JPH048492A - ロボットの手首機構 - Google Patents
ロボットの手首機構Info
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- JPH048492A JPH048492A JP2106087A JP10608790A JPH048492A JP H048492 A JPH048492 A JP H048492A JP 2106087 A JP2106087 A JP 2106087A JP 10608790 A JP10608790 A JP 10608790A JP H048492 A JPH048492 A JP H048492A
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- JP
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- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 title claims abstract description 69
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 4
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 abstract 2
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 4
- 230000003749 cleanliness Effects 0.000 description 3
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 2
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 2
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 2
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 2
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- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、ロボットの手首機構に関するものである。
［発明の概要］
本発明はロボットの手首機構において、手首層ム等で使
用する際に、 それらによって生じる作業
領域の制限、また、クリーンルーム等で使用する際に、
配線や配管がロボットアムの外部に露出することにより
クリーン度が低下するという問題点をなくすため、手首
回転用軸、手首曲げ用軸および回転フレームを中空構造
とすることにより、配線や配管をフレーム内部に収納で
きるようにしたものである。
用する際に、 それらによって生じる作業
領域の制限、また、クリーンルーム等で使用する際に、
配線や配管がロボットアムの外部に露出することにより
クリーン度が低下するという問題点をなくすため、手首
回転用軸、手首曲げ用軸および回転フレームを中空構造
とすることにより、配線や配管をフレーム内部に収納で
きるようにしたものである。
［従来の技術］
従来、ロボットの手首機構においては、手首回転フラン
ジに取り付けられている各種ハンド等の駆動やセンサな
どの信号線の配線や配管は、第３図のようにロボットの
手首３０の外部より、ロボットの手首の運動に無理なく
、ロボットの作業領域およびワーク等の周辺の環境に悪
影響を与えないようにハンド３１等へ接続されている０
例えば、この様なロボットアームをクリーンルームで使
用する場合、配線３２や配管３３等のケーブル類の接続
部には、クリーン度に見合ったシール構造を施していた
。
ジに取り付けられている各種ハンド等の駆動やセンサな
どの信号線の配線や配管は、第３図のようにロボットの
手首３０の外部より、ロボットの手首の運動に無理なく
、ロボットの作業領域およびワーク等の周辺の環境に悪
影響を与えないようにハンド３１等へ接続されている０
例えば、この様なロボットアームをクリーンルームで使
用する場合、配線３２や配管３３等のケーブル類の接続
部には、クリーン度に見合ったシール構造を施していた
。
［発明が解決しようとする課題］
従来のロボットの手首機構においては、手首回転フラン
