JPH0498404A - 工業用ロボット - Google Patents
工業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH0498404A JPH0498404A JP21241390A JP21241390A JPH0498404A JP H0498404 A JPH0498404 A JP H0498404A JP 21241390 A JP21241390 A JP 21241390A JP 21241390 A JP21241390 A JP 21241390A JP H0498404 A JPH0498404 A JP H0498404A
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- Japan
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- robot
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- Pending
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- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 20
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 7
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 7
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Landscapes
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、ティチング・プレイバック方式による工業
用ロボットに係り、特に教示方式としてＦＴＰ（Ｐｏｉ
ｎｔ Ｔｏ Ｐｏ１ｎｔ）教示方式を用いた工業用
ロボットに関する。
用ロボットに係り、特に教示方式としてＦＴＰ（Ｐｏｉ
ｎｔ Ｔｏ Ｐｏ１ｎｔ）教示方式を用いた工業用
ロボットに関する。
「従来技術」
ＦＴＰ教示によるティーチング・プレイバック方式の工
業用ロボットが知られている。この種の工業用ロボット
に属する例えば塗装ロボットを使用する場合、予め以下
説明するようにしてＦＴＰ教示が行われる。まず、操作
盤を操作することにより、可動部たる塗装ガンかワーク
における塗装すべき軌跡の第１ボイノトに位置決めされ
る。そして、第１ポイントにおける塗装ガンの移動方向
、移動速度、塗料の噴出速度等の制御パラメータが操作
盤を操作することによって入力され、これらの制御パラ
メータが第１ボイノトの教示データとして記憶装置に記
憶される。次いて遠隔操作によって塗装ガンの第２ボイ
ノトへの移動が行われ、第１ポイントの場合と同様、第
２ポイントにおける教示データの作成および記憶が行わ
れる。以下、同様にして第３ポイントから最終ポイント
までの各ポイントに対応した教示データの作成および記
憶が行われる。そして、プレイバック動作時にあっては
、記憶装置に記憶された第１ポイントから最終ポイント
までの各ポイントに対応した教示データが順次読み出さ
れ、各教示データに従って塗装ロボットの動作が制御さ
れ、自動による塗装作業が行われる。
業用ロボットが知られている。この種の工業用ロボット
に属する例えば塗装ロボットを使用する場合、予め以下
説明するようにしてＦＴＰ教示が行われる。まず、操作
盤を操作することにより、可動部たる塗装ガンかワーク
における塗装すべき軌跡の第１ボイノトに位置決めされ
る。そして、第１ポイントにおける塗装ガンの移動方向
、移動速度、塗料の噴出速度等の制御パラメータが操作
盤を操作することによって入力され、これらの制御パラ
メータが第１ボイノトの教示データとして記憶装置に記
憶される。次いて遠隔操作によって塗装ガンの第２ボイ
ノトへの移動が行われ、第１ポイントの場合と同様、第
２ポイントにおける教示データの作成および記憶が行わ
れる。以下、同様にして第３ポイントから最終ポイント
までの各ポイントに対応した教示データの作成および記
憶が行われる。そして、プレイバック動作時にあっては
、記憶装置に記憶された第１ポイントから最終ポイント
までの各ポイントに対応した教示データが順次読み出さ
