝、ＲＥＧ２．．；−ＲＥＧ、　、□、　ＲＥＧ、
！□、・・、ＲＥＧ−、、ｚ）を１つずつ選択して指定
するための読込信号ＳＥＬ　、を発生して受光装置３０
中の搬像装置３２に含まれたデコーダ回路３２４に与え
、かつ投受光装置１２０２に包有された受光装置３０中
の撮像装置３２に含まれた記憶装置３２３３２３＋ｚ、
・・、３２３．ｎ＋３２３□、３２３ｚａ、・・・、３
２３．ｎ、・・３２３工、　、　３２３□２．・・・、
３２３□（詳細にはレジスタＲＥＧ　、。

、　ＲＥＧ、２ｘ、・”、ＲＥＧｌ、、ｘ；ＲＥＧ２１
ｘ、ＲＥＧｚｉｘ、”’、ＲＥＧ２−ｘ：　”　’　：
ＲＥＧ−１Ｘ、　ＲＥＧ−ｚｘ、　”　’、　ＲＥＧ−
ｒｌｘ：ＲＥＧ、ＩＹ、　ＲＥＧｌａｙ。

・＝、ＲＥＧｌ、、ｙ：ＲＥＧ２．−、ＲＥＧｇｚｙ、
　・＝、ＲＥＧａｎｙ：・・・：ＲＥＧｌＹ、ＲＥＧ、
□、、　・、ＲＥＧ、ａｎＹ：ＲＥＧ、　、、、ＲＥＧ
、、、、　＝・、　ＲＥＧｌ　ｎＺ；ＲＥＧ２１２．　
ＲＥＧ２ｚｚ、　・・、　ＲＥＧｚｎｚ：　・ＨＨ；Ｒ
ＥＧｍ＋ｚ。

ＲＥＧゆ２□、・・・、　ＲＥＧ、、。２）を１つずつ
選択して指定するための読込信号ＳＥＬ、を発生して受
光装置並中の撮像装置３２に含まれたデコーダ回路３２
４に与えるための読込信号発生回路１３０３を備えてい
る。

制御回路１３００は、更に、プロセッサ１３０１によっ
て制御されており、かつ読込信号発生回路１３０３の出
力端および投受光装置１１２０１に包有された受光装置
並中の撮像装置３２に含まれた記憶装置３２：（ｚ。

３２３１□、・・、　３２３　、。＋３２３．、．３２
３２．、・・、３２３２．：・・・：３２３、、．１，
３２３ｆ（ｉ２．　＝・、３２３−１．（詳細にはレジ
スタＲＥＧ　、　、　Ｘ、ＲＥＧｌｚｘ、”’、ＲＥＧ
＋。ｘ：　ＲＥＧｚ＋ｘ、ＲＥＧｚｚｘ、”’、ＲＥＧ
ｚｎｘ；・・・；ＲＥＧＩＩｌ＋ｘ、　ＲＥＧ−ａｘ、
　・・、　ＲＥＧｌ−ｎｘ；ＲＥＧＩ　ＩＹ＋　ＲＥＧ
ｌ　２Ｙ・＝　ＲＥＧｌｎｙ：ＲＥＧ２＋ｙ、ＲＥＧｚ
ａｙ、・・・、ＲＥＧｚｎｙ％−ＲＥＧｌＹ、　ＲＥＧ
−ｚｖ、　”　・、　ＲＥＧ−Ｉ、ｙ；ＲＥＧ１＋　□
、　ＲＥＧｌ−ｚＲＥＧ、、、２：ＲＥＧ、、、、　Ｒ
ＥＧ２□２．・−、ＲＥＧ２．、：＝−：ＲＥＧ、ｎ、
ＺＲＥＧ−２□、・・・、ＲＥＧ、。２）の出力端に対
して入力端が接続され読込信号ＳＥＬ、の内容に応じて
その記憶内容（すなわち座標データＸ、Ｊ、Ｙ、Ｊ、２
．．］を結像データＩＭＧ、として受は取って記憶し、
かつ読込信号発生回路１３０３の出力端および投受光装
置１２０１に包有された受光袋ｆｆ１３０中の撮像装置
３２に含まれた記憶装置３２３　＋　＋’、　３２３１
ｇ、・・・、３２３．。；３２３□、３２３□２．・・
・３２３□。、・・・；３２３１，３２３−ｚ、・・・
、　３２３．、、（詳細にはレジスタＲＥＧ、、、、Ｒ
ＥＧ、、に、□・、ＲＥＧ、Ｉｌ、；　ＲＥＧ、、ｘ、
ＲＥＧ、□。

”’、ＲＥＧｚ、ｌｘ：”’：ＲＥＧ−＋ｘ、ＲＥＧｆ
（ｉｉｘ、　”’、ＲＥＧ−ｘＲＥＧＩＩＹ　　ＲＥＧ
ｌｚｙ、＝・、ＲＥＧｌｎｙ；ＲＥＧ２＋ｙ、ＲＥＧｚ
。ｙＲＥＧ２ｏＹ　ニー　・；ＲＥＧｍ＋　ＹＩ　ＲＥ
Ｇｌ、１２Ｙ、　・・＋、　ＲＥＧ−ｎｙ；ＲＥＧｌ　
ｌ　ｚ。

ＲＥＧｌｚｚ、・＝、ＲＥＧｌ−ｚ；ＲＥＧｚ＋ｚ、　
ＲＥＧｚ□ｚ、＝・、ＲＥＧａ、、ｚ：・・・、　ＲＥ
Ｇｆ（ｉ、□、ＲＥＧ、、１．．．・・・、ＲＥＧ−１
，Ｚ）の出力端に対して入力端が接続され読込信号５Ｅ
Ｌ２の内容に応じてその記憶内容（すなわち座標データ
Ｘ、、、Ｙ、、Ｚ、１を結像データＩＭＧ、とじて受は
取って記憶するための記憶装置１３０４を備えている。

（１の　　例の次に、第１図ないし第６図を参照しつつ、本発明にかか
る搬送車の第１の実施例について、その制御方法に言及
しつつその作用を詳細に説明する。ここでは、説明を簡
潔とするために、投受光装置１２０１．１２０２にそれ
ぞれ含まれた投光装置圧中のミラー１４１の回転軸Ｍは
、鉛直方向に延長されているものとする。併せて、投受
光装置１２０１、１２０２にそれぞれ含まれた受光装置
並中の撮像装置３２に包有された光センサ３２１の光ダ
イオード３２１、、．３２１１□、・・・、３２１．ゎ
：３２１ｉ＋、３２１ｉａ、・・・、３２１ａ。；・・
・３２１□、、３２１．２．・・・、３２１．ゎは、鉛
直平面上に水平方向および鉛直方向に向けて配列されて
いるものとする。

五支〕Ｊ旧ｉ系以下の説明を簡潔とし、かつ十分な理解をなすために、
第３図および第４図を参照しつつ、最初に三次元座標系
を導入する。ここで、物体計測装置１２００Ａ、　１２
００Ｂが、被計測領域を異にするのみで、実質的に同一
の構成を有しかつ同一の作用効果を有するので、以下、
三次元座標系は、物体計測装置１２００Ａ、　１２００
Ｂを区別することなく説明する。

すなわち、投受光装置１２０１．１２０２に包有された
受光装置３０中の結像装置３１の中心を原点ｏ（ｏ、。

、０）とし、結像装置３１（すなわち原点Ｏ〕を通りか
つミラー１４１の回転軸Ｍに平行するように２軸（ここ
では鉛直方向に延長されている）をとり、結像装置３１
（すなわち原点Ｏ）とミラー１４１の回転軸Ｍとを結ぶ
線分ＯＭ（すなわち基線ｉその長さをａとする）上にの
りかつＺ軸に直交するようにＸ軸をとり、かつ結像装置
３１（すなわち原点０）を通りかつＸ軸およびＺ軸に直
交するようにＹ軸をとる。このため、物体計測装置１２
００Ａ１２００Ｂは、Ｙ軸方向に離間した被計測領域に
存在する被計測物体並を計測するよう配慮されている。

更に、走査光りとＸ軸とのなす角（すなわち投光角度）
をαとし、走査光りを反射した被計測物体２０（たとえ
ば壁面２１あるいは植木鉢２３）上の点（すなわち反射
点Ｐ）を座標ｆＸ、　Ｙ、　２１　とする。

加えて、結像装置３１（すなわち原点○）を通る反射走
査光ρが、ｘ−Ｙ平面（ここでは水平面）においてＹ軸
となす角をβ８とし、かつＹ−２平面（ここでは鉛直平
面）においてＹ軸となす角をβ２とする。

反射点Ｐ　（Ｘ、　Ｙ、　２１　において反射され結像
装置３１の中心（すなわち原点０）を通過した反射走査
光βが、結像装置３１から距ｉｌｆだけ離れた撮像面（
すなわち光ダイオード３２Ｌ＋、３２Ｌｚ、・・・３２
１＋ｌｌ；３２１２１，３２１２２．・・’　３２１ｚ
ｎ；・・・；３２１−１．３２１−２・、３２１い。）
上に結像された点（すなわち反射点Ｐの像）Ｑを、座標
（ｘ、ｙ、ｚ）とする。反射点Ｐ（Ｘ、Ｙ、２１のＸ軸
、Ｙ軸およびＺ軸上における投影点をそれぞれＲ（Ｘ、
０，０１．Ｓ　（０，Ｙ、０１．Ｔ　ｆＯ，０，Ｚ）と
し、かつＸ軸上におけるミラー１４１の回転軸の位置を
Ｍ　（ａ、　０．０１　とする。

このとき、第３図および第４図から明らかなようにＯＭ＝ＯＲ＋ＲＭの関係が成立するので、ａ＝Ｙ　ｔａｎＢｘ　ＩＹ　ｃｏｔａが成立し、これを整理してＹ＝ａ　［ｔａｎｆ３ｘ　＋　ｃｏｔａｌ　−’の関係
を求め得る。ここで、ｔａｎＢｘ＝ｘｆ−’であるので
、Ｙ＝ａｆ　［ｘ＋ｆ　ｃｏｔａｌ　−’　−−−−（ｉ
ｌと表現できる。

また、０Ｒ＝Ｏ３ｔａｎβにの関係が成立するので、Ｘ＝Ｙｔａｎ１３Ｘの関係を求め得る。ここで、　ｊａｎＢｘ＝ｘｆ−’で
あるので、Ｘ＝ａｘ　［ｘ＋ｆ　　ｃｏｔａｌ　−’　−−−−（
２）と表現できる。

同様に、０Ｔ＝ＯＳｔａｎβ２の関係が成立するので、Ｚ＝Ｙｔａｎ１３゜の関係を求め得る。ここで、ｔａｎ１３ｚ＝ｚｆ−’で
あるので、Ｚ＝ａｚ　　［ｘ＋ｆ　　ｃｏｔａｌ　−’　−−−−
＋３１と表現できる。

ＵｌＯ！の物体計測装置１２００Ａに備えられた投受光装置１２０
１では、被計測物体２０の計測動作の開始に際して、ま
ず受光装置３０に含まれた記憶回路３２３＋＋。

３２３１２、・・・、３２３．＋１；３２３□、、３２
３゜、・・・、３２３ａｌｌ：・・・；３２３、、．３
２３．、、　・−，３２３，、Ｉ詳細にはレジスタＲＥ
Ｇ、、。

、　ＲＥＧ、！、、・・−、ＲＥＧ、ｎ、：ＲＥＧ、、
、、ＲＥＧ、２に、・・−、ＲＥＧ２１１ｘ；　・・・
；ＲＥＧｍ＋ｘ、　ＲＥＧ−ｖｘ、　・・＋、　ＲＥＧ
−、、ｘ：ＲＥＧ＋　Ｉ　Ｙ、　ＲＥＧ、ｔｖ。