ジに取り付けられる各種ハンド等へ、口ボットアームの
外部より接続されている配線や配管は、手首の運動に合
わせて動くように余裕を持った長さが必要である。さら
に、冗長なケーブル類は一定の姿勢を保つことが困難で
、作業範囲を著しく狭くし、他のものに引っかかること
や、断線、接続部での緩みを生じ易い、またクリーンル
ーム等の防塵室において使用する場合など、ダブル類の
接続部分のように内部と外部の接続部には、ロボットの
気密度を保つため、特殊なシール構造を必要としていた
。このように、ケーブル類を周辺に悪影響を与えないよ
うに取り付けることが望まれていた。
ジに取り付けられる各種ハンド等へ、口ボットアームの
外部より接続されている配線や配管は、手首の運動に合
わせて動くように余裕を持った長さが必要である。さら
に、冗長なケーブル類は一定の姿勢を保つことが困難で
、作業範囲を著しく狭くし、他のものに引っかかること
や、断線、接続部での緩みを生じ易い、またクリーンル
ーム等の防塵室において使用する場合など、ダブル類の
接続部分のように内部と外部の接続部には、ロボットの
気密度を保つため、特殊なシール構造を必要としていた
。このように、ケーブル類を周辺に悪影響を与えないよ
うに取り付けることが望まれていた。
［課題を解決するための手段１
本発明はこれらの課題を解決するため、少なくとも回転
自由度と、曲げ自由度を有するロボットの手首機構にお
いて、被回転体を回転する機構が、被回転体が直結され
た減速装置と直結する中空構造の駆動伝達軸からなり、
その中空部分に配線や配管を施せることを特徴とするロ
ボットの手首機構である。
自由度と、曲げ自由度を有するロボットの手首機構にお
いて、被回転体を回転する機構が、被回転体が直結され
た減速装置と直結する中空構造の駆動伝達軸からなり、
その中空部分に配線や配管を施せることを特徴とするロ
ボットの手首機構である。
［作用］
上記のような手首機構によって、手首回転フランジに取
り付けられる各種ハンド等へ接続される配線や配管は、
中空構造の回転フレームおよび各運動の駆動伝達軸の内
部に設置できるので、手首の運動に伴う冗長なケーブル
類はなくなり、断線や接続部の緩み、被覆の破れ等が起
こりにくくロボットの作業領域は広くなる。また、ロボ
ットアームなりリーンルーム等で使用するような場合に
は、配線や配管がロボットアームの外部に露出している
ものに比べ気密度が増すため防塵性に優れ、クリーン度
は良くなる。
り付けられる各種ハンド等へ接続される配線や配管は、
中空構造の回転フレームおよび各運動の駆動伝達軸の内
部に設置できるので、手首の運動に伴う冗長なケーブル
類はなくなり、断線や接続部の緩み、被覆の破れ等が起
こりにくくロボットの作業領域は広くなる。また、ロボ
ットアームなりリーンルーム等で使用するような場合に
は、配線や配管がロボットアームの外部に露出している
ものに比べ気密度が増すため防塵性に優れ、クリーン度
は良くなる。
［実施例］
次に本発明の実施例について、図面を参昭しで説明する
。
。
第１図は１本発明の一実施例の断面図である。
第１図において、手首２はロボットアームｌに固定して
取り付けである。手首曲げ用駆動源に接続している手首
曲げ用タイミングベルト１７は、手首曲げ用プーリ６、
プーリ６と一体的に回転する手首曲げ用軸であるウェー
ブジェネレータ７とサーキュラスプラインＳ１８および
サーキュラスプラインＤ１９を含むハーモニック式減速
装置８を介して、回転フレーム３を回転駆動するように
構成しである０手首曲げ用軸であるウェーブジェネレー
タ７は、玉軸受け９を介して回転フレーム３、サーキュ
ラスプラインＳ１８、サーキュラスプラインＤ１９の内
側で手首曲げ軸線４の回りに回転できるように支持され
ている８回転フレーム３は、ころ軸受け１０、玉軸受け
２０を介して手首２の内側で手首曲げ軸線４の回りに回
転できるように支持されている０手首回転部１６は、手
首回転軸！！５の回りに回転可能に回転フレーム３に設
置され、回転フレーム３と共に手首曲げ軸線４の回りに
回転可能になっている。この回転部１６について、第２
図を用いて説明する。
取り付けである。手首曲げ用駆動源に接続している手首
曲げ用タイミングベルト１７は、手首曲げ用プーリ６、
プーリ６と一体的に回転する手首曲げ用軸であるウェー
ブジェネレータ７とサーキュラスプラインＳ１８および
サーキュラスプラインＤ１９を含むハーモニック式減速