れ、各教示データに従って塗装ロボットの動作が制御さ
れ、自動による塗装作業が行われる。
「発明が解決しようとする課題」
さて、ＦＴＰ教示のなされた工業用ロボットにおいて、
教示データを修正する必要が生じることがある。この場
合、正進操作あるいは逆進操作により、１ポイントずつ
可動部を順次移動させ、可動部が目的とするポイントに
到達した状態において教示データの修正が行われる。こ
のように決められた軌跡に沿って可動部の移動か行われ
た後、教示データの修正か行われるので、可動部の移動
に要する時間か多くなり、修正時間か多大なしのになっ
てしまうという問題かあっ１こ。
教示データを修正する必要が生じることがある。この場
合、正進操作あるいは逆進操作により、１ポイントずつ
可動部を順次移動させ、可動部が目的とするポイントに
到達した状態において教示データの修正が行われる。こ
のように決められた軌跡に沿って可動部の移動か行われ
た後、教示データの修正か行われるので、可動部の移動
に要する時間か多くなり、修正時間か多大なしのになっ
てしまうという問題かあっ１こ。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたものであり、
教示データの修正を迅速に行うことが可能な工業用ロボ
ットを提供することを目的としている。
教示データの修正を迅速に行うことが可能な工業用ロボ
ットを提供することを目的としている。
「課題を解決するための手段」
この発明は、各ポイント毎の作業に係る動作の教示デー
タを記憶装置に予め記憶し、再生時にあっては該記憶装
置に記憶された各教示ポイントの教示データを逐次読み
出し、該教示データに従って可動部が作業を行う工業用
ロボットにおいて、修正によって新たに設定する教示デ
ータを入力する教示データ入力手段と、 前記記憶装置に記憶された各教示データに対応した各ポ
イントのうち、前記可動部の現在位置と最も近いポイン
トを求め、該ポイントの教示データとして、前記教示デ
ータ入力手段によって入力された教示データを前記記憶
装置に書き込む教示データ修正手段と を具備することを特徴としている。
タを記憶装置に予め記憶し、再生時にあっては該記憶装
置に記憶された各教示ポイントの教示データを逐次読み
出し、該教示データに従って可動部が作業を行う工業用
ロボットにおいて、修正によって新たに設定する教示デ
ータを入力する教示データ入力手段と、 前記記憶装置に記憶された各教示データに対応した各ポ
イントのうち、前記可動部の現在位置と最も近いポイン
トを求め、該ポイントの教示データとして、前記教示デ
ータ入力手段によって入力された教示データを前記記憶
装置に書き込む教示データ修正手段と を具備することを特徴としている。
−作用。
上記構成によれば、教示データ入力手段により新ｆこな
教示データが入力される。そして、教示データ修正手段
により、記憶装置に記憶された各教示データのポイント
の中から現時点における可動部の位置に最も近いものが
選択され、該選択されたポイントの教示データとして、
教示データ入力手段によって入力された新たな教示デー
タが記憶装置に書き込まれる。
教示データが入力される。そして、教示データ修正手段
により、記憶装置に記憶された各教示データのポイント
の中から現時点における可動部の位置に最も近いものが
選択され、該選択されたポイントの教示データとして、
教示データ入力手段によって入力された新たな教示デー
タが記憶装置に書き込まれる。
「実施例」
以下、図面を参照し、この発明の一実施例を説明する。
第１図はこの発明を塗装ロボットに適用した一実施例の
ノステム構成図である。この図において、ｌは塗装作業
を行うロボットマニピュレータ、２はロボットマニピュ
レータｌの動作を制御するロボットコントローラである
。また、３は教示データの作成および作成した教示デー
タの修正を行う場合に教示データの入力に用いられる修
正盤であり、第２図に示すようにロボットマニピュレー
タｌの動作を指示するための各種キーおよび表示器か配
備されている。
ノステム構成図である。この図において、ｌは塗装作業
を行うロボットマニピュレータ、２はロボットマニピュ
レータｌの動作を制御するロボットコントローラである
。また、３は教示データの作成および作成した教示デー
タの修正を行う場合に教示データの入力に用いられる修
正盤であり、第２図に示すようにロボットマニピュレー
