JPH049788A - 追尾処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、レーダ装置が取得する目標の位置情報に基づ
き目標の追尾を行う追尾処理装置に係り、特にクラッタ
・エリアにおける目標の追尾技術に関する。

（従来の技術） 従来の追尾処理装置は、レーダ装置から入手した目標の
位置情報と航跡バッファから出力された目標の予測位置
情報とを航跡目標相関部に入力して目標位置データを形
成するように構成され、実目標とクラッタとを識別せず
に追尾処理を実行していた。

（発明が解決しようとする課題） 従って、第３図に示すように、実目標の進路途中にクラ
ッタ・エリアが存在し、そのクラッタ・エリアに実目標
が進入する場合、クラッタの位置情報を実目標の位置情
報と誤判断し、実目標を見失い誤追尾を生ずるという問
題があった。

この問題に対し、従来では、操作員がビデオ表示を視認
しながらクラッタ・エリアを要注意領域として設定し、
誤追尾を確認するとその都度手動にて修正を加えるよう
にしていたので、操作が煩雑化し改善が望まれていた。

本発明は、このような従来の問題に鑑みなされたもので
、その目的は、クラッタ・エリアにおいて実目標とクラ
ッタとを識別してクラッタを除去し追尾継続を可能にす
る追尾処理装置を提供することにある。

（課題を解決するための手段） 前記目的を達成するために、本発明の追尾処理装置は次
の如き構成を有する。

即ち、本発明の追尾処理装置は、レーダ装置が取得する
目標の位置情報に基づき目標の追尾処理を行う追尾処理
装置において；　前記目標の位置情報が手動設定したク
ラッタ・エリアの内外いずれに属するかの判定を行うク
ラッタ・エリア判定部と・　クラッタ予測位置情報と前
記クラッタ・エリア内と判定された目標の位置情報との
差値を求め、その差値と基準値との大小関係を比較する
クラッタ相関部と；　前記基準値よりも小となる差値を
与える目標の位置情報、クラッタ平滑化位置情報及びク
ラッタ平滑化速度情報に基づき次に得られるクラッタの
予測位置、平滑化位置及び平滑化速度の各情報の予測を
行うクラッタ予測部と前記クラッタ予測部の各出力を受
けて前記クラッタ相関部とクラッタ予測部とに対応する
情報を出力するクラッタ・データ・バッファと；　を備
えたことを特徴とするものである。

（作　用） 次に、前記の如く構成される本発明の追尾処理装置の作
用を説明する。

クラッタ・エリア内においては、クラッタ予測位置情報
と目標の位置情報との差値と基準値との大小比較を行い
、基準値を越える差値を与える目標の位置情報を実目標
として扱い、そうでない方の目標の位置情報をクラッタ
として扱う。即ち、クラッタ・エリア内においては、実
目標とクラッタとを識別してクラッタを追尾し、それを
除去するのである。

その結果、クラッタ・エリアに実目標が進入する場合、
誤追尾を生ずることなく追尾を継続することができる。

（実　施　例） 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図は、本発明の一実施例に係る追尾処理装置を示す
。第１図において、レーダ装置１にて得られた目標位置
データ（Ｒ１，θ１）は、目標データ・バッファ３を介
してクラッタ・エリア判定部５に入力される。

クラッタ・エリア判定部５は、目標位置データ（Ｒ＋、
θＩ）と操作員がビデオ表示を視認しながら設定するク
ラッタ・エリアとの内外判定を行い、外ならば航跡目標
相関部４へ、内ならばクラッタ相関部７へ各々目標位置
データ（Ｒ７，θ、）を出力する。

クラッタ相関部７は、クラッタ・エリア内と判定された
目標位置データ（Ｒ＋、θＩ）と、クラッタ・データ・
バッファ１０から出力されるクラッタ予測位置データ（
Ｒｃ、１−１１　θ。、ト１）との差値を求め、その差
値と基準値との大小関係を比較し、式（１）に示すよう
に基準値（Ｒ，、、θ。）内ならばその目標位置データ
（Ｒ１，θ、）の目標をクラッタとして扱いクラッタ予
測部９へ目標位置データ（Ｘ＋、ＹＩ）を出力し、式（
２）に示すように基準値〈Ｒｏ、θＣ）外ならばその目
標位置データ（Ｒ１，θ１）の目標を実目標として扱い
その目標位置データ（Ｒ１，θ１）を航跡目標相関部４
へ出力する。