装置８を介して、回転フレーム３を回転駆動するように
構成しである０手首曲げ用軸であるウェーブジェネレー
タ７は、玉軸受け９を介して回転フレーム３、サーキュ
ラスプラインＳ１８、サーキュラスプラインＤ１９の内
側で手首曲げ軸線４の回りに回転できるように支持され
ている８回転フレーム３は、ころ軸受け１０、玉軸受け
２０を介して手首２の内側で手首曲げ軸線４の回りに回
転できるように支持されている０手首回転部１６は、手
首回転軸！！５の回りに回転可能に回転フレーム３に設
置され、回転フレーム３と共に手首曲げ軸線４の回りに
回転可能になっている。この回転部１６について、第２
図を用いて説明する。
第２図は、第１図の手首曲げ軸線４の方向から第１図と
同一の実施例を見たときの断面図である。第２図におい
て、手首回転用駆動源のモータ１１は、ハーモニック式
減速装置１２、手首回転用歯車２１とかみ合う手首回転
用軸１３を介して、手首回転用軸１３に固定されたフラ
ンジ１４を回転駆動するように構成しである６手首回転
用歯車２１は、ころ軸受け２２を介して、回転フレム３
の内側で手首回転用駆動力機構軸線２３の回りに回転で
きるように支持されている。手首回転用軸１３は、手首
回転用歯車２１よりの駆動力を伝達するため歯車８Ｉｌ
ｔｓを有し、ころ軸受け１５を介して５回転フレーム３
の内側で手首回転軸線５の回りに回転できるように支持
されている０手首回転用駆動源のモータ１１は、回転フ
レーム３に固定されている。
同一の実施例を見たときの断面図である。第２図におい
て、手首回転用駆動源のモータ１１は、ハーモニック式
減速装置１２、手首回転用歯車２１とかみ合う手首回転
用軸１３を介して、手首回転用軸１３に固定されたフラ
ンジ１４を回転駆動するように構成しである６手首回転
用歯車２１は、ころ軸受け２２を介して、回転フレム３
の内側で手首回転用駆動力機構軸線２３の回りに回転で
きるように支持されている。手首回転用軸１３は、手首
回転用歯車２１よりの駆動力を伝達するため歯車８Ｉｌ
ｔｓを有し、ころ軸受け１５を介して５回転フレーム３
の内側で手首回転軸線５の回りに回転できるように支持
されている０手首回転用駆動源のモータ１１は、回転フ
レーム３に固定されている。
また、手首曲げ用軸であるウェーブジェネレータ７、手
首回転用軸１３ＰＩよび回転フレーム３は、軽量化およ
び内部に配線や配管が可能なように中空構造となってい
る。第１図において、ケーブル２４ａはロボットアーム
ｌ内を通して導かれ、回転フレーム３のケーブル出入口
２５よりこの回転フレーム３の中空部Ａを通り、さらに
手首回転用軸１３と手首回転フランジ１４の中空部Ｂを
通ってケーブル出入口２６より、手首回転フランジに取
り付けられる各種ハンド２８等へ接続される。また手首
２に取り付けられる各種センサ２９等へのケーブル２４
ｂは、ロボットアームｌ内より回転フレーム３の中空部
Ａと手首曲げ用軸であるウェーブジェネレータ７の中空
部Ｃを通りケーブル出入口２７より、各種センサ２９等
に接続される。
首回転用軸１３ＰＩよび回転フレーム３は、軽量化およ
び内部に配線や配管が可能なように中空構造となってい
る。第１図において、ケーブル２４ａはロボットアーム
ｌ内を通して導かれ、回転フレーム３のケーブル出入口
２５よりこの回転フレーム３の中空部Ａを通り、さらに
手首回転用軸１３と手首回転フランジ１４の中空部Ｂを
通ってケーブル出入口２６より、手首回転フランジに取
り付けられる各種ハンド２８等へ接続される。また手首
２に取り付けられる各種センサ２９等へのケーブル２４
ｂは、ロボットアームｌ内より回転フレーム３の中空部
Ａと手首曲げ用軸であるウェーブジェネレータ７の中空
部Ｃを通りケーブル出入口２７より、各種センサ２９等
に接続される。
［発明の効果］
以上説明したように、本発明によれば、手首回転用軸、
手首曲げ用軸および回転フレームを中空構造にし、ハン
ド等への配線や配管をフレーム内部に収納できるように
したのであるから、手首の運動に伴う冗長なケーブル類
はなくなるため、断線や接続部の緩み、被覆の破れ等が
起こりにくく、ロボットの作業領域を広く使用できる。
手首曲げ用軸および回転フレームを中空構造にし、ハン
ド等への配線や配管をフレーム内部に収納できるように
したのであるから、手首の運動に伴う冗長なケーブル類
はなくなるため、断線や接続部の緩み、被覆の破れ等が
起こりにくく、ロボットの作業領域を広く使用できる。
また配線や配管が外部に露出しているものに比べ、シー