タｌの動作を指示するための各種キーおよび表示器か配
備されている。
教示を行う場合、ロボットコントロー２２の電源が投入
された状態で、使用者によって修正盤３のキー操作か行
われる。この場合、使用者が“アーム・柱”と表示され
た領域の各キーを押下すると、押下されたキーを示す情
報がロボットコントローラ２に送られ、ロボットコント
ローラ２により、ロボットマニピュレータｌにおける押
下されたキーに対応した軸が駆動され、ロボットマニピ
ュレータｌにおける塗装ガンの移動が行われる。そして
、目的とする第１の教示ポイントに塗装ガンが位置決め
された状態において、使用者によって修正盤３が操作さ
れ、当該ポイントにおける塗料吐出のオフ／オフ、塗装
ガンの角度あるいは塗装ガンの移動速度等の教示データ
か入力される。そして、使用者が修正盤３における゛登
録“と表示されたキーを押下されることにより、入力さ
れた教示データがロボットコノトローラ２の記憶装置（
図示せず）に記憶される。同様の操作を繰り返すことに
より、塗装ガンか第２ポイント、第３ボイントへと逐次
進められ、各教示ポイントにおける教示データの作成お
よび記憶が行われる。
された状態で、使用者によって修正盤３のキー操作か行
われる。この場合、使用者が“アーム・柱”と表示され
た領域の各キーを押下すると、押下されたキーを示す情
報がロボットコントローラ２に送られ、ロボットコント
ローラ２により、ロボットマニピュレータｌにおける押
下されたキーに対応した軸が駆動され、ロボットマニピ
ュレータｌにおける塗装ガンの移動が行われる。そして
、目的とする第１の教示ポイントに塗装ガンが位置決め
された状態において、使用者によって修正盤３が操作さ
れ、当該ポイントにおける塗料吐出のオフ／オフ、塗装
ガンの角度あるいは塗装ガンの移動速度等の教示データ
か入力される。そして、使用者が修正盤３における゛登
録“と表示されたキーを押下されることにより、入力さ
れた教示データがロボットコノトローラ２の記憶装置（
図示せず）に記憶される。同様の操作を繰り返すことに
より、塗装ガンか第２ポイント、第３ボイントへと逐次
進められ、各教示ポイントにおける教示データの作成お
よび記憶が行われる。
このようにして教示データの入力が終わると、ロボット
コントローラ２がプレイバックモードに設定され、記憶
された教示データに従ってロボットマニピュレータ１の
動作が制御され、塗装作業が行われる。塗装が行われた
後、ワークの塗装状態を観察すると、塗膜の薄い箇所や
厚い箇所が発生していることがある。これはその部分に
おける塗装ガンの角度および位置が適切でないために発
生するものであり、このような場合、塗装状態の良くな
い領域に対応した教示ポイントの教示データを修正する
必要が生じる。従来の塗装ロボットにあっては、修正盤
３における“正進″あるいは“逆進”と表示されたキー
を押下することにより、塗装ガンを目的とする教示ポイ
ントへ移動させる方法か採られていた。しかしながら、
本実施例における塗装ロボットにあっては、以下説明す
るようにして目的とする教示ポイントへの位置決めが行
われる。
コントローラ２がプレイバックモードに設定され、記憶
された教示データに従ってロボットマニピュレータ１の
動作が制御され、塗装作業が行われる。塗装が行われた
後、ワークの塗装状態を観察すると、塗膜の薄い箇所や
厚い箇所が発生していることがある。これはその部分に
おける塗装ガンの角度および位置が適切でないために発
生するものであり、このような場合、塗装状態の良くな
い領域に対応した教示ポイントの教示データを修正する
必要が生じる。従来の塗装ロボットにあっては、修正盤
３における“正進″あるいは“逆進”と表示されたキー
を押下することにより、塗装ガンを目的とする教示ポイ
ントへ移動させる方法か採られていた。しかしながら、
本実施例における塗装ロボットにあっては、以下説明す
るようにして目的とする教示ポイントへの位置決めが行
われる。
例えば現時点においてロボットマニピュレータｌの塗装
ガンが第３図に示すポイントＰｌに位置しており、ポイ
ントＰｎにおける教示データが不適切であったためにワ
ーク４に塗装状態の良くない箇所が生じたとする。この
場合、使用者は修正盤３における“アーム・柱”キーを
操作することにより、修正が必要なポイントＰｎの近傍
に塗装ガンを移動させる。この状態において使用者は修
正盤３を操作して適切な教示データを入力し、然る後、