・・・、ＲＥＧ、、ｌＹ：ＲＥＧ、、、、ＲＥＧ２□ッ
、・・・、ＲＥＧ、、、：・ＲＥＧ−ＩＹ、ＲＥＧＩＩ
１２Ｙ、＝・、ＲＥＧＩＩＩｌｙ；ＲＥＧｚｚ、ＲＥＧ
＋ｚｚ、　　・・ＲＥＧ、１１ｚ；ＲＥＧ、、Ｚ、ＲＥ
Ｇ、、、、　・−・、ＲＥＧ、、、；−・・：ＲＥＧ、
、ＺＲＥＧヨ２．・・・、　ＲＥＧ、、（ｉ□）の記憶
内容が、制御回路１３００から与えられた計測開始信号
（図示せず）に応じて除去され、所定の値（たとえば０
；主としてこの場合について説明する）とされる。計測
開始信号は、投光制御信号ＳＣＮ＋の特定値によって形
成すればよいが、プロセッサ１３０１から投光制御信号
発生装置１３０２に与えられる制御信号を利用してもよ
く、またその他の所望の信号をプロセッサ１３０１で作
成して利用してもよい。

投光装置１０では、スリット光発生装置１２によってス
リット光Ｌ０が作成されている。すなわち、光源１２１
の発生したビーム光を円筒レンズ１２２によってスリッ
ト光Ｌ０に変えている。スリット光Ｌ１は、走査装置１
４のミラー１４１に照射されている。このとき、ミラー
１４１の回転角度（ひいては投光角度α）が回転駆動装
置１４−２により制御回路１３００の投光制御信号発生
装置１３０２から与えられた投光制御信号ＳＣＮ、の内
容に応じて調整されているので、スリット光Ｌ１は、ミ
ラー１４１によって反射されたのち、その投光角度αの
方向に向け走査光りとして被計測領域に対し送出される
。投光制御信号ＳＣＮ、は、走査光りが被計測領域の全
体を走査するように与えられている。

走査光りは、被計測領域にある被計測物体並を線状に照
射している。このとき、走査光りの進行方向が投光制御
信号ＳＣＮ、に応じて動作する走査装置１４により変化
せしめられているので、走査光りの照射されている被計
測物体■の領域は、それに応じて移動している。したが
って、被計測物体輩による走査光りの反射点Ｐ　（Ｘ、
　Ｙ、　２１の位置が、投光制御信号ＳＣＮ、の内容に
応じて変化している。

被計測物体並によって反射された走査光Ｌ（すなわち反
射走査光β）は、受光装置並の結像装置３１によって収
束され、撮像装置３２の擬像面すなわち光ダイオード３
２１，１．３２１１２．・・・、３２１．、；３２１２
゜３２１ｚａ、　＝・＋３２１２ｎ；−・；３２１−１
，３２１−２．　・・・、３２１．。上で結像されてい
る。反射走査光ｉの結像位置Ｑｆｘｙ、ｚｌは、走査光
りによる被計測領域の走査に応じて光ダイオード３２１
．、．３２１１□、・・、３２１＋、。

３２１□、、３２１．□、・・・、３２１２．ｌ：　　
・：３２１−１，３２１．。

３２１、、のたとえば列方向に徐々に移動している。

反射走査光βが結像されると、光ダイオード３２１、、
３２１．□、・・、３２１１１１；３２１□、、３２１
２２．・・、３２１□、＝−，３２１，、，３２１，２
，・・、３２１．、、は、それぞれ導通し、その結像さ
れた反射走査光ｌの光量に応じた結像電流Ｉ、、、Ｉ、
□１・　４．、ｌ：Ｌ、、１．□、・・、工２゜；・・
Ｉａｌ＋Ｉ、ＳＲ１・・・、■、、。を発生する。結像
電流Ｉ＋＋＋Ｌ２・・、Ｌｎ：Ｉｚ＋＋Ｉｚ２．　’・
・Ｉｚｎ；・・’：１ｍｌ＋Ｉｌ、１２．”・、　Ｉｍ
ｎは、それぞれ、光ダイオード３２１．、．３２１．□
３２１＋ｎ；３２１ｇ＋、３２１２２．　・＝、３２１
ｚｌｌ：・”；３２１１１１，３２１−２・・３２１．
、、、に対して１対１に付設された比較増幅回路３２２
１．．３２２１２．・・・、３２２．、．３２２□、、
３２２□２．・３２２□ｌｌ：・・・、３２２−、　、
３２２．２．・・・、３２２゜。によって電圧に変換さ
れ所望に応じて増幅されかつ基準値と比較されたのち、
トリガ信号ｓＩ、、、ＳＩ、□、・・・、ＳＩ、ｎ；Ｓ
Ｌａ、、ｓＩ２□、・・・、Ｓｌ、、、、・・・、ＳＩ
、、、Ｓｌ、、、、・・・、Ｓｌ、わとしてそれぞれ記
憶装置３２３１、．３２３１２．・・、３２３．、。

３２３□、、３２３゜、・・・、３２３□。；・・・；
３２３．、．３２３．□、・・・３２３□に与えられる
。

記憶装置３２３．、．３２３．、、・・・、３２３．、
；３２３２．．３２３□２・・・、３２３□。；・・・
；３２３．１，３２３．□、・・・、　３２３Ｉ、、。

は、トリガ信号ＳＩ、　＋＋ＳＬｚ＋　・−、ＳＩ、、
；Ｓｌ、、、Ｓｌ、、、−，５ＩＲｎ：・・・；Ｓｌ、
Ｉ、Ｓｌ、、、・・、Ｓｌ、、が与えられたときに、実
質的に同一の動作を行なう。そのため、ここでは、便宜
上、記憶装置３２３１、について説明する（Ｃ１，２，
−・・、ｍ；ｊ＝１．２．−、ｎ）。

記憶装置３２３　、　Ｊには、物体計測動作の開始に先
立って、式（１１、（２）　、　（３）により計算した
全ての投光角度αに対応する走査光りの反射点Ｐ　（Ｘ
、Ｙ、Ｚ）の座標データｘ、　ｙ、　ｚが記憶せしめら
れている（以下、記憶装置３２３　、　Ｊに記憶された
座標データ（ｘ、ｙ、２１　を座標データＸｉ、、Ｙ、
、、ＺｉＪと表現する）。

詳細には、リードオンリーメモリＲＯＭＩＪＸ、ＲＯＭ
ＩＪＹ。

ＲＯＭ　ＩＪ　２に対しそれぞれ座標データｘ１１．Ｙ
ＩＪ、ｚ、Ｊが記憶せしめられている。リードオンリー
メモリＲＯＭ＋Ｊｘ、ＲＯＭ＋Ｊｙ、ＲＯＭ＋ａｚは、
制御回路１３００から投光制御信号ＳＣＮ、がアドレス
端子に常に与えられているので、投光制御信号ＳＣＮ、
の内容（ひいては投光角度ａ）に対応して座標データｘ
、、、ｙ、、ｚ、、をそれぞれ常に出力している。

リードオンリーメモリＲＯＭＩＪｘ、ＲＯＭ＋Ｊｙ、Ｒ
ＯＭ、ａｚから出力された座標データｘ、、、ｙ、Ｊ、
ｚ、は、それぞれレジスタＲＥＧ＋、ｘ、ＲＥＧ＋Ｊｙ
、ＲＥＧ＋ｔｚのデータ入力端子に与えられている。レ
ジスタＲＥＧ１Ｊｘ、ＲＥＧＩＪｙ。

ＲＥＧ　＋　Ｊ　Ｚは、トリガ信号ＳＬＪが与えられた
とき、リードオンリーメモリＲＯＭ１Ｊｘ、ＲＯＩＪ＋
Ｊｙ、ＲＯＭ、Ｊ□から与えられている座標データｘ、
Ｊ、ｙ、、、ｚ、、をそれぞれ記憶し保持する。

そののち、レジスタ旺ＧＩＪｘ、ＲＥＧＩＪＹ、ＲＥＧ
ＩＪ２は、制御回路１３００の読込信号発生装置１３０
３から与えられた読込信号５ＥＬＩに応じてデコーダ回
路３２４から読込選択信号ＧＥ（便宜上１本の線で図示
）が与えられたとき、その記憶内容すなわち座標データ
ＸＩＪＩＹＩＪ１２１Ｊを結像データＩＭＧ、トして制
御回路１３００に向け出力する。すなわち、デコーダ回
路３２４は、読込信号ＳＥＬ＋を解読したのち、読込選
択信号ＣＥとして記憶装置３２３．、．３２３．、、−
．３２３．ｎ３２３□、、３２３□２．・・・、３２３
□６．・・・；３２３．、．３２３．２．・・３２３Ｉ
ｌｌＩ＋（詳細にはレジスタＲＥＧ、　、、、ＲＥＧ、
２Ｘ、・・ＲＥＧ＋ｎｘ：ＲＥＧ２＋ｘ、ＲＥＧｚｚｘ
％”、ＲＥＧｚｎｘ％−：ＲＥＧ＋ｎ＋ｘＲＥＧ、、２
ｘ、−−、ＲＥＧ、、、１．；ＲＥＧ、　、Ｙ、ＲＥＧ
、２Ｙ、　・・・、ＲＥＧ、ｎＹ；ＲＥＧ、、Ｙ、ＲＥ
Ｇ２．、、−・、ＲＥＧ、、、；・＝；ＲＥＧ、、、Ｙ
、ＲＥＧ、２Ｙ・＝　　ＲＥＧＩｌ、、：ＲＥＧ、、□
、ＲＥＧ、２２．−・、ＲＥＧ、ｎＺ；ＲＥＧ、、ｚ。

ＲＥＧ２２Ｚ、　・・・＋ＲＥＧＨ＋ｚ：　　　：ＲＥ
Ｇ＠Ｈｚ、ＲＥＧ＠２ｚ、−’ＲＥＧｆ（ｉ、１２）に
与える。これに応じて、記憶装置３２３　、　、　、３
２３　、□、・・、３２３．．１；３２３□３，３２：
ｂｚ、・・・、３２３□。

・・；３２３．、．３２３．、、・・、　３２３．−詳
細にはレジスタＲＥＧ＋＋Ｘ、ＲＥＧ＋ｚｘ、　”・、
ＲＥＧｌｌ、ｘ：ＲＥＧｚｌｘ、ＲＥＧ２ｇ−、”’、
ＲＥＧ２−Ｘ；・・・、ＲＥＧヨーｘ、ＲＥＧ−＋＋ｘ
、・・・、　ＲＥＧ、。ｘ：ＲＥＧ１＋アＲＥＧ　、。

ア、・・・、ＲＥＧ＋ｎｙ：ＲＥＧ＊＋ｙ、ＲＥＧａ□
１．・・・、ＲＥＧｘｌ、Ｙ・・・・；ＲＥＧ、、、Ｙ
、ＲＥＧ、２ア、・・・、ＲＥＧ、、、；ＲＥＧ、　、
、、ＲＥＧ、□２゜・・・、ＲＥＧｌｌ、ｚ：ＲＥＧｚ
Ｉｚ、ＲＥＧａ２ｚ、・・・、ＲＥＧ２１．ｌＺ；・・
・ＲＥＧ、、１Ｚ＋　ＲＥＧ−−−、・・＋、　ＲＥＧ
−、，２）は、その記憶内容すなわち座櫻データＸＩ　
ｌｌＸ１２＋　”　’＋Ｘｌｎ；Ｘ２＋＋Ｌ！＋　”　
’Ｘ２１１　：”　”　：Ｘｌ１ｌＩ　＋Ｌ２＋　”　
’　＋　Ｌｌｌ　：Ｙｌ　ｌ　＋Ｙｌ　２＋　”　’、
Ｙ＋ｎ：Ｙｚ＋Ｙ２２＋　”　’＋Ｙ２ｎ：　”　’　
：Ｙ＋ｓｌ＋Ｙａ２＋　”　’＋Ｙｍｎ：２１１＋Ｚ＋
２．”Ｚ　ｌｎ：Ｚ２１＋　Ｚ２２．”　’＋２２ｎ：
　”　’　：Ｚ１ｍｌ＋ＺＩ１１２＋　”　ＺＺｌｌｌ
ｎを結像データＩＭＧ、とじて順次、制御回路１３００
の記憶装置１３０４に向けて出力する。

二゛′１２０２の物体計測装置１２００Ｂに備えられた投受光装置１２０
２では、被計測物体２０の計測に際して、まず受光装置
３０に含まれた記憶回路３２３．、．３２３．、、・・
・３２３、ｌｌ；３２３．、．３２３２２．・・−，３
２３，、、；−・・；３２３−１，３２３．。