ル構造を必要とする部分が少なく、ロボットの気密度が
高く、防塵性に優れている。つまり、周辺の環境に悪影
響を与えないで、より複雑な作業や多種多様の作業への
対応を可能とする利、占がある。また中空構造とするこ
とにより回転機構の軽量化が図れ、ロボット先端の慣性
が減少し、位置決め精度が向上する効果がある。
ル構造を必要とする部分が少なく、ロボットの気密度が
高く、防塵性に優れている。つまり、周辺の環境に悪影
響を与えないで、より複雑な作業や多種多様の作業への
対応を可能とする利、占がある。また中空構造とするこ
とにより回転機構の軽量化が図れ、ロボット先端の慣性
が減少し、位置決め精度が向上する効果がある。
第１図は本発明に係わる一実施例を正面から見たｈ面図
、第２図は第１図と同一実施例を側面から見た断面図で
ある。第３図は従来例の正面図である。 ロボットアーム 手首 回転フレーム 手首曲げ軸線 手首回転軸線 手首曲げ用プーリ ウェーブジェネレータ ハーモニック式減速装置 玉軸受け ｌ Ｏ・ ・ １１ ・ １２ ・ ・ １３ ・ ・ １４ ・ ・ １５ ・ ・ ｌ ６ ・ ・ ｌ ７ ・ １８ ・ ・ １９ ・ ２１ ・ ２２ ・ ・ ２３ ・ ・ ２４ ・ ・ ２５ ・ ・ ２６ ・ ２７ ・ ・ ２８ ・ ２９ ・ ・ ・ころ軸受け ・手首回転用駆動源モータ ハーモニック式減速装置 ・手首回転用軸 ・フランジ ころ軸受は 手首回転部 手首曲げ用タイミングベルト サーキュラスプラインＳ サーキュラスプラインＤ 玉軸受は 手首回転用歯車 ころ軸受は 手首回転用駆動力機構軸線 ・ケーブル ケーブル出入口 ・ケーブル出入口 ケーブル出入口 ・ハンド ・センサ ・手首 ・ハンド ・配線 ・配管 ・ケーブル 以 上 出願人 セイコー電子工業株式会社 代理人 弁理士 林 敬 之 助本発明に係わる
ｍ×お例乞工曲Ｄ・つ摺に餌面図第１図 ■ 」 帛
、第２図は第１図と同一実施例を側面から見た断面図で
ある。第３図は従来例の正面図である。 ロボットアーム 手首 回転フレーム 手首曲げ軸線 手首回転軸線 手首曲げ用プーリ ウェーブジェネレータ ハーモニック式減速装置 玉軸受け ｌ Ｏ・ ・ １１ ・ １２ ・ ・ １３ ・ ・ １４ ・ ・ １５ ・ ・ ｌ ６ ・ ・ ｌ ７ ・ １８ ・ ・ １９ ・ ２１ ・ ２２ ・ ・ ２３ ・ ・ ２４ ・ ・ ２５ ・ ・ ２６ ・ ２７ ・ ・ ２８ ・ ２９ ・ ・ ・ころ軸受け ・手首回転用駆動源モータ ハーモニック式減速装置 ・手首回転用軸 ・フランジ ころ軸受は 手首回転部 手首曲げ用タイミングベルト サーキュラスプラインＳ サーキュラスプラインＤ 玉軸受は 手首回転用歯車 ころ軸受は 手首回転用駆動力機構軸線 ・ケーブル ケーブル出入口 ・ケーブル出入口 ケーブル出入口 ・ハンド ・センサ ・手首 ・ハンド ・配線 ・配管 ・ケーブル 以 上 出願人 セイコー電子工業株式会社 代理人 弁理士 林 敬 之 助本発明に係わる
ｍ×お例乞工曲Ｄ・つ摺に餌面図第１図 ■ 」 帛
Claims (1)
- 少なくとも回転自由度と、曲げ自由度を有するロボット
の手首機構において、被回転体を回転する機構が、被回
転体が直結された減速装置と直結する中空構造の駆動伝
達軸からなることを特徴とするロボットの手首機構。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2106087A JPH048492A (ja) | 1990-04-20 | 1990-04-20 | ロボットの手首機構 |
| KR1019910006358A KR100206539B1 (ko) | 1990-04-20 | 1991-04-20 | 로봇의 손목 기구 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2106087A JPH048492A (ja) | 1990-04-20 | 1990-04-20 | ロボットの手首機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH048492A true JPH048492A (ja) | 1992-01-13 |
Family
ID=14424770