“登録”と表示されたキーを押下する。
ガンが第３図に示すポイントＰｌに位置しており、ポイ
ントＰｎにおける教示データが不適切であったためにワ
ーク４に塗装状態の良くない箇所が生じたとする。この
場合、使用者は修正盤３における“アーム・柱”キーを
操作することにより、修正が必要なポイントＰｎの近傍
に塗装ガンを移動させる。この状態において使用者は修
正盤３を操作して適切な教示データを入力し、然る後、
“登録”と表示されたキーを押下する。
ロボットコントローラ２では、常時、第３図にフローを
示すプログラムが実行されている。”登録°キーが押下
されると、ステップＳｌにおける「登録キーか押下され
たか否か」の判断結果がｒＹ Ｅ Ｓ Ｊとなり、ステ
ップＳ２へ進む。なお、“登録キーが押下されない限り
、ステップＳｌの判断結果は「ＮＯ」となり、ステップ
Ｓ２以降の処理は実行されない。ステップＳ２に進むと
、現時点におけるロボットマニピュレータ１の姿勢から
塗装ガンの位置か演算される。次いでステップＳ３に進
むと、ロボットコントローラ２の記憶装置に記憶された
各教示データに対応した各教示ポイントの現時点におけ
る塗装ガンの位置から見た３次元位置が演算され、各教
示ポイントのうち、現時点における塗装ガンの位置に最
も近いポイントが選択される。
示すプログラムが実行されている。”登録°キーが押下
されると、ステップＳｌにおける「登録キーか押下され
たか否か」の判断結果がｒＹ Ｅ Ｓ Ｊとなり、ステ
ップＳ２へ進む。なお、“登録キーが押下されない限り
、ステップＳｌの判断結果は「ＮＯ」となり、ステップ
Ｓ２以降の処理は実行されない。ステップＳ２に進むと
、現時点におけるロボットマニピュレータ１の姿勢から
塗装ガンの位置か演算される。次いでステップＳ３に進
むと、ロボットコントローラ２の記憶装置に記憶された
各教示データに対応した各教示ポイントの現時点におけ
る塗装ガンの位置から見た３次元位置が演算され、各教
示ポイントのうち、現時点における塗装ガンの位置に最
も近いポイントが選択される。
次にステップＳ４に進み、ステップＳ３において選択さ
れたポイントと現時点における塗装ガンの位置との間の
距離が１００ｍｍ以内であるか否かが判断される。この
判断結果がｒＹ Ｅ Ｓ Ｊの場合はステップＳ５に進
み、ステップＳ３において選択されたポイントの教示デ
ータに従った塗装ガンの位置決めが行われる。また、修
正盤３によって入力された教示データにより、ステップ
Ｓ３において選択されたポイントの教示データが修正さ
れる。
れたポイントと現時点における塗装ガンの位置との間の
距離が１００ｍｍ以内であるか否かが判断される。この
判断結果がｒＹ Ｅ Ｓ Ｊの場合はステップＳ５に進
み、ステップＳ３において選択されたポイントの教示デ
ータに従った塗装ガンの位置決めが行われる。また、修
正盤３によって入力された教示データにより、ステップ
Ｓ３において選択されたポイントの教示データが修正さ
れる。
そして、このプログラムを終了する。一方、ステップＳ
４の判断結果が７ＮＯｊの場合、ワーク４とロボットマ
ニピュレータ１との干渉を防止するためにエラー処理が
行われ、修正盤３における°入力エラー°ランプが点灯
する。使用者は、“入カエラ°ランプの点灯を確認し、
再度の位置修正操作を行う。このように修正すべき教示
ポイントへの塗装ガンの移動および当該ポイントにおけ
る教示データの修正が迅速に行われる。
４の判断結果が７ＮＯｊの場合、ワーク４とロボットマ
ニピュレータ１との干渉を防止するためにエラー処理が
行われ、修正盤３における°入力エラー°ランプが点灯
する。使用者は、“入カエラ°ランプの点灯を確認し、
再度の位置修正操作を行う。このように修正すべき教示
ポイントへの塗装ガンの移動および当該ポイントにおけ
る教示データの修正が迅速に行われる。
「発明の効果」
以上説明したように、この発明によれば、修正によって
新たに設定する教示データを入力する教示データ入力手
段と、記憶装置に記憶された各教示データに対応した各
ポイントのうち、可動部の現在位置と最も近いポイント
を求め、該ポイントの教示データとして、前記教示デー
タ入力手段によって入力された教示データを前記記憶装
置に書き込む教示データ修正手段とを設けたので、教示
データの修正を迅速に行うことができるという効果かあ
る。
新たに設定する教示データを入力する教示データ入力手
段と、記憶装置に記憶された各教示データに対応した各