なお、目標位置データ（Ｒ。

ＹＩ）との関係は、 θ１）と同（Ｘ である。

クラッタ予測部９は、目標位置データ（ＸＹ＋）とクラ
ッタ・データ・バッファ１０から入力されるクラッタ平
滑化値Ｗ　（Ｘ　ｃ−＋−＋　、　Ｙ　ｃａｌ−１）及
びクラッタ平滑化速度（Ｘ（１１１１−１＋　Ｙｃｓ＋
−＋）とを次の式（４）に適用してクラッタ予測位置（
Ｘｃｐ＋　、　Ｙｃｐ＋）を算出するとともに、これら
の各データを次の式（５）、同（６）に適用してクラッ
タ平滑化値ｉｆ　（Ｘｃａ＋　、　Ｙｃ、＋）及びクラ
ッタ平滑化速度（Ｘ　ｃ＝＋　、　Ｙ　ｃ−＋）を算出
し、その結果をクラッタ・データ　バッファ１０へ出力
する。

なお、式（４）〜同（６）において、Ｔはアンテナ回転
周期であり、また式（５）、同（６）において（Ｘｃｐ
＋−＋　＋　ＹＣＤＩ−１＞は、クラッタ予測位置（Ｒ
ＣＩＩ＋−＋＋　θｃ＋＞１−１）の座標変換した値、
α工αＹ、βＸ、βＹは平滑化定数である。

以上の処理によって、例えば第２図に示すクラッタ・エ
リア内において実目標の位置（図中△印）とクラッタの
位Ｍ（図中・印）とが識別され、クラッタの追尾が行わ
れ除去されるのである。

航跡目標相関部４は、クラッタ・エリア判定部５及びク
ラッタ相関部７がら入力された目標位置データ（Ｒ１，
θ、）と航跡バッファ２がら入力された目標予測位置デ
ータ（Ｒｐ＋−＋、θＤＩ−１）との差を求め、その差
値と基準値との大小関係を比較し、基準値内ならば、目
標位置データ（ＸＩ、Ｙｌ＞を航跡予測部６へ出力し、
基準値外ならば、目標位置データ（Ｒ１，θ１）を初度
捕捉部８へ出力する。

航跡予測部６は、目標位置データ（ＸＩ、Ｙｌ）と航跡
バッファ２から入力された目標平滑化位置データ（Ｘ　
ｍｌ−１＋　Ｙｓｌ−＋）及び目標平滑化速度データ（
Ｘ　５ｌ−１、Ｙ　５ｌ−１）に基づき目標平滑化位置
データ（Ｘ−＋、Ｙ−＋）、目標平滑化速度データ（Ｘ
お＋、Ｙｓ＋）及び目標予測位置データ（Ｘ。

Ｙ、１）を算出し、それらを航跡バッファ２へ出力する
。

初度捕捉部８は、目標位置データ（Ｒ＋　、θ１）とア
ンテナ１回転前に相関がなされなかった目標位置データ
（Ｒ＋−＋、θ１−１）に基づき初期の目標捕捉を行い
、航跡予測部６の出力と同様に、各結果データを航跡バ
ッファ２へ出力する。

データ制御部１１は、レーダ装置１から方位信号を得、
各部へ処理タイミングを出力する。

斯くして、第２図に示すように、実目標がクラッタ・エ
リアに進入しても、従来のように誤追尾して目標を見失
うことなく、確実に追尾を継続できることになる。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明の追尾処理装置によれば、
目標の位置情報とクラッタの予測位置情報との差値と基
準値との大小比較を行うことにより、実目標とクラッタ
とを識別し、クラッタを除去するようにしたので、クラ
ッタ・エリア内において誤追尾を生ずることなく、追尾
継続を可能とする効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る追尾処理装置の構成ブ
ロック図、第２図は本発明の追尾方式の説明図、第３図
は従来方式の説明図である。 １・・・・・・レーダ装置、　　２・・・・・・航跡バ
ッファ、３・・・・・目標データ・バッファ、　４・・
・・・・航跡目標相関部、　５・・・・・・クラッタ・
エリア判定部、６・・・・・・航跡予測部、　７・・・
・・・クラッタ相関部、８・・・・・・初度捕捉部、　
９・・・・・・クラッタ予測部、１０・・・・・・クラ
ッタ・データ・バッファ、　　１１・・・・・データ制
御部。 代理人　弁理士　　八　幡　　義　博

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. レーダ装置が取得する目標の位置情報に基づき目標の追
   尾処理を行う追尾処理装置において；前記目標の位置情
   報が手動設定したクラッタ・エリアの内外いずれに属す
   るかの判定を行うクラッタ・エリア判定部と；クラッタ
   予測位置情報と前記クラッタ・エリア内と判定された目
   標の位置情報との差値を求め、その差値と基準値との大
   小関係を比較するクラッタ相関部と；前記基準値よりも
   小となる差値を与える目標の位置情報、クラッタ平滑化
   位置情報及びクラッタ平滑化速度情報に基づき次に得ら
   れるクラッタの予測位置、平滑化位置及び平滑化速度の
   各情報の予測を行うクラッタ予測部と；前記クラッタ予
   測部の各出力を受けて前記クラッタ相関部とクラッタ予
   測部とに対応する情報を出力するクラッタ・データ・バ
   ッファと；を備えたことを特徴とする追尾処理装置。