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2106087A Pending JPH048492A (ja) | 1990-04-20 | 1990-04-20 | ロボットの手首機構 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH048492A (ja) |
| KR (1) | KR100206539B1 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007295961A (ja) * | 2006-04-27 | 2007-11-15 | Okumura Yu-Ki Co Ltd | パチンコ機 |
| JP2007295967A (ja) * | 2006-04-27 | 2007-11-15 | Okumura Yu-Ki Co Ltd | パチンコ機 |
| JP2012016628A (ja) * | 2011-10-27 | 2012-01-26 | Okumura Yu-Ki Co Ltd | パチンコ機 |
| US8531838B2 (en) | 2010-06-18 | 2013-09-10 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Television apparatus and electronic device |
| CN103692451A (zh) * | 2013-12-06 | 2014-04-02 | 苏州晓炎自动化设备有限公司 | 一种机器人手腕体 |
| CN106671125A (zh) * | 2017-01-04 | 2017-05-17 | 南京航空航天大学 | 基于中空超声电机的机器人手腕 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100424721B1 (ko) * | 2001-06-05 | 2004-03-27 | 박영희 | 다용도 세척제의 제조방법 및 동방법에 의한 세척제 |
| KR100424720B1 (ko) * | 2001-06-07 | 2004-03-27 | 박영희 | 다용도 세척제를 이용한 청소방법 |
| KR102893462B1 (ko) * | 2024-10-18 | 2025-12-01 | 주식회사 한독이엔지 | 집진기 전극판 세척용 세정제 조성물 및 이를 이용한 집진기 전극판 세정방법 |
-
1990
- 1990-04-20 JP JP2106087A patent/JPH048492A/ja active Pending
-
1991
- 1991-04-20 KR KR1019910006358A patent/KR100206539B1/ko not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007295961A (ja) * | 2006-04-27 | 2007-11-15 | Okumura Yu-Ki Co Ltd | パチンコ機 |
| JP2007295967A (ja) * | 2006-04-27 | 2007-11-15 | Okumura Yu-Ki Co Ltd | パチンコ機 |
| US8531838B2 (en) | 2010-06-18 | 2013-09-10 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Television apparatus and electronic device |
| JP2012016628A (ja) * | 2011-10-27 | 2012-01-26 | Okumura Yu-Ki Co Ltd | パチンコ機 |
| CN103692451A (zh) * | 2013-12-06 | 2014-04-02 | 苏州晓炎自动化设备有限公司 | 一种机器人手腕体 |
| CN106671125A (zh) * | 2017-01-04 | 2017-05-17 | 南京航空航天大学 | 基于中空超声电机的机器人手腕 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR100206539B1 (ko) | 1999-07-01 |
| KR920005697A (ko) | 1992-04-03 |
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