、３２３□（詳細にはレジスタＲＥＧｚｘ、　ＲＥＧ＋
□８、ＲＥＧ、　ｎｘ　；ＲＥＧ、　、　ｘ、　ＲＥＧ
、、ｘ、−−−、ＲＥＧａｎｘ：　・・・；ＲＥＧ、、
、。

ＲＥＧ−ａｘ、　’・’、ＲＥＧ−ｌｌｘ：ＲＥＧｚｙ
、ＲＥＧ＋ｚｙ、　”’、ＲＥＧ＋、ｙ；ＲＥＧｚ＋ｙ
、ＲＥＧｚ□７．・・、　ＲＥＧｔ□；・・・；ＲＥＧ
−ＩＹ、ＲＥＧ−ｔｖ。

・・・、　ＲＥＧ、、　Ｙ；　ＲＥＧ　、　、□、ＲＥ
Ｇ、２２．・・・、ＲＥＧ＋ｌｌｚ：ＲＥＧｚＩｚＲＥ
Ｇ、□２．・・・、ＲＥＧｘ−ｚ：・・・、ＲＥＧ、、
□、　Ｉ’ｌＥＧ、□２・・・ＲＥＧ−ｎｚｌの記憶内
容が、制御回路１３００から与えられた計測開始信号（
図示せず）に応じて除去され、所定の値（たとえば０；
主としてこの場合について説明する）とされる。計測開
始信号は、投受光制御信号ＳＣＮ、の特定値によって形
成すればよいが、プロセッサ１３０１から投光制御信号
発生装置１３０２に与えられる制御信号を利用してもよ
く、またその他の所望の信号をプロセッサ１３０１で作
成して利用してもよい。計測開始信号は、投受光装置１
２０１に与えられた計測開始信号と同一であってもよい
。

投光装置厘では、スリット光発生装置１２によってスリ
ット光Ｌ°が作成されている。すなわち、光源１２１の
発生したビーム光を円筒レンズ１２２によってスリット
光Ｌ０に変えている。スリット光Ｌ０は、走査装置１４
のミラー１４１に照射されている。このとき、ミラー１
４１の回転角度（ひいては投光角度α）が回転駆動装置
１４２により制御回路１３００の投光制御信号発生装置
１３０２から与えられた投光制御信号ＳＣＮ、の内容に
応じて調整されているので、スリット光Ｌ９は、ミラー
１４１によって反射されたのち、その投光角度αの方向
に向け走査光りとして被計測領域に対し送出される。投
光制御信号ＳＣＮ、は、走査光りが被計測領域の全体を
走査するように与えられている。

走査光りは、被計測領域にある被計測物体Ｕを線状に照
射している。このとき、走査光りの進行方向が投光制御
信号ＳＣＮ、に応じて動作する走査装置１４により変化
せしめられているので、走査光りの照射されている被計
測物体２０の領域は、それに応じて移動している。した
がって、被計測物体２０による走査光りの反射点ｐ　（
ｘ、　ｙ、　ｚｌの位置が、投光制御信号ＳＣＮ、の内
容に応じて変化している。

被計測物体並によって反射された走査光Ｌ（すなわち反
射走査光りは、受光装置並の結像装置３１によって収束
され、撮像装置３２の搬像面すなわち光ダイオード３２
１１１，３２１．□、・・・、３２１１ｎ；３２１ｚ＋
。

３２１ｚｚ、　’　・’、３２１＊１１：・・−，３２
１１ｅ１．３２１．２．・・・、３２１．、上で結像さ
れている。反射走査光ｉの結像位置Ｑ（ｘｙ、　ｚｌは
、走査光りによる被計測領域の走査に応じて光ダイオー
ド３２１．、．３２１．、、・・・、３２１．ｌｌ；３
２１．、。

３２１ｘｇ、　”・、３２１ｚｎ；・・−；３２１．、
．３２１．、、・・・、３２Ｌ１１のたとえば列方向に
徐々に移動している。反射走査光βが結像されると、光
ダイオード３２１．、．３２１，２゜・・・、３２１，
１１．３２１□、、３２１．、、・・・、３２１□；・
・・、３２１．、。

３２１、、、・・・、３２１．ｎは、それぞれ導通し、
その結像された反射走査光βの光量に応じた結像電流Ｉ
ＩＩＬ、、”’＋Ｉｌｎ；Ｉ！Ｉ＋Ｉ２２．”・＋Ｉ！
ｎ：”’；ＬＩ＋Ｌ２　”’■□を発生する。結像電流
１１１＋Ｉ＋２＋・・・、Ｉ、、、ｒ２Ｉｔ！＋　”’
Ｉ！ｎ；”’：Ｌｌ＋Ｉｍ２＋　”’＋Ｌｎは、それぞ
れ、光ダイオード３２１．、．３２１．、、−．３２１
．、；３２１２３２１＊ｚ、’　”＋３２１ｉｎ；・−
・；３２Ｌ＋＋３２Ｌｉ、　＝・、３２１−に対してｌ
対ｌに付設された比較増幅回路３２２□１゜３２２゜、
・・・、３２２□；３２２ａ＋、３２２３ｉ、・・・、
３２２ａｎ；・・；３２２□、３２２．２．・・・、３
２２□によって電圧に変換され所望に応じて増幅されか
つ基準値と比較されたのち、トリガ信号ＳＩ、　、、Ｓ
Ｉ、、、　＝−、ＳＩ、、、；Ｓｌ、、、Ｓｌ、２・・
・、Ｓｌ、ｌｌ；−・−；Ｓｌ、、、Ｓｌ、、、−・・
、Ｓｌ、、とじてそれぞれ記憶装置３２３＋＋、３２３
＋□、・・・、３２３．ｌ、、３２３□、３２３ｇｇ。

・・・、３２３□。；・・・、３２３．、．３２３ゆ２
．・・・、３２３□に与えられる。

記憶装置３２３．、．３２３．、、−・・、３２３１ｎ
：３２３ｔ＋、３２３ｔａ。

・・・、３２３□、：・・・、３２３．、．３２３．、
・・、　３２３．。は、トリガ信号ＳＩ＋＋、ＳＬｘ、
　”’、ＳＬｎ；ＳＩｚ＋、５Ｉｚａ、　甲、ＳＩｚ、
、ｌ・・・；Ｓｌ、、、Ｓｌ、、、・・・、Ｓｌ、、が
与えられたときに、実質的に同一の動作を行なう。その
ため、ここでは、便宜上、記憶装置３２３　、　、につ
いて説明する（ｉ＝１．２．　＝−、ｍ；ｊ＝１．２．
　＝・、ｎ）。

記憶装置３２３□１には、物体計測動作の開始に先立っ
て、式（１１、（２１、（３）により計算した全ての投
光角度αに対応する走査光りの反射点Ｐ　ｉＸ、Ｙ、Ｚ
）の座標データＸ、Ｙ、Ｚが記憶せしめられている（以
下、記憶装置３２３　、　、に記憶された座標データｆ
Ｘ、　Ｙ、　２１　を座標データＸ、Ｊ、Ｙ、Ｊ、Ｚ、
、と表現する）。詳細には、リードオンリーメモリＲＯ
Ｍ　、Ｊ　Ｘ、ＲＯＭｚｙ、ＲＯＬａｚに対しそれぞれ
座標データＸｌｊ。

ｙ、、、ｚ、が記憶せしめられている。リードオンリー
メモリＲＯＭ＋、、、ＲＯＭ、、Ｙ、ＲＯＭ１パは、制
御回路１３００から投光制御信号５ＣＮｘがアドレス端
子に常に与えられているので、投光制御信号５ＣＮ２の
内容（ひいては投光角度α）に対応して座標データＸｉ
　Ｊ　＋　Ｙ　ｌ　ｊ　＋　Ｚ　Ｉ　Ｊをそれぞれ常に
出力している。

リードオンリーメモリＲＯＭ＋Ｊｘ、ＲＯＭ＋、ｙ、Ｒ
ＯＭ＋Ｊｚから出力された座標データｘ、、、ｙ、Ｊ、
ｚ、、は、それぞれレジスタＲＥＧＩＪＸ、ＲＥＧＩＪ
Ｙ、ＲＥＧ、ＪＺのデータ入力端子に与えられている。

レジスタＲＥＧ、Ｘ、ＲＥＧ、、ＹＲＥＧ　、　、□は
、トリガ信号Ｓ１．、が与えられたとき、リードオンリ
ーメモリＲＯＭＩＪＸ、ＲＯＭＩ□、ＲＯＭ、ＪＺから
与えられている座標データｘ、、ｙ、、ｚ、、をそれぞ
れ記憶し保持する。

そののち、レジスタＲＥＧ＋Ｊｘ、ＲＥＧ１Ｊｖ、ＲＥ
Ｇ、ａｚは、制御回路１３００の読込信号発生装置１３
０３から与えらえた読込信号ＳＥＬ、に応じてデコーダ
回路３２４から読込選択信号Ｃε（便宜上１本の線で図
示）が与えられたとき、その記憶内容すなわち座標デー
タＸ　ＩＪ　＋　Ｙ　ＩＪ　＊　Ｚ　ＩＪを結像データ
ＩＭＧｚとして制御回路１３００に向け出力する。すな
わち、デコーダ回路３２４は、読込信号ＳＥＬ＊を解読
したのち、読込選択信号ＧＥとして記憶装置３２３．、
．３２３．、、−−−．３２３１ｎ；３２３□、、３２
３゜、・・・、３２３□；・・・；３２３ｍ＋３２１ｉ
ｎ、・・・３２３、ｌ、（詳細にはレジスタＲＥＧ＋＋
ｘ、ＲＥＧ＋ｉｘ、　”’ＲＥＧ＋ａｘ；ＲＥＧ＊＋ｘ
、ＲＥＧｇｚｘ、　”・、ＲＥＧｇ、ｌｘ；・・・：Ｒ
ＥＧｌｘ、　ＲＥＧ−ａｘ、　・・・、　ＲＥＧ−Ｉ、
Ｘ；ＲＥＧｌ、Ｙ、　ＲＥＧｌｚＹ、　・・・、ＲＥＧ
＋ｌｌｙ　：ＲＥＧｉｌｙ、ＲＥＧｚ−ｙ、　・・’、
ＲＥＧｘｌｌｙ：・ＺＲＥＧ　１Ｙ、ＲＥＧ−−−・・
＋、　ＲＥＧ−１ｌＹ；ＲＥＧｌ、ｚ、　ＲＥＧ＋　ａ
ｚ、　リ’、　ＲＥＧｌｎｚ；ＲＥＧｇ　Ｉｚ。

ＲＥＧ＊＊ｚ、・・・、　ＲＥＧｚ□；・・・；ＲＥＧ
−ｒｚ、ＲＥＧ−ｚｚ、・・・ＲＥＧ、、、）に与える
。これに応じて、記憶装置３２３＋＋、３２３＋ｇ、　
・・、３２３□、；３２３ｇ、、３２３□ｘ、　”’、
３２３ｉ−；・・・、３２３．、、．３２３．２．・・
・、　３２３−ｌｌ（詳細にはレジスタＲＥＧ＋＋ｘ、
ＲＥＧ＋２ｘ、・・・、ＲＥＧｌｎｚ：ＲＥＧｚｌｘ、
ＲＥＧｚｉｘ、　・＝ＲＥＧ２１１ｘ；”’；ＲＥＧ−
１Ｘ　ＲＥＧ−Ｘ　”’＋ＲＥＧｍｎｘ；ＲεＧ１．。

ＲＥＧ＋ｚｔ、　・・・、ＲＥＧ＋ｎｙ；ＲＥＧ２＋ｙ
、ＲＥＧｚ□ｙ、　・’＋ＲＥＧ２１１Ｙ：・・・；　
ＲＥＧ−Ｉ−、ＲＥＧ−、ア、・・・、ＲＥＧ、、、、
Ｙ；ＲＥＧ、　ｌ□、　ＲＥＧ　、２□−、ＲＥＧ、Ｉ
、、；ＲＥＧ、、、、ＲＥＧ、、！、　＝−、ＲＥＧ２
．、；：ＲＥＧ、、□、ＲＥＧ−ａ−，・・・、ＲＥＧ
ｆ（ｉ、ｚ）は、その記憶内容すなわち座標データＬ＋
＋Ｌｚ＋　”’＋Ｘｌｎ：Ｘｉ＋＋Ｌｚ＋　”’Ｘ、、
、−−−；Ｘ、、、Ｘ−，，−・・、Ｘ、。；Ｙ＋１．
Ｙｌａ、”’、Ｙ１ｏ；ＹｚＹ＠２＋　”　’＋Ｙａｎ
：”　’　：ＬＩ＋Ｙ、、”　’＋Ｙｓａｎ：ＸＩ　Ｉ
＋Ｚ＋！＋　”　’Ｚｌｎ＋２２１＋　２２２＋　”　
’＋　２ｚＩ、＋　”　’　＋ＺＩＩＩＩ＋　２０．”
　’＋２ｍｎを結像データＩＭＧ、として順次、制御回
路１３００の記憶装置１３０４に向けて出力する。

