JPH0489716A - 物品の把持移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、主として小形の物品を把持し、所定位置に供
給する物品の把持移送装置に関するものである。

〔従来の技術〕

上記供給される物品を所定位置に供給する手段としては
一般に第５図の方式が採られている。

図は何れも供給コンベア５０から搬出コンベア５１に物
品Ｗを移送する例を示すもので、同図（ａ）は供給コン
ベア５０の終端にこれと直角に中間コンベア５２を配し
、この中間コンベア５２を介して搬出コンベア５１に移
送するようにしたものである。

同図（ｂ）は供、給コンベア５０にブツシャ装置５３を
設け、供給コンベア５０により送られる物品Ｗをブツシ
ャ装置により押し出し、搬出コンベア５１に供給する方
式である。

また同図（ｅ）は供給コンベア５０と搬出コンベア５１
との間にロボット５４を配備し、このロボット５４によ
り供給コンベア５０上の物品を把持し、搬出コンベア５
１上に供給するようにしたものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記第５図（ａ）の中間コンベア５２による方式は、安
価であるが受渡しに時間を要する。また受入れ位置即ち
搬出コンベア５１への供給装置が不正確で、物品の供給
が不安定で、形状によっては転倒する場合がある。また
中間コンベアは設置場所に制限され、障害物等のある場
合には、これを乗り越えて設置することは困難な場合が
多い。

また同図（ｂ）のブツシャ装置による方式は、受渡し速
度の向上を計ることはできるが、供給位置が不正確で上
記と同様に不安定で転倒する等のおそれがある。また衝
撃力により破損する等の問題がある。またこの方式は上
記同様に乗り換え移送は困難である。

また同図（Ｃ）のロボットによる方式は、速度はブツシ
ャ方式に比して遅いが供給装置は正確で供給姿勢も安定
し、前述の乗り換えも可能である。しかし高価であり一
般的ではない。

本発明はかかる点に鑑み、物品を確実に把持し、所定位
置に確実かつ安定して供給すると共に、搬送途中の乗り
換えを可能とし、しかも迅速に搬送できる把持移送装置
を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明物品の把持移送装置は上記目的を達成するために
なしたもので、物品を把持する把持機構を昇降可能に取
付ける回転体と、この回転体と同心に設けられ把持機構
を昇降する昇降カム並びに把持機構による物品の把持及
び開放位置にそれぞれ設けられる開閉カムとを備え、回
転体による把持機構の回動に伴い昇降カムにより把持機
構を昇降すると共に、一方の開閉カムにより把持機構の
把持爪を開閉して物品を挟み、他方の開閉カムによる上
記爪の開閉により物品を解放することを要旨とする。

〔作　用〕

物品把持機構は受入れ位置に到達したときは開閉カムに
より把持爪を開閉し物品を把持する。

付いで把持機構は回動される。この際把持機構は昇降カ
ムにより上昇し、乗り上げを行い所定の開放位置に到達
したときは降下し、かつ開閉カムにより把持爪は開閉し
て物品を放す。この移送は回転体の回動により連続して
自動的に行われる。

〔実施例〕

第１図乃至第４図は本発明の実施例を示す。

物品Ｗの把持移送装置１は、第２図に示す如く供給コン
ベア５０と搬出コンベア５１との間に配備されており、
物品Ｗの把持機構２と、この把持機構２を昇降可能に取
付ける回転体３と、この回転体３と同心にその上方に固
定して設けられ把持機構２を昇降する昇降カム４並びに
上記把持機構２の把持爪５を開閉するための対をなす開
閉カム６．７を備える。但し開閉カム５は供給コンベア
５０から物品Ｗを受取り把持する位置に、また他方の開
閉カム７は搬出コンベア５１に対す物品Ｗの開放位置に
設ける。また上記把持爪５は固定爪８と摺動爪９とから
なる。

把持機構２は回転体３に昇降可能に取付けられる本体１
０と、この本体１０に取付けられる摺動爪９の摺動機構
１１を備え、本体ｌＯの下部には固定爪８を取付け、上
部には昇降カム４の周囲に形成した案内溝１２に嵌合す
る案内用カムローラ１３を取付ける。

この案内溝１２は、後述する如く把持機構２を供給コン
ベア５０及び搬出コンベア５１に対向する位置ではこれ
を下降し、両コンベアの中間位置にあっては障害物等（
図示省略）を乗り越えるため把持機構２を持ち上げるべ
く第１図に示すように波形状に形成されている。

前記摺動機構１１は常時ばね１５により上方に付勢され
ている、昇降ロッド１６と、先端をこの昇降ロッド１６
の下端に当接し、本体１０に設けた回動ピン１７を中心
として摺動する摺動レバー１８とを備え、昇降ロッド１
６の上端には上記開閉カム６．７に当接する開閉カムロ
ーラ１９を設け、摺動レバー１８の下端には前記摺動爪
９を取付ける。