ポイントのうち、可動部の現在位置と最も近いポイント
を求め、該ポイントの教示データとして、前記教示デー
タ入力手段によって入力された教示データを前記記憶装
置に書き込む教示データ修正手段とを設けたので、教示
データの修正を迅速に行うことができるという効果かあ
る。
第１図はこの発明の一実施例による塗装ロボットのノス
テム構成図、第２図は同実施例における修正盤３の構成
を示す平面図、第３図は同実施例における教示データの
修正手順を説明する図、第４図は同実施例の動作を示す
フローチャートである。 ・・・・・・ロボッ トマニピュレータ、 ２・・・・・・ロボッ ト コントローラ、 ３ ・・・・・ 修正盤。
テム構成図、第２図は同実施例における修正盤３の構成
を示す平面図、第３図は同実施例における教示データの
修正手順を説明する図、第４図は同実施例の動作を示す
フローチャートである。 ・・・・・・ロボッ トマニピュレータ、 ２・・・・・・ロボッ ト コントローラ、 ３ ・・・・・ 修正盤。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 各ポイント毎の作業に係る動作の教示データを記憶装置
に予め記憶し、再生時にあっては該記憶装置に記憶され
た各教示ポイントの教示データを逐次読み出し、該教示
データに従って可動部が作業を行う工業用ロボットにお
いて、 修正によって新たに設定する教示データを入力する教示
データ入力手段と、 前記記憶装置に記憶された各教示データに対応した各ポ
イントのうち、前記可動部の現在位置と最も近いポイン
トを求め、該ポイントの教示データとして、前記教示デ
ータ入力手段によって入力された教示データを前記記憶
装置に書き込む教示データ修正手段と を具備することを特徴とする工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21241390A JPH0498404A (ja) | 1990-08-10 | 1990-08-10 | 工業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21241390A JPH0498404A (ja) | 1990-08-10 | 1990-08-10 | 工業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0498404A true JPH0498404A (ja) | 1992-03-31 |
Family
ID=16622178
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21241390A Pending JPH0498404A (ja) | 1990-08-10 | 1990-08-10 | 工業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0498404A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997002114A1 (en) * | 1995-07-05 | 1997-01-23 | Fanuc Ltd | Apparatus for controlling movement of robot and method of controlling movement of robot |
-
1990
- 1990-08-10 JP JP21241390A patent/JPH0498404A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997002114A1 (en) * | 1995-07-05 | 1997-01-23 | Fanuc Ltd | Apparatus for controlling movement of robot and method of controlling movement of robot |
| US5980082A (en) * | 1995-07-05 | 1999-11-09 | Fanuc Limited | Robot movement control device and movement control method |
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