艶差皿跣■迎二勲韮 ■基準距離ＹＯ１１，Ｙ　０ｆ（ｉ”の設定プロセッサ
１３０１は、本発明にかかる搬送車１０００の走行開始
に先き立ち、搬送車二が走行方向側方にある被計測物体
並（たとえば壁面２１）との間に維持すべき基準距離Ｙ
０．°ど、搬送車二が走行方向前方にある被計測物体輩
（たとえば植木鉢２３などの障害物）との間に維持すべ
き基準距離Ｙ　０２”とを、適宜の入力手段（たとえば
手動入力手段あるいは固定記憶装置；図示せず）から受
ｔ、−１取り、記憶装置１３０４に保持せしめる。

プロセッサ１３０１は、また出発位置および目標位置を
適宜の入力手段（たとえば手動入力手段）から受は取っ
て記憶装置１３０４に保持せしめ、かつ出発位置および
目標位置に応じて予め固定記憶装置に保持せしめられた
走行経路情報を読み出して記憶装置１３０４に保持せし
める。走行経路情報は、走行方向側方の周囲状況に関す
る情報（たとえばドア２２の数）を包含している。

■被計測物体並の計測プロセッサ１３０１は、まず、投光制御信号発生装置１
３０２を制御するための制御信号を所定の時間間隔ごと
に（換言すれば搬送車二がある程度の距離を移動するご
とに）反復して発生し、投光制御信号発生装置１３０２
に与える。

投光制御信号発生装置１３０２は、これに応じて、投光
制御信号５ＣＮＩ、５ＣＮ２を所定の時間間隔ごとに発
生し、それぞれ、投受光装置１２０１に包有された投光
装置厘および受光装置四と、投受光装置１２０２に包有
された投光装置１０および受光装置３０とに与える。投
受光装置１２０１．１２０２では、投光制御信号ＳＣ：
Ｎ１．５ＣＮ２に応じて、上述の反叉光に１旦■凹１作
および　　゛′第１２０２の　　で詳述したごとく、計
測動作が実行される。

プロセッサ１３０１は、次いで、読込信号発生回路１３
０３を制御するための制御信号を所定の時間間隔ごとに
反復して発生し、読込信号発生回路１３０３に与える。

プロセッサ１３０１から読込信号発生回路１３０３に与
えられた制御信号は、プロセッサ１３０１から投光制御
信号発生装置１３０２に与えられた制御信号に付随して
おり、読込信号ＳＥＬ、、ＳＥＬ、が投光制御信号ＳＣ
：Ｎ、、５ＣＮ２から所定の時間（すなわち投受光装置
１２０１．１２０２による被計測物体２０の撮像に所要
の時間以上の時間）だけ遅延されるよう配慮されている
。

読込信号発生回路１３０３は、これに応じて、読込信号
ＳＥＬ、、ＳＥＬ、を所定の時間間隔ごとに発生し、そ
れぞれ、投受光装置１２０１に包有された受光装置並中
のデコーダ回路３２４と、投受光装置１２０２に包有さ
れた受光装置並中のデコーダ回路３２４とに与えており
、また記憶装置１３０４にも与えている。投受光装置１
２０１．１２０２では、読込信号ＳＥＬ、、ＳＥＬ、に
応じて、上述の　９′５１２０１の　　および役叉光及
置遷皿Ω１作で詳述したごと（、結像データＩＭＧ、　
、　１ＭＧ２の出力動作が実行される。

プロセッサ１３０１は、更に、記憶装置１３０４を制御
するための制御信号を所定の時間間隔ごとに反復して発
生し、記憶装置１３０４に与える。プロセッサ１３０１
から記憶装置１３０４に与えられた制御信号は、プロセ
ッサ１３０１から読込信号発生回路１３０３に与えられ
た制御信号に付随しており、投受光装置１２０１、１２
０２から与えられる結像データＩＭＧ、、ＩＭＧ２を記
憶装置１３０４が好適に記憶できるよう配慮されている
。

記憶装置１３０４は、これに応じて、読込信号発生回路
１３０３から与えられた読込信号ＳＥＬ、、５ＥＬ２に
対応するアドレスに対し、それぞれ、投受光装置１２０
１に包有された受光装置四から与えられた結像データＩ
ＭＧ、の内容すなわち座標データＸ　Ｉ　ｌ　＊　Ｘ　
ｌ　２’　＋　Ｘ　ｌ　ｎ　；Ｘ　２１　＋　Ｘ　２　
Ｍ　＋・”＋Ｘ２ｎ＋”’：Ｘｍｌ＋Ｌ２．・’＋Ｘ１
ｌｌｒｌ・Ｙ＋　１ＩＹＩ２１　”’＋Ｙｌｎ、Ｙ２１
＋Ｙｚｉ　”’＋Ｙ２ｎ：”　：ＹＩＩｌｌｌＹＩｌ＋
２−、ｙｆ（ｉ。：ＺＩＩ＋Ｚ１２＋　”　’＋ＺＩｎ
：Ｚ２１＋２２２＋　”　’　Ｚ２ｎ・Ｚｍ　ｌ　＋　
２ｍ２＋　”　’　＊　Ｚｒａｎと、投受光装置１２ｏ
２に包有された受光装置凹から与えられた結像データＩ
ＭＧ２の内容すなわち座標データｘ、、、ｘ、２．−、
ｘ、、；ｘ、、、ｘ２゜”　’＋Ｘ２ｎ：”　’　；Ｘ
＠１．Ｘｍｚ、　”　’＋ＸｌＩｎ：Ｙｌ　＋１Ｙ１２
＋　”　・ＹｌｎＹａ＋＋Ｙｚａ＋　”　’＋Ｙ２ｎ：
　”　’　：Ｙｍｌ＋ＹＩ１２＋　”　’＋Ｌｌ’ｌ：
２１１＋Ｚ＋□。

”　’＋Ｚ＋ｎ＋Ｚｚ＋＋２２２．Ｈ”　＋Ｚｚｎ：’
　＋　’　＋Ｚ＋ａ＋＋Ｚ＋ａｚ＋　・・・Ｌｎとを記
憶して保持する。このとき、被計測領域に被計測物体並
が存在しない場合は、反射走査光εが投受光装置１２０
１．１２０２に含まれた受光装置３ｏ中の撮像装置３２
に与えられることがないので、結像データＩＭＧ１．Ｉ
ＭＧ２の内容すなわち座標データは、計測動作の開始に
際して受光装置並中の記憶回路３２３、、．３２３．、
、・−・、３２３．、ｌ；３２３．、．３２３．、、−
・−，３２３，、。

；３２３−１，３２３−２．　．３２３−１に設定され
た所定の値（たとえば（０，０，０１ｌとなる。

■結像データＩＭＧ、の処理プロセッサ１３０１は、記憶装置１３０４に保持された
結像データＩＭＧ、を所定の時間間隔で読み出して適宜
に処理することにより、走行方向側方の周囲状況を把握
する。

すなわち、プロセッサ１３０１は、記憶装置１３０４に
記憶された結像データＩＭＧ　、の内容すなわち反射点
Ｐ（７）座標データＸ　ｌ　ｌ＋Ｘ１２＋　”　’＋Ｘ
ｌｎ：Ｘ２１＋Ｌ２＋　”Ｘｚｎ：”’　；Ｘ、、、Ｘ
、、１２．−・、Ｘ、ｎ；Ｙ、　、、Ｙ、□、　・＝、
Ｙ、、；Ｙ２Ｌ！＋　”　’ｌ　ＹＲｎ　Ｉ　”　’　
＋ＹＩｌｌ　＋　ＹＩｌ！２１　”　’ｌ　Ｙｅｎ　１
２１１１２１　＆ＺＩ（ｉ＋ＬＩ＋　Ｚ２２＋　”　’
＋２２ｎ：”　’　＋２１（ｉ＋＋２０１！、”　’＋
　ＺｌｅｎのうちのＹ座標データＹ＋＋Ｊ＋ａ＋　”’
＋Ｙｌｎ；Ｙ２１１Ｙ２２１　””Ｙ　２　ｎ　：・・
・、Ｙ、、、Ｙ、□、・・・、Ｙ、。を、所定の時間間
隔ごとに読み出し、度数分布表ないしは度数分布グラフ
（ここでは゛°度数分布グラフ”で総称する）を作成す
る。度数分布グラフは、全てのＹ座標データＹ　Ｉ　ｌ
　＋Ｙ１２．”　’　＋Ｙｌｎ　：Ｙａ＋　＋Ｌ２．”
　’＋　Ｙ２ｎ　：　”　’　；Ｙｆ（ｉｌ＋Ｙ１□、
・　、Ｙ□について作成してもよく、また所定のｉ　（
すなわちＸ−Ｙ平面もしくはＸ−Ｙ平面に平行する平面
にのる反射Ａ、Ｐに対応したｉ）のＹ座標データについ
てのみ作成してもよい。

プロセッサ１３０１は、度数分布グラフにおいて離散し
たピークの数を計数する。離散したピークが１つであり
反射点ＰのＹ座標データが所定の値（たとえば０）を含
まない場合、反射点Ｐは、段差がなく途中で途切れてい
ない単一の平面もしくは緩慢な曲面（たとえば壁面２１
もしくはドア２２）上にあるものと判断する。離散した
ピークが１つであり反射点ＰのＹ座標データが所定の値
（たとえばＯ）を含む場合、反射点Ｐは、段差がなく途
中で途切れた単一の平面もしくは緩慢な曲面（たとえば
壁面２１もしくはドア２２）上にあるものと判断する。

離散したピークが２つ以上であり反射点ＰのＹ座標デー
タが所定の値（たとえばＯ）を含まない場合、反射点Ｐ
は、互いに段差があり途中で途切れていない２つ以上の
平面もしくは緩慢な曲面（たとえば壁面２１およびドア
２２）上にあるものと判断する。離散したピークが２つ
以上であり反射点Ｐの座標データが所定の値（たとえば
Ｏ）を含む場合、反射点Ｐは、互いに段差があり途中で
途切れた２つ以上の平面もしくは緩慢な曲面（たとえば
壁面２１およびドア２２）上にあるものと判断する。離
散したピークが１つもなく反射点ＰのＹ座標データが所
定の値（たとえばＯ）を含む場合、反射点Ｐは、無限遠
点にあり、ひいては走査光りを反射する平面もしくは緩
慢な曲面（たとえば壁面２１もしくはドア２２）が存在
しないものと判断する。ここで、反射点ＰのＹ座標デー
タが所定の値（たとえば０）を含むとき、平面もしくは
緩慢な曲面が途中で途切れているものと判断する根拠は
、走査光りを反射する平面あるいは緩慢な曲面が存在し
ない場合、反射点Ｐの座標データは、計測動作の開始に
際して受光装置耳中の記憶回路３２３４８，３２３１ｚ
、・・・、３２３．ｒ、、３２３□１゜３２３□２．・
・・、３２３．、；・・；３２３．、．３２３．、・・
・、３２３□に設定された所定の値（たとえば（０，０
，０１１に維持されていることによる。

プロセッサ１３０１は、度数分布グラフにおいて離散し
たピークが存在する場合、記憶装置１３０４に保持され
た反射点ＰのＹ座標データＹ　ｌ　ｌ　＋　Ｙ　ｌ　２
　、・・・Ｙｌ−；Ｙｉ＋、Ｙａａ、　”・＋Ｙ２１１
；”’：ＹＩＩｌｌ＋Ｙ（ｆ）ｌ　”’＋Ｙ（ｆ）。を
用い、搬送車１０００から反射点Ｐを含む平面あるいは
曲面までの平均距離Ｙを、のごとく算出し、もしくは所定のｉ（たとえばＸ−Ｙ平
面もしくはＸ−Ｙ平面に平行する平面にのる反射点Ｐに
対応するｊ）のＹ座標データについてのみのごとく算出する。プロセッサエ３０１は、算出した平
均距離Ｙを、記憶装置１３０４に保持せしめる。ちなみ
に、平均路１１［Ｙに代え、最小のＹ座標データなどを
、反射点Ｐを含む平面あるいは緩慢な曲面までの距離と
して採用してもよい。