この摺動機構ＩＩは常時ばね１５により昇降ロッド１６
を上昇し、かつ摺動レバー１８を回動ピン１７を中心と
して右回転し、これにより摺動爪９は物品Ｗに当接し、
固定爪８と共に物品Ｗを把持一 する（第３図実線位置）。

しかし供給コンベア５０、搬出コンベア５１に対向した
位置では開閉カム６または７により昇降ロッド１６は、
ばね１５に抗して押し下げられ、これに伴い摺動レバー
１８は左回転し、摺動爪９は物品Ｗから離れ（第３図鎖
線位置）、物品を放出する。あるいは物品を把持する姿
勢となる。

図中２０は回転体３に取付けられ、本体１０の昇降を案
内する案内板、また２１は本体１０に設けた昇降ロッド
１６の案内筒である。

なお摺動レバー１８は、国側では物品Ｗの寸法に応じ調
節可能とするため上部レバー２２と下部レバー２３とよ
り構成し、下部レバー２３を回動ビン１７に固定し、上
部レバー２２を回動ビン１７に調節可能に固定した例を
示したが、これは例えば上部レバー２２、下部レバー２
３を一体構造とし、固定爪８、摺動爪９を物品Ｗの寸法
形状に応じ取換えるようにしてもよい。

なお開閉カム６．７は同一形状であり、所定位置で開閉
カムローラ１９を所定位置まで押圧すべく、下方に突出
した弧状に形成されている。

上記構成において、回転体３を回動し、把持機構２を先
ず供給コンベア５０に対向する位置に移行する。このと
き昇降カム４の案内溝１２は供給コンベア５０に対向す
る位置では下方に降下しており、従って把持機構２は下
降する。かつ開閉カムローラＩ９は開閉カム６によって
押し下げられる。これにより摺動爪９は第３図鎖線で示
す開放位置に移行する。

従って供給コンベア５０により搬送される物品Ｗが所定
位置即ち把持爪ｌＯの位置にあるときは、回転体３を回
動することにより開閉カムローラ１９は開閉カム６のカ
ム面から外れて上昇し、摺動爪９は、ばね１５の押圧力
により閉塞位置（第３図実線位置）に移行し物品Ｗを把
持する。

回転体３の引続いての回動は案内用カムローラ１３を昇
降カム４０案内清】２に沿って上昇する。

従って把持機構２は物品Ｗを挟んだまま上昇し、障害物
等があってもその上方に引き上げられて搬出コンベア５
１側に移行する。

搬出コンベア５１に至ったときは案内用カムローラ１３
は案内溝１２によって押し下げられ、把持機構２は下降
し、物品Ｗを搬出コンベア５１上に載置する。同時に開
閉カム７は開閉カムローラ１９を押し下げ、前記要領で
摺動爪９を開き、物品Ｗを開放する。

その後は回転体３の引続いての回動により開閉カムロー
ラ１９は開閉カム６から離れて摺動爪９は閉じた状態に
復帰し、把持機構２は案内溝１２に沿って上昇下降を行
い供給コンベア５０側に移行する。

以下これを繰返す。

なお上記実施例は、回転体３には１個の把持機構２を設
けた例を示したが、これは勿論複数個設けるようにして
もよい。

〔発明の効果〕

本発明による時は、把持機構は昇降カムによって昇降し
、開閉カムによって物品の把持爪を開閉するようにした
から、物品の把持と所定位置への供給を正確に行うこと
ができ、かつ物品の転倒等を生ずることなく安定して供
給することができる。

また移送途中は昇降カムによって上昇し移行するから、
障害物等があってもこれを乗り越えることができ、かつ
物品の供給位置と放出位置とに高さのずれがあっても昇
降カムの案内溝の形状を選択することにより安定して確
実に受渡しを行うことができる。

しかも把持機構の昇降、把持爪の開閉は把持機構の回動
により自動的に行われるから物品の移送速度が早く、ロ
ボット方式等ｔご比べ安価に提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図は本発明の実施例に関し、第１図は全
体正面図、第２図は供給コンベアと搬出コンベアとに対
する配置要領説明図、第３図は把持機構の側面図、第４
図はその正面図、第５図は従来の物品の移送装置の説明
図である。 １は把持移送装置、２は把持機構、３は回転体、４は昇
降カム、５は把持爪、６，７は開閉カム、 Ｗは物品である。 特 許 出 願 人 株式会社ミューチュアル 第３図 第４図 手続補正書 （自発） 平成２年８月３０日

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）物品を把持する把持機構を昇降可能に取付ける回
   転体と、この回転体と同心に設けられ把持機構を昇降す
   る昇降カム並びに把持機構による物品の把持及び開放位
   置にそれぞれ設けられる開閉カムとを備え、回転体によ
   る把持機構の回動に伴い昇降カムにより把持機構を昇降
   すると共に、一方の開閉カムにより把持機構の把持爪を
   開閉して物品を挟み、他方の開閉カムによる上記爪の開
   閉により物品を解放することを特徴とする物品の把持移
   送装置。