プロセッサ１３Ｄ１は、（ｉ）度数分布グラフにおいて
離散したピークが１つである場合、記憶装置１３０４に
記憶されている基準距ＩＩ　ｙ　ｏ　、　”を変更する
ことなく維持し、また（ｉｉ）度数分布グラフにおいて
離散したピークが１つから２つ以上に増加する場合、記
憶装置１３０４に記憶されている基準距離Ｙ　ＯＩＩを
段差Δ分だけ増加せしめ、更に（ｉｉｉ１度数分布グラ
フにおいて離散したピークが２つ以上から１つに減少す
る場合、記憶装置１３０４に記憶されている基準距離Ｙ
０．°を段差Δ分だけ減少せしめる。

プロセッサ１３０１は、また、記憶装置１３０４に保持
された反射点ＰのうちＸ−Ｙ平面もしくはＸ−Ｙ平面に
平行する平面に存在するもののＹ座標（したがって所定
のｉのＹ座標）がのる直線Ｙ＝ｃＸ＋ｄを最小二乗法を
用いて求めることにより、を求め、そののち γ＝ｊａｎ−’　ｃのごとく、反射点Ｐを含む平面もしくは緩慢な曲面に対
する搬送単回の傾斜角度γを求めて記憶装置１３０４に
保持せしめる。ここで、物体計測装置１２００Ａ（ひい
ては投受光装置１２０１）が搬送車１０００（７）走行
方向左側領域の周囲状況を監視しているので、Ｘ軸が搬
送車１０００の走行方向前方に向けて延長されており、
ひいては傾斜角度γが正であれば搬送単回が被計測物体
（ひいては反射点Ｐを含む平面もしくは緩慢な曲面）輩
から離間する向きにあることを示しており、また、傾斜
角度γが負であれば搬送単回が被計測物体（ひいては反
射点Ｐを含む平面もしくは緩慢な曲面）輩に接近する向
きにあることを示している。

■結像データＩＭＧ２の処理プロセッサ１３０１は、記憶装置１３０４に保持された
結像データＩＭＧａを所定の時間間隔で読み出して適宜
に処理することにより、走行方向前方の周囲状況を把握
する。

すなわち、プロセッサ１３０１は、記憶装置１３０４に
記憶された結像データＩＭＧ、の内容すなわち反射点Ｐ
の座標データＸＩ　ｌ＋Ｘ１２＋　”　’＋Ｘ＋、ｌ：
Ｘ２１＋Ｘ２２＋　”　’Ｘ２ｎ：”’；Ｘ−１．Ｘ−
２”’、Ｘ−０．Ｙ、、、Ｙ、２．−、Ｙ、、、Ｙ。

Ｙｚｚ、−・、Ｙｚ−：・・・・Ｙ−＋、Ｙ、ｚ、　・
−、Ｙ、。：Ｚｌｌ＋Ｚ１２＋’ｚ、、；ｚ、、、ｚ２
．、−−−、ｚ２．；・；ｚｆ（ｉ、、ｚ、２．−、ｚ
、。ノウちのＹ座標データＹ１□、　Ｙ　ｌ　２１・・
・Ｙ（ｆ）；Ｙ２３．Ｙ２□・・・Ｙ２ｎ　：・・・＋
　Ｌ　Ｉ　＋　Ｙ（ｆ）　２　＋・・・、Ｙ−１を、所
定の時間間隔ごとに読み出し、それぞれ、基準距離Ｙ０
２′と比較する。

■走行手段１４００の制御プロセッサ１３０１は、結像データＩＭＧ、、ＩＭＧ２
を処理した結果に応じて走行制御信号Ｓ、および障害物
回避信号Ｓ２を発生して走行手段Ｉ４００に与える。

走行制御信号Ｓ１は、走行手段１４００に対し操舵角を
指令するための操舵制御信号Ｓ　ＩＩと、走行手段１４
００に対し所定時間の移動を指令するための移動制御信
号Ｓ＋ｉとを包有している。

操舵制御信号Ｓ　１１は、直前の計測動作で記憶装置１
３０４に保持された基準距離Ｙａ＋°と平均距離Ｙとを
互いに比較した結果と傾斜角度γの現在の大きさとに応
じて操舵角を第１表のごと（変更するよう、発生されて
いる。

移動制御信号Ｓ　Ｉ２は、操舵制御信号Ｓ　ＩＩに応じ
て走行手段１４００の操舵角が変更されたのち、所定の
時間だけ走行手段１４００を起動して搬送車胆四を走行
せしめるよう、発生されている。

第　　１　　表 °“正”とは、被計測物体興から畦間する方向をいう負”とは、被計測物体並に接近する方向をいう減“とは、操舵角を削減して被計測物体並に接近する方
向に向けることをいう ”増−とは、操舵角を増加して被計測物体翻から離間す
る方向に向けることをいう障害物回避信号Ｓ２は、反射
点ＰのＹ座標Ｙ　Ｉ　＋　＋’／１ｚ＋　”　’＋Ｙｌ
ｎ；Ｙ２１＋Ｙ２２＋　”　’＋Ｙｚｎ；”　’　；Ｙ
ｍ＋＋Ｙｓａｚ＋　”　’Ｙ、のいずれかが基Ｓ距離Ｙ
。２゜よりも小さくなったときに発生される。

■現在位置の確認プロセッサ１３０１は、結像データＩＭＧ、の処理に際
して走行方向側方の周囲状況（たとえば段差の数）を記
憶装置１３０４に記憶せしめておき、所定の時間間隔（
一定の時間間隔でなくてもよい）ごとに、走行経路情報
の記憶値と比較して現在位置を確認する。

プロセッサ１３（１１は、目標位置に到達したとき、走
行制御信号＄１および障害物回避信号Ｓ２の発生を停止
する。

Ｌ丘土風月匹皮ｌ昨 ■障害物がない場合プロセッサ１３０１から走行制御信号Ｓ１が与えられる
と、操舵装置１４００Ｂは、操舵制御信号Ｓ　Ｌｌにし
たがって操舵角を第１表にしたがって変更する。

操舵装置１４００Ｂによって操舵角が変更されると、駆
動装置１４００Ａが、走行制御信号Ｓ、中の移動制御信
号Ｓ　＋２に応じて前輪１４０１もしくは後輪１４０２
を所定期間だけ駆動して搬送単回を少しの距離だけ走行
せしめる。

走行手段１４００は、その位置で、新たな走行制御信号
Ｓ、が与えられるのをまっ。

■障害物がある場合プロセッサ１３０１から障害物回避信号Ｓ２が与えられ
ると、操舵装置１４００Ｂは、走行制御信号Ｓ中の操舵
制御信号Ｓ　Ｉ　ｌの内容にかかわらず操舵角を走行方
向側方の被計測物体並（たとえば壁面２１）から離間す
る向きに所定角度（たとえば３０度）だけ増加せしめる
。

操舵装置１４００Ｂによって操舵角が変更されると、駆
動装置１４ＱＯＡが、走行制御信号Ｓ、中の移動制御信
号Ｓ＋ａに応じて前輪１４０１もしくは後輪１４０２を
所定期間だけ駆動して搬送車１０００を少しの距離だけ
走行せしめる。

走行手段１４００は、その位置で、新たな走行制御信号
ＳＩならびに障害物回避信号Ｓ２が与えられるのをまり
。

２の　　　の　　および更に、第１図ないし第５図および第７図を参照しつつ、
本発明にかかる搬送車の第２の実施例について、その構
成および作用を詳細に説明する。

第２の実施例は、投受光装置１２０１．１２０２にそれ
ぞれ含まれている受光装置３０中の搬像装置３２に包有
された記憶装置３２３．、．３２３．□、・・、３２３
１＋１．３２３□１゜３２３ｚｚ、　”　’　、３２３
２−　；・・・：３２３．、．３２３−２．・・・、３
２３ＩＩＩ１１においてＲＯＭ＋Ｊｘ、ＲＯＭ＋Ｊｙ、
ＲＯＭ＋Ｊｚ、ＲＥ（＋ｚｙ、ＲＥＧ＋Ｊｚ　（ｉ”！
、２．−＝、ｍ；ｊ＝１．２．−・−、ｎｌが除去され
、かつレジスタＲＥＧＩＪ　（ｉＪ、２．・・・、ｍ；
Ｊ＝１．２．・・・、ｎ）に対し投光制御信号ＳＣＮ　
、　、　Ｓ（：Ｎ、が直接に与えられており、結像デー
タとして投光制御信号（すなわち投光角度α）がプロセ
ッサ１３０１に与えられて式（１）〜（３）により反射
点Ｐ　ｆＸ、Ｙ、Ｚ）の座標データを算出していること
を除き、第１の実施例と実質的に同一の構成および作用
を有している。

したがって、ここでは説明を簡潔とするために、その他
の構成および作用の説明を省略する。

ユ」Ａ１凱と併せて、本発明にかかる搬送車およびその制御方法の理
解を促進するために、具体的な走行経路を挙げて説明す
る。ここでは、説明の都合上、上述した第１の実施例に
ついてのみ説明する。

几庄皿ユ本発明にかかる搬送単回は、第８図に示した走行経路の
出発位置Ｗ１に置かれ、基準距離Ｙｏ＋”＋Ｙｏｚ”が
それぞれ５００ｍｍおよび５５０ｍｍに設定された。

出発位置Ｗ、では、制御回路１３００のプロセッサ１３
０１に対し、手動操作によって走行開始信号が与えられ
た。これにより、制御回路１３００のプロセッサ１３０
１は、物体計測動作を開始し、制御信号を発生して投光
制御信号発生装置１３０２に与えた。

投光制御信号発生装置１３０２は、これに伴なって、投
光制御信号ＳＣＮ＋、５ＣＮａを発生して投受光装置１
２０１．１２０２に与えた。投受光装置１２０１．１２
０２は、それぞれ、投光制御信号ＳＣＮ、、５ＣＮ２に
応じて走査光りを発生し、走行方向側方の被計測領域お
よび走行方向前方の被計測領域に向けて投光した。

投受光装置１２０１は、被計測領域に被計測物体２０と
して壁面２１が存在していたので、壁面２１で反射され
た反射光りすなわち反射走査光ｅを受光しており、記憶
装置１３０４に壁面２１における反射点ＰのＹ座標デー
タが記憶された。記憶装置１３０４に記憶された壁面２
１における反射点ＰのＹ座標データは、第９図（ａｌに
プロットしたとおりであった。

その度数分布グラフは、第９図（ｂｌ　に示したとおり
であった＠投受光装置１２０２は、被計測領域に被計測物体２０が
存在していなかったので、反射走査光℃を受光しておら
ず、記憶装置１３０４にはＹ座標データとしてＯが記憶
された（以下、目的位置Ｗ６まで同様であったので、投
受光装置１２０２に関する説明を省略する）。

プロセッサ１３０１は、次いで、走行制御動作を開始し
、投受光装置１２０１によって反射走査光！を受光した
結果から作成された反射点ＰのＹ座標データの度数分布
グラフにおいて離散したピーク数を計数した。この結果
、離散したピークが１つあったので、プロセッサ１３旧
は、反射点Ｐを含む壁面２１に段差がないものと判断し
、また反射点ＰのＹ座標データから反射点Ｐを含む壁面
２１までの平均距離Ｙと反射点Ｐを含む壁面２１に対す
る搬送車１０００の傾斜角度γとを求めた。プロセッサ
１３０１は、その平均距離Ｙが基準距離Ｙ０１゛よりも
小さく、かつ傾斜角度γが正であったので、傾斜角度γ
が大きく減少するよう操舵角を変更したのち、走行手段
１４００を駆動して搬送車型を所定の時間だけ走行せし
めた。

搬送車１０００は、以上の走行動作を反復しつつ、壁面
２１にそって中間位置Ｗ２まで走行した。

中間位置Ｗ２では、投受光装置１２０１による検知結果
（ここでは反射点ＰのＹ座標データおよびその度数分布
グラフ）が、第１０図（ａ）　（ｂｌにプロットしたと
おりであった。このため、プロセッサ１３０１は、壁面
２１に段差Δが存在するものと判断し、基準距離Ｙ。−
を段差６分だけ増加せしめたのち、その増加された基準
距離Ｙ。ビおよび傾斜角度γにしたがって走行手段１４
００を駆動しつつ搬送車１０００を所定の時間だけ走行
せしめた。

搬送車１０００は、そののち出発位置Ｗ１から中間位置
Ｗ２までの走行動作を反復しつつ、ドア２２にそって中
間位ＭＷ、まで走行した。

中間位置Ｗ、では、投受光装置１２０１による検知結果
（ここでは反射点ＰのＹ座標データおよびその度数分布
グラフ）が、第１１図（ａｔ　（ｂｌにプロットしたと
おりであった。このため、プロセッサ１３０１は、壁面
２１に段差Δが存在するものと判断し、基準路Ｍｙ、、
”を段差６分だけ減少せしめたのち、その減少された基
準路＊Ｉ　ｙ　ｏ　、　＠および傾斜角度γにしたがっ
て走行手段１４００を駆動しつつ搬送車型を所定の時間
だけ走行せしめた。

搬送車旦は、そののち出発位置Ｗ、から中間位置Ｗ２ま
での走行動作を反復しつつ、壁面２１にそって中間位置
Ｗ４まで走行した。

中間位置Ｗ４では、投受光装置１２０１による検知結果
（ここでは反射点ＰのＹ座標データおよびその度数分布
グラフ）が、第１２図（ａ）　（ｂ）にプロットしたと
おりであった。このため、プロセッサ１３０１は、壁面
２１に途切が存在するものと判断し、車体１１００を中
間位置Ｗ３から中間位置Ｗ４までの基準距離（すなわち
当初の基準路ｍ１）Ｙ、、°に維持しかつ傾斜角度γを
０とした状態で、走行手段１４００を駆動しつつ搬送車
１０００を中間位置Ｗ５まで直進せしめた。

中間位置Ｗ、では、投受光装置１２０１による検知結果
（ここでは反射点ＰのＹ座標データおよびその度数分布
グラフ）が、第１３図（ａｌ　（ｂｌにプロットしたと
おりであった。このため、プロセッサ１３０１は、壁面
２１に途切が存在しな（なったものと判断し、基準距離
Ｙ０１′および傾斜角度γにしたがって走行手段１４０
０を駆動しつつ搬送車型を所定の時間だけ走行せしめた
。

搬送車１０００は、そののち出発位置Ｗ、から中間位置
Ｗ、までの走行動作を反復しつつ、壁面２１にそって目
的位置Ｗ６まで走行した。

目的位置Ｗ６では、投受光装置１２０１による検知結果
（ここでは反射点ＰのＹ座標データおよびその度数分布
グラフ）が、第１４図（ａｔ　（ｂ）にプロットしたと
おりであったが、プロセッサ１３０１によって計数され
た段差および途切の数が所定値となったので、プロセッ
サ１３０１は、走行制御信号ｓ１の発生を阻止し、搬送
単勝が停止状態に維持された。

バ体至上本発明にかかる搬送単勝は、第８図に示した走行経路の
出発位置Ｗ、に置かれた。この場合は、第１５図に示し
たとおり、中間位置Ｗ３と中間位置Ｗ４との間に植木鉢
２３が障害物として存在していた。したがって、本発明
にかかる搬送単勝は、障害物の回避動作を除き、具体例
１と同一の走行動作（すなわち物体計測動作および走行
制御動作）を実行したので、ここでは、障害物の回避動
作についてのみ説明する。

中間位置Ｗ？では、投受光装置Ｉ２０２による検知結果
（ここでは反射点ＰのＹ座標データ）が、第１６図にプ
ロットしたとおりであった。このとき、プロセッサ１３
０１は、障害物すなわち植木鉢２３との間の距離が基準
距離Ｙ。２°未満となっていたので、障害物回避信号ｓ
２を発生した。

走行手段１４００は、障害物回避信号ｓ２に応じて適宜
（ここでは壁面２１がら離間する方向すなわち傾斜角度
γが増加する方向）に操舵し、障害物すなわち植木鉢２
３との距離を基準路１１ｉｉＹｏ、”に維持しつつ搬送
単勝を所定の時間だけ走行せしめた。

搬送車且匹は、そののち出発位置Ｗ１がら中間位置Ｗ２
までの走行動作を反復しつつ、障害物すなわち植木鉢２
３を迂回して中間位置ｗ８°゛まで走行した。

中間位置Ｗ３°°では、投受光装置１２０２による検知
結果（ここでは反射点ＰのＹＦＭ標データ）が、第１７
図にプロットしたとおりであった。このとき、プロセッ
サ１３０１は、障害物（ここでは壁面２１）との間の距
離が基準圧＊ｌｒｏ、＠未満となっていたので、障害物
回避信号Ｓ、を再び発生した。

走行手段１４００は、障害物回避信号Ｓ２に応じて適宜
（ここでは植木鉢２３ならびに壁面２１から離間する方
向すなわち傾斜角度γが増加する方向）に操舵し、障害
物（ここでは壁面２１）との間の距離を基準距離Ｙ　ｏ
ｌｏに維持しつつ搬送単勝を所定の時間だけ走行せしめ
て正常の走行経路に復帰せしめた。

搬送単勝は、そののち壁面２Ｉとの間の距離を基準路Ｍ
Ｙｏ＋”に維持しつつ中間位置Ｗ４に向けて走行した。

」！肢皿り上述においては、リードオンリーメモリＲＯＭ　ｌ＝　
ｘ、ＲＯＭＩＪＹ、ＲＯＭ、□；ＲＯＭＪｘ、　ＲＯＭ
ＪＹ　（ｉ”ｌ、　２．・・・、ｍ；ｊ＝１．２・・・
、ｎ）を利用しているが、本発明は、これに限定される
ものではなく、レジスタＲＥＧ、ｊＸ、ＲＥＧ、ＪＹ。

ＲＥＧ、□に結像電流ＩＩＪ　（ひいてはトリガ信号Ｓ
Ｉ、）が与えられるに際し投光制御信号ＳＣＮ　、　、
　ＳＣＮ＊の内容（すなわち投光角度α）を直接に記憶
しておき、走行制御動作に際して制御回路１３００に含
まれたプロセッサ１３０１で式（１）〜（３）の計算を
実行してもよい。

また、物体計測装置１２００Ａ、　１２００Ｂが走行方
向側方および走行方向前方の周囲状況を計測するために
１つずつ配設されているが、本発明は、これに限定され
るものではなく、走行方向前方および走行方向側方の周
囲状況を単一の物体計測装置で計測するために物体計測
装置１２００Ａ、　１２００Ｂを一体化してもよく、走
行方向左前方および走行方向右前方の周囲状況をそれぞ
れ計測するために２つの物体計測装置１２００Ａ、　１
２００Ｂを利用してもよい。

加えて、反射点Ｐの計測を三次元座標ｘ、　ｙ、　ｚに
ついて実行するものとして説明したが、本発明は、これ
に限定されるものではなく、所望に応じ、受光装置邦の
搬像装置３２を１行の光センサで形成して反射点Ｐの計
測を二次元座標Ｘ、Ｙについてのみ実行してもよい。こ
れは、特に、垂直壁面にそって走行する場合に好ましい
。ちなみに、このときは、スリット光りとして、ビーム
光を採用すれば十分である。

併せて、物体計測装置１２００Ａ、　１２００Ｂが走行
方向側方および走行方向前方の周囲状況を計測するため
に１つずつ配設されており、物体計測装置１２０ＯＡで
走行方向側方にある壁面２Ｉと壁面２Ｉの段差（ここで
は壁面２１とドア２２との間の段差）と壁面２１の途切
とを計測し、かつ物体計測装置１２００Ｂで走行方向前
方にある障害物（ここでは植木鉢２３）を計測しつつ、
搬送車二の制御を実行する旨が開示されているが、本発
明は、これに限定されるものではなく、所望により、（
ｉｌ走行経路上に障害物が存在する可能性が全くない場
合には物体計測装置１２００Ｂを除去して物体計測装置
１２００Ａで走行方向側方にある壁面２１と壁面２１の
段差（ここでは壁面２１とドア２２との間の段差）と壁
面２１の途切とを計測しつつ、搬送単回の制御を実行し
てもよ（、また（ｉｉ）物体計測装置１２００Ａで走行
方向側方にある壁面２１と壁面２１の途切とを計測し、
かつ物体計測装置１２００Ｂで走行方向前方にある障害
物（ここでは植木鉢２３）を計測しつつ、搬送単回の制
御を実行してもよく、更に（ｉｉｉｌ走行経路上に障害
物が存在する可能性が全くない場合には物体計測装置１
２００Ｂを除去して物体計測装置１．２００Ａで走行方
向側方にある壁面２１と壁面２１の途切とを計測しつつ
、搬送車皿四の制御を実行してもよく、更にまた（１ｖ
）物体計測装置１２００Ａで走行方向側方にある壁面２
１と壁面２１の段差（ここでは壁面２１とドア２２との
間の段差）とを計測し、かつ物体計測装置１２００Ｂで
走行方向前方にある障害物（ここでは植木鉢２３）を計
測しつつ、搬送車１０００の制御を実行してもよく、加
えて（Ｖｌ走行経路上に障害物が存在する可能性が全く
ない場合には物体計測装置１２００Ｂを除去して物体計
測装置１２００Ａで走行方向側方にある壁面２１と壁面
２１の段差（ここでは壁面２１とドア２２との間の段差
）とを計測しつつ、搬送車１０００の制御を実行しても
よ（、加えてまたｆｖｉ）物体計測装置１２００Ａで走
行方向側方にある壁面２１を計測し、かつ物体計測装置
１２００Ｂで走行方向前方にある障害物（ここでは植木
鉢２３）を計測しつつ、搬送単回の制御を実行してもよ
く、ちなみに（ｖｉｉｌ走行経路上に障害物が存在する
可能性が全くない場合には物体計測装置１２００Ｂを除
去して物体計測装置Ｌ２０ＱＡで走行方向側方にある壁
面２１を計測しつつ、搬送単回の制御を実行してもよい
。

（３）発明の効果上述より明らかなように、本発明にかかる第１の搬送車
は、上述の［問題点の解決手段コの欄に、第１の解決手
段として明示した構成を備えているので、［ｉ１走行経路にそって光学表示あるいは磁気表示を配
設する必要を排除できる効果を有し、ひいては（ｉｉｌ光学表示あるいは磁気表示の破損ないし汚損に
伴なって走行不能となることを回避できる効果を有し、また（ｉｉｉｌ走行経路の変更を容易化できる効果を有する
。

本発明にかかる第２の搬送車は、上述の［問題点の解決
手段］の欄に、第２の解決手段として明示した構成を備
えているので、上記（１）〜（ｉｉｉｌの効果に加え、（ＩＶ）走行経路上の障害物を回避して走行を続行でき
る効果を有する。

本発明にかかる搬送車の第１の制御方法は、上述の［問
題点の解決手段］の欄に、第３の解決手段として明示し
た構成を備えているので、上記（ｉ）〜（ｉｉｉｌの効
果を有する。

本発明にかかる搬送車の第２の制御方法は、上述の〔問
題点の解決手段〕の欄に、第４の解決手段として明示し
た構成を備えているので、上記（ｉｔ〜（ｉｖｌの効果
を有する。

本発明にかかる搬送車の第３の制御方法は、上述の［問
題点の解決手段］の欄に、第５の解決手段として明示し
た構成を備えているので、上記（ｉ１〜（ｉｉｉｌの効
果を有する。

本発明にかかる搬送車の第４の制御方法は、上述の［問
題点の解決手段］の欄に、第６の解決手段として明示し
た構成を備えているので、上記（ｉ）〜（ｉｖ）の効果
を有する。

本発明にかかる搬送車の第５の制御方法は、上述の［問
題点の解決手段］の欄に、第７の解決手段として明示し
た構成を備えているので、上記（ｉ）〜（ｉｉｉｌの効
果を有する。

本発明にかかる搬送車の第６の制御方法は、上述の［問
題点の解決手段］の欄に、第８の解決手段として明示し
た構成を備えているので、上記（ｉｌ〜（ｉｖｌの効果
を有する。

本発明にかかる搬送車の第７の制御方法は、上述の［問
題点の解決手段］の欄に、第９の解決手段として明示し
た構成を備えているので、上記（ｉ）〜（ｉｉｉ）の効
果を有する。

本発明にかかる搬送車の第８の制御方法は、上述の［問
題点の解決手段］の欄に、第１０の解決手段として明示
した構成を備えているので、上記（ｉｌ〜（ｉｖ）の効
果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる搬送車の第１および第２の実施
例を上位概念で示すための全体斜視図、第２図は本発明
にかかる搬送車の第１および第２の実施例を上位概念で
示すための全体回路図、第３図は本発明にかかる搬送車
の第１および第２の実施例の一部を拡大して示すための
斜視図、第４図は本発明にかかる搬送車の第１および第
２の実施例の一部を拡大して示すための斜視図、第５図
は第３図および第４図にそれぞれ示した投受光装置の一
部を本発明にかかる搬送車の第１の実施例として拡大し
て示すための部分回路図、第６図は第３図および第４図
にそれぞれ示した投受光装置の一部を本発明にかかる搬
送車の第１の実施例として拡大して示すための別の部分
回路図、第７図は第３図および第４図にそれぞれ示した
投受光装置の一部を本発明にかかる搬送車の第２の実施
例として拡大して示すための部分回路図、第８図は本発
明にかかる搬送車のための走行経路の一例を示すための
平面図、第９図（ａ）　（ｂ）ないし第１４図（ａ）　
（ｂｌは本発明にかかる搬送車を第８図に示した走行経
路にそって走行せしめたときの動作説明図、第１５図は
本発明にかかる搬送車を第８図に示した走行経路にそっ
て走行せしめた場合に走行経路中に障害物が存在したと
きの動作説明図、第１６図および第１７図は第１５図に
示した障害物を計測したときの動作説明図である。１０００・・・・・・・・・・・・・・・・搬送単１１
００・・・・・・・・・・・・・・・・車体１２００Ａ
、　１２００Ｂ・・・・・・・・・物体計測装置１０・
・・・・・・・・・・・・・・・・投光装置１２・・・
・・・・・・・・・・・・スリット光発生装置１２１・
・・・・・・・・・・・・・光源１２２・・・・・・・
・・・・・・・円筒レンズ１４・・・・・・・・・・・
・・・・・走査装置１４１　　・・・・・・・・・・・
・・・ミラー１４２　　・・・・・・・・・・・・・回
転駆動装置２０・・・・・・・・・・・・・・・被計測
物体２１・・・・・・・・・・・・・・・・壁面２２・
・・・・・・・・・・・　・　・ドア２３・・・・・・
・・・・・・・・・植木鉢３０・・・・・・・・・・・
・・・・・・受光装置３１・・・・・・・・・・・・・
・・結像装置３２・・・・・・・・・・・・・・・撮（
ＩＩ装置３２１・・・・・・・・・・・・光センサ装置
３２１　＋　＋　、〜、３２１□・・・・光ダイオード
３２２　、　、、〜．３２２．（ｉ・・・比較増幅回路
３２３　＋　＋　、〜、３２３□・・・・記憶装置３２
４・・・・・・・・・・・・・デコーダ回路ＲＯＭ　、
　、、・・・　・　　・・・・リードオンリーメモリＲ
ＯＭ　、　、Ｙ　・・・　・・・・・・・リードオンリ
ーメモリＲＯＭ　、＝　ｚ・・・・・　・・　・・・リ
ードオンリーメモリＲＥＧ＋、・・・・・・・・・・・
・レジスタＲＥＧ　、　、、・・・・・・・・・・・・
レジスタＲＥＧ　ＩＪ　Ｙ・・・・・・・・・・・・レ
ジスタＲＥＧ、、、・・・・・・・・・・・・レジスタ
１３００・・・・・・・・・・・・・・・・制御回路１
３０１・・・・・・・・・・・・・・プロセッサ１３０
２・・・・・・・・・・・・・投光制御信号発生装置１
３０３・・・・・・・・・・・・・・読込信号発生装置
１３０４・・・・・・・・・・・・・・記憶装置１４０
０・・・−・・　・・・走行手段１４００Ａ　　・・・
・・　・・・駆動装置１４００Ｂ・・・・・・・・・・
・・操舵装置１４０１・・・・・　・・・前輪

Claims

【特許請求の範囲】

（１）走行手段により走行経路にそって目的位置まで走
行する搬送車において、（ａ）周囲状況を計測するための物体計測装置と、（ｂ）物体計測装置によって計測した周囲状況に応じて
目的位置に向け走行せしめるための駆動装置と、（ｃ）物体計測装置によって計測した周囲状況に応じて
目的位置に向け操舵するための操舵装置とを備えてなることを特徴とする搬送車。
（２）物体計測装置が、（ａ）周囲の被計測領域を走査するために走査光を発生
し被計測領域に向けて投光するための投光装置と、（ｂ）投光装置によって投光された走査光が被計測領域
に存在する被計測物体によって反射されることにより得
られた反射走査光を収束して被計測物体における走査光
の反射点の像を結像せしめるための結像装置と、（ｃ）結像装置によって結像された走査光の反射点の像
によって動作せしめられるよう配置された少なくとも１
つの光センサを包有する光センサ装置と、（ｄ）光センサ装置に包有された光センサに対し１対１
で付設されており、光センサ装置に包有された光センサ
が動作するに際し投光装置による走査光の投光角度を記
憶するための記憶部材と、（ｅ）記憶部材の記憶内容から反射点の位置を算出して
反射点を含む被計測物体までの距離を求め、駆動装置お
よび操舵装置を制御するためのプロセッサとを備えてなることを特徴とする特許請求の範囲第（１）
項記載の搬送車。
（３）走行手段により走行経路にそって目的位置まで走
行する搬送車において、（ａ）走行方向側方の周囲状況を計測するための第１の
物体計測装置と、（ｂ）走行方向前方の周囲状況を計測するための第２の
物体計測装置と、（ｃ）第１の物体計測装置によって計測した走行方向側
方の周囲状況と第２の物体計測装置によって計測した走
行方向前方の周囲状況とに応じて目的位置に向け走行せ
しめるための駆動装置と、（ｄ）第１の物体計測装置によって計測した走行方向側
方の周囲状況と第２の物体計測装置によって計測した走
行方向前方の周囲状況とに応じて目的位置に向け走行手
段を操舵するための操舵装置とを備えてなることを特徴とする搬送車。
（４）第１の物体計測装置が、（ａ）走行方向側方の被計測領域を走査するために走査
光を発生し被計測領域に向けて投光するための第１の投
光装置と、（ｂ）第１の投光装置によって投光された走査光が被計
測領域に存在する被計測物体によって反射されることに
より得られた反射走査光を収束して被計測物体における
走査光の反射点の像を結像せしめるための第１の結像装
置と、（ｃ）第１の結像装置によって結像された走査光の反射
点の像によって動作せしめられるよう配置された少なく
とも１つの光センサを包有するための第１の光センサ装
置と、（ｄ）第１の光センサ装置に包有された光センサに対し
１対１で付設されており、第１の光センサ装置に包有された光センサが動作するに
際し第１の投光装置による走査光の投光角度を記憶する
ための第１の記憶部材とを備え、かつ第２の物体計測装置が、（ｅ）走行方向前方の被計測領域を走査するために走査
光を発生し被計測領域に向けて投光するための第２の投
光装置と、（ｆ）第２の投光装置によって投光された走査光が被計
測領域に存在する被計測物体によって反射されることに
より得られた反射走査光を収束して被計測物体における
走査光の反射点の像を結像せしめるための第２の結像装
置と、（ｇ）第２の結像装置によって結像された走査光の反射
点の像によって動作せしめられるよう配置された少なく
とも１つの光センサを包有するための第２の光センサ装
置と、（ｈ）第２の光センサ装置に包有された光センサに対し
１対１で付設されており、第２の光センサ装置に包有された光センサが動作するに
際し第２の投光装置による走査光の投光角度を記憶する
ための第２の記憶部材とを備えており、第１、第２の物体計測装置が、（ｉ）第１の記憶部材の記憶内容から反射点の位置を算
出して反射点を含む被計測物体までの距離を求め、かつ
第２の記憶部材の記憶内容から反射点の位置を算出して
反射点を含む被計測物体までの距離を求め、駆動装置お
よび操舵装置を制御するためのプロセッサを共通に備え
てなることを特徴とする特許請求の範囲第（３）項記載の搬送車。
（５）第１、第２の投光装置による走査光の投光角度が
、第１、第２の投光装置による走査光の投光をそれぞれ
制御する投光制御信号として与えられてなることを特徴
とする特許請求の範囲第（４）項記載の搬送車。
（６）第１、第２の投光装置による走査光の投光角度が
、第１、第２の投光装置による走査光の投光をそれぞれ
検出して得た投光検出信号として与えられてなることを
特徴とする特許請求の範囲第（４）項記載の搬送車。
（７）第１の物体計測装置が、（ａ）走行方向側方の被計測領域を走査するために走査
光を発生し被計測領域に向けて投光するための第１の投
光装置と、（ｂ）第１の投光装置によって投光された走査光が被計
測領域に存在する被計測物体によって反射されることに
より得られた反射走査光を収束して被計測物体における
走査光の反射点の像を結像せしめるための第１の結像装
置と、（ｃ）第１の結像装置によって結像された走査光の反射
点の像によって動作せしめられるよう配置された少なく
とも１つの光センサを包有する第１の光センサ装置と、（ｄ）第１の投光装置による走査光の投光角度を走査光
の反射点の座標に変換して座標データとして出力するた
めの第１の変換装置と、（ｅ）第１の光センサ装置に包有された光センサに対し
１対１で付設されており、第１の光センサ装置に包有された光センサが動作するに
際し変換装置から入力されている座標データを記憶する
ための第１の記憶部材とを備え、かつ第２の物体計測装置が、（ｆ）走行方向前方の被計測領域を走査するために走査
光を発生し被計測領域に向けて投光するための第２の投
光装置と、（ｇ）第２の投光装置によって投光された走査光が被計
測領域に存在する被計測物体によって反射されることに
より得られた反射走査光を収束して被計測物体における
走査光の反射点の像を結像せしめるための第２の結像装
置と、（ｈ）第２の結像装置によって結像された走査光の反射
点の像によって動作せしめられるよう配置された少なく
とも１つの光センサを包有する第２の光センサ装置と、（ｉ）第２の投光装置による走査光の投光角度を走査光
の反射点の座標に変換して座標データとして出力するた
めの第２の変換装置と、（ｊ）第２の光センサ装置に包有された光センサに対し
１対１で付設されており、第２の光センサ装置に包有された光センサが動作するに
際し変換装置から入力されている座標データを記憶する
ための第２の記憶部材とを備えており、第１、第２の物体計測装置が、（ｋ）第１の記憶部材の記憶内容から反射点を含む被計
測物体までの距離を求め、かつ第２の記憶部材の記憶内容から反射点を含む被計測
物体までの距離を求め、駆動装置および操舵装置を制御
するためのプロセッサを共通に備えてなることを特徴とする特許請求の範囲第（３）項記載の搬送車。
（８）第１、第２の投光装置による走査光の投光角度が
、第１、第２の投光装置による走査光の投光をそれぞれ
制御する投光制御信号として与えられてなることを特徴
とする特許請求の範囲第（７）項記載の搬送車。
（９）第１、第２の投光装置による走査光の投光角度が
、第１、第２の投光装置による走査光の投光をそれぞれ
検出して得た投光検出信号として与えられてなることを
特徴とする特許請求の範囲第（７）項記載の搬送車。
（１０）走行手段により走行経路にそって目的位置まで
搬送車を走行せしめる搬送車の制御方法において、（ａ）搬送車から周囲に向けて走査光を投光して得た反
射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を求めるこ
とにより周囲状況を計測するための第１の工程と、（ｂ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第２の工程
と、（ｃ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を求めるた
めの第３の工程と、（ｄ）第２の工程で求めた距離と第３の工程で求めた傾
斜角度とに応じて搬送車の操舵角を調節するための第４
の工程と、（ｅ）第４の工程によって搬送車の操舵角を調節したの
ち、第２の工程で求められた距離を基準距離に維持せし
めるよう、搬送車を所定の時間だけ走行せしめるための
第５の工程とを反復してなることを特徴とする搬送車の制御方法。
（１１）走行手段により走行経路にそって目的位置まで
搬送車を走行せしめる搬送車の制御方法において、（ａ）搬送車から走行方向側方に向けて走査光を投光し
て得た反射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を
求めることにより走行方向側方の周囲状況を計測するた
めの第１の工程と、（ｂ）搬送車から走行方向前方に向けて走査光を投光し
て得た反射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を
求めることにより走行方向前方の周囲状況を計測するた
めの第２の工程と、（ｃ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第３の工程
と、（ｄ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を求めるた
めの第４の工程と、（ｅ）第３の工程で求めた距離と第４の工程で求めた傾
斜角度とに応じて搬送車の操舵角を調節するための第５
の工程と、（ｆ）第２の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第６の工程
と、（ｇ）第６の工程で求められた距離が搬送車の前方に確
保すべき他の基準距離未満となったとき、第５の工程に
かかわらず、搬送車の操舵角を搬送車が側方にある被計
測物体から離間する方向に向けて調節するための第７の
工程と、（ｈ）第５の工程もしくは第７の工程によって搬送車の
操舵角を調節したのち、第３の工程で求められた距離を
基準距離に維持せしめるよう、搬送車を所定の時間だけ
走行せしめるための第８の工程とを反復してなることを特徴とする搬送車の制御方法。
（１２）走行手段により走行経路にそって目的位置まで
搬送車を走行せしめる搬送車の制御方法において、（ａ）搬送車から周囲に向けて走査光を投光して得た反
射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を求めるこ
とにより周囲状況を計測するための第１の工程（ｂ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第２の工程
と、（ｃ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を求めるた
めの第３の工程と、（ｄ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に段差があるか否かを判断するための
第４の工程と、（ｅ）第４の工程で段差があるものと判断されたとき第
２の工程で求められた距離が増加すれば搬送車の側方に
確保すべき基準距離を段差分だけ増加せしめかつ第２の
工程で求められた距離が減少すれば基準距離を段差分だ
け減少せしめ、かつ第４の工程で段差がないものと判断
されたとき基準距離を変更すると、（ｆ）第２の工程で求めた距離と第３の工程で求めた傾
斜角度とに応じて搬送車の操舵角を調節するための第６
の工程と、（ｇ）第６の工程によって搬送車の操舵角を調節したの
ち、第２の工程で求められた距離を第５の工程で変更さ
れもしくは維持された基準距離に維持せしめるよう、搬
送車を所定の時間だけ走行せしめるための第７の工程とを反復してなることを特徴とする搬送車の制御方法。
（１３）（ｉ）第４の工程で求められた段差を計数する
ことにより目的位置に到達したか否かを判断するための
第８の工程を包有してなることを特徴とする特許請求範
囲第（１２）項記載の搬送車。
（１４）走行手段により走行経路にそって目的位置まで
搬送車を走行せしめる搬送車の制御方法において、（ａ）搬送車から走行方向側方に向けて走査光を投光し
て得た反射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を
求めることにより走行方向側方の周囲状況を計測するた
めの第１の工程と、（ｂ）搬送車から走行方向前方に向けて走査光を投光し
て得た反射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を
求めることにより走行方向前方の周囲状況を計測するた
めの第２の工程と、（ｃ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第３の工程
と、（ｄ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を求めるた
めの第４の工程と、（ｅ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に段差があるか否かを判断するための
第５の工程と、（ｆ）第５の工程で段差があるものと判断されたとき第
３の工程で求められた距離が増加すれば搬送車の側方に
確保すべき基準距離を段差分だけ増加せしめかつ第３の
工程で求められた距離が減少すれば基準距離を段差分だ
け減少せしめ、かつ第５の工程で段差がないものと判断
されたとき基準距離を変更することなく維持するための
第６の工程と、（ｇ）第３の工程で求めた距離と第４の工程で求めた傾
斜角度とに応じて搬送車の操舵角を調節するための第７
の工程と、（ｈ）第２の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第８の工程
と、（ｉ）第８の工程で求められた距離が搬送車の前方に確
保すべき他の基準距離未満となったとき、第７の工程に
かかわらず、搬送車の操舵角を搬送車が側方にある被計
測物体から離間する方向に向けて調節するための第９の
工程と、（ｊ）第７の工程もしくは第９の工程によって搬送車の
操舵角を調節したのち、第３の工程で求められた距離を
第６の工程で変更されもしくは維持された基準距離に維
持せしめるよう、搬送車を所定の時間だけ走行せしめる
ための第１０の工程とを反復してなることを特徴とする搬送車の制御方法。
（１５）（ｋ）第５の工程で求められた段差を計数する
ことにより目的位置に到達したか否かを判断するための
第１１の工程を包有してなることを特徴とする特許請求範囲第（１４
）項記載の搬送車。
（１６）走行手段により走行経路にそって目的位置まで
搬送車を走行せしめる搬送車の制御方法において、（ａ）搬送車から周囲に向けて走査光を投光して得た反
射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を求めるこ
とにより周囲状況を計測するための第１の工程と、（ｂ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第２の工程
と、（ｃ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を求めるた
めの第３の工程と、（ｄ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に途切が存在するか否かを判断するた
めの第４の工程と、（ｅ）第２の工程で求めた距離と第３の工程で求めた傾
斜角度とに応じて搬送車の操舵角を調節するための第５
の工程と、（ｆ）第４の工程で反射点を含む被計測物体に途切が存
在するものと判断されたとき第５の工程に代え反射点を
含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を変更するこ
となく維持するよう調節するための第６の工程と、（ｇ）第５の工程もしくは第６の工程によって搬送車の
操舵角を調節したのち、第２の工程で求められた距離を
基準距離に維持せしめるよう、搬送車を所定の時間だけ
走行せしめるための第７の工程とを反復してなることを特徴とする搬送車の制御方法。
（１７）（ｈ）第４の工程で求められた途切を計数する
ことにより目的位置に到達したか否かを判断するための
第８の工程を包有してなることを特徴とする特許請求範囲第（１６
）項記載の搬送車。
（１８）走行手段により走行経路にそって目的位置まで
搬送車を走行せしめる搬送車の制御方法において、（ａ）搬送車から走行方向側方に向けて走査光を投光し
て得た反射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を
求めることにより走行方向側方の周囲状況を計測するた
めの第１の工程と、（ｂ）搬送車から走行方向前方に向けて走査光を投光し
て得た反射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を
求めることにより走行方向前方の周囲状況を計測するた
めの第２の工程と、（ｃ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第３の工程
と、（ｄ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を求めるた
めの第４の工程と、（ｅ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に途切が存在するか否かを判断するた
めの第５の工程と、（ｆ）第３の工程で求めた距離と第４の工程で求めた傾
斜角度とに応じて搬送車の操舵角を調節するための第６
の工程と、（ｇ）第２の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第７の工程
と、（ｈ）第７の工程で求められた距離が搬送車の前方に確
保すべき他の基準距離未満となったとき、第６の工程に
かかわらず、搬送車の操舵角を搬送車が側方にある被計
測物体から離間する方向に向けて調節するための第８の
工程と、（ｉ）第５の工程で反射点を含む被計測物体に途切が存
在するものと判断されたとき第６の工程に代え反射点を
含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を変更するこ
となく維持するよう調節するための第９の工程と、（ｊ）第６の工程、第８の工程もしくは第９の工程によ
って搬送車の操舵角を調節したのち、第３の工程で求め
られた距離を基準距離に維持せしめるよう、搬送車を所
定の時間だけ走行せしめるための第１０の工程とを反復してなることを特徴とする搬送車の制御方法。
（１９）（ｋ）第５の工程で求められた途切を計数する
ことにより目的位置に到達したか否かを判断するための
第１１の工程を包有してなることを特徴とする特許請求範囲第（１８
）項記載の搬送車。
（２０）走行手段により走行経路にそって目的位置まで
搬送車を走行せしめる搬送車の制御方法において、（ａ）搬送車から周囲に向けて走査光を投光して得た反
射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を求めるこ
とにより周囲状況を計測するための第１の工程と、（ｂ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第２の工程
と、（ｃ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を求めるた
めの第３の工程と、（ｄ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に段差があるか否かおよび途切が存在
するか否かを判断するための第４の工程と、（ｅ）第４の工程で段差があるものと判断されたとき第
２の工程で求められた距離が増加すれば搬送車の側方に
確保すべき基準距離を段差分だけ増加せしめかつ第２の
工程で求められた距離が減少すれば基準距離を段差分だ
け減少せしめ、かつ第４の工程で段差がないものと判断
されたとき基準距離を変更することなく維持するための
第５の工程と、（ｆ）第２の工程で求めた距離と第３の工程で求めた傾
斜角度とに応じて搬送車の操舵角を調節するための第６
の工程と、（ｇ）第４の工程で反射点を含む被計測物体に途切が存
在するものと判断されたとき第６の工程に代え反射点を
含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を変更するこ
となく維持するよう調節するための第７の工程と、（ｈ）第６の工程もしくは第７の工程によって搬送車の
操舵角を調節したのち、第２の工程で求められた距離を
第５の工程で変更されもしくは維持された基準距離に維
持せしめるよう、搬送車を所定の時間だけ走行せしめる
ための第８の工程とを反復してなることを特徴とする搬送車の制御方法。
（２１）（ｉ）第４の工程で求められた段差および途切
のうちの少なくとも一方を計数することにより目的位置
に到達したか否かを判断するための第９の工程を包有してなることを特徴とする特許請求範囲第（２０
）項記載の搬送車。
（２２）走行手段により走行経路にそって目的位置まで
搬送車を走行せしめる搬送車の制御方法において、（ａ）搬送車から走行方向側方に向けて走査光を投光し
て得た反射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を
求めることにより走行方向側方の周囲状況を計測するた
めの第１の工程と、（ｂ）搬送車から走行方向前方に向けて走査光を投光し
て得た反射走査光を結像せしめ走査光の反射点の座標を
求めることにより走行方向前方の周囲状況を計測するた
めの第２の工程と、（ｃ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第３の工程
と、（ｄ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を求めるた
めの第４の工程と、（ｅ）第１の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体に段差があるか否かおよび途切が存在
するか否かを判断するための第５の工程と、（ｆ）第５の工程で段差があるものと判断されたとき第
３の工程で求められた距離が増加すれば搬送車の側方に
確保すべき基準距離を段差分だけ増加せしめかつ第３の
工程で求められた距離が減少すれば基準距離を段差分だ
け減少せしめ、かつ第５の工程で段差がないものと判断
されたとき基準距離を変更することなく維持するための
第６の工程と、（ｇ）第３の工程で求めた距離と第４の工程で求めた傾
斜角度とに応じて搬送車の操舵角を調節するための第７
の工程と、（ｈ）第２の工程で計測された反射点の座標から反射点
を含む被計測物体までの距離を求めるための第８の工程
と、（ｉ）第８の工程で求められた距離が搬送車の前方に確
保すべき他の基準距離未満となったとき、第７の工程に
かかわらず、搬送車の操舵角を搬送車が側方にある被計
測物体から離間する方向に向けて調節するための第９の
工程と、（ｊ）第５の工程で反射点を含む被計測物体に途切が存
在するものと判断されたとき第７の工程に代え反射点を
含む被計測物体に対する搬送車の傾斜角度を変更するこ
となく維持するよう調節するための第１０の工程と、（ｋ）第７の工程、第９の工程もしくは第１０の工程に
よって搬送車の操舵角を調節したのち、第３の工程で求
められた距離を第６の工程で変更されもしくは維持され
た基準距離に維持せしめるよう、搬送車を所定の時間だ
け走行せしめるための第１１の工程とを反復してなることを特徴とする搬送車の制御方法。
（２３）（ｌ）第５の工程で求められた段差および途切
のうちの少なくとも一方を計数することにより目的位置
に到達したか否かを判断するための第１２の工程を包有してなることを特徴とする特許請求範囲第（２２
）項記載の搬送車。