JPH0510032A - 建物の側面作業用移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［目的］ 建物の側面施工を作業用ロボットで自動的に
行なうに際し有利な建物の側面作業用移動装置を提供す
ること。 ［構成］ 建物１の側面１Ａの上端に、該側面１Ａに沿
わせ且つ水平方向に延出させて設置されたガイドレール
５と、前記ガイドレール５に走行可能に懸架された走行
フレーム１１と、前記走行フレーム１１に上下動可能に
配設された作業ロボット４１搭載用の昇降フレーム１３
とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工場建物のように低層
階で、大面積の側面を有する建物の側面施工を自動化す
る上で有利な建物の側面作業用移動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】外壁の取り付けや塗装作業等のような建
物の側面施工を行なう場合、従来では、まず、躯体側面
を囲繞するように鳶工等により作業用の仮設足場を架設
する。次に、軽量気泡コンクリート版等からなる外壁材
を、取付位置近傍の仮設足場の下部に運搬する。次に、
外壁材を仮設足場に設置した簡易揚重手段で取付位置ま
で揚重し、仮設足場上の取付工が外壁材の取付け工事を
する。次に、外壁材の取付完了後、シーリング工が仮設
足場上を移動しながら目地をシーリングする。更に仕様
によって、塗装工が仮設足場上を移動しながら塗装して
外壁の仕上工事をする。外壁材の取付け工事と仕上工事
の完了後、足場転倒防止用の壁繋ぎ材の固定跡の外壁部
分を補修しながら、鳶工等により仮設足場を解体し撤去
する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の施工方法では次のような問題があった。 作業用の足場が必要なため、大量の足場材と架設・解
体に多数の鳶工等を必要とする。 外壁施工等では複数の異なる作業を要し、複数職種の
技能工を必要とする。 高所作業であり、かつ外部作業のため天候に左右され
て、不安全作業を強いられ、降雨等により日程が遅延す
る。 足場の影となる部分の仕上げ作業が面倒で塗装むらが
でき、また、足場転倒防止の壁繋ぎ材跡の補修により外
壁の見栄えが悪い。そこで、従来の仮設足場を用いず、
これら建物の側面施工を作業ロボットで自動的に行なわ
せることが考えられるが、この場合、作業ロボットを建
物の側面の上下、左右方向に、どのようにして移動させ
ていくのかが問題となる。 本発明は前記事情に鑑み案出されたもので、本発明の目
的は、建物の側面施工を作業ロボットで自動的に行なう
に際し有利な建物の側面作業用移動装置を提供すること
にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
本発明は、建物の側面の上端に、該側面に沿わせ且つ水
平方向に延出させて設置されたガイドレールと、前記ガ
イドレールに走行可能に懸架された走行フレームと、前
記走行フレームに上下動可能に配設された作業ロボット
搭載用の昇降フレームとを備えることを特徴とする。ま
た、本発明は、前記ガイドレールは軒樋を支持する受梁
により支持されていることを特徴とし、更に、前記走行
フレームの下部には、上下に伸縮可能で伸長することに
より接地する脚部が設けられていることを特徴とする。

【０００５】

【実施例】以下、本発明の一実施例を、二階建工場建物
の側面施工を行なう場合について説明する。図１は本発
明に係る側面作業用移動装置の概略斜視図を示し、二階
建工場建物１の側面１Ａに、側面作業用移動装置３が配
設されている。移動装置３は図２に正面図で、図３に断
面側面図で示すように、建物側面１Ａの上端に、該側面
１Ａに沿わせて水平に延出されたガイドレール５と、該
ガイドレール５に沿って移動する装置本体７とからな
る。装置本体７は、ガイドレール５に走行可能に懸架さ
れた走行フレーム１１と、走行フレーム１１に上下動可
能に配設された作業ロボット搭載用の昇降フレーム１３
とを備える。

【０００６】図８は軒樋の仕上げ完了図を示し、ガイド
レール５は、図３及び図８に示すように、軒樋１５の鉄
骨製受梁１７を補強し、この受梁１７上に設置する。前
記走行フレーム１１は、左右の縦枠１９，１９と、上下
枠２１，２３とからなり、縦枠１９及び上枠２１は複数
のパイプ材で形成され、走行フレーム１１の上方には防
水シート２５が配設されている。前記上枠２１には、前
記ガイドレール５に係合する車輪２７がブラケット２９
を介して配設され、該ブラケット２９で支持された走行
用モータ（不図示）の動力により車輪２７は回動され、
走行フレーム１１はガイドレール５に沿って走行する。
各縦枠１９の下部に位置する下枠２３部分には、伸縮可
能な脚部３１が設けられている。脚部３１は、この実施
例ではジャッキにより構成され、作業時には、脚部３１
を伸長してその下部を接地して、走行フレーム１１に掛
かる重量を脚部３１により負担し、また、移動する時に
は、縮小作動させて地面から離される。

【０００７】また、下枠２３には、建物１の下部に当接
可能なローラ３３が配設され、このローラ３３が建物１
の下部を転動することで、走行時における走行フレーム
１１の姿勢を安定させるようにしている。左右の縦枠１
９には、夫々上下に延出させて昇降用ガイドレール３５
が配設され、前記昇降フレーム１３は、この昇降用ガイ
ドレール３５に両端のローラ３７が係合して配設されて
いる。

【０００８】昇降フレーム１３の昇降は、例えば、昇降
フレーム１３に昇降用モータを配設し、この昇降用モー
タの動力でローラ３７を回転駆動して昇降させてもよ
く、或は、上下枠２１，２３にスプロケットを夫々配設
し、両スプロケット間にチェーンを掛装し、このチェー
ンを昇降フレーム１３に連結し、チェーンを昇降用モー
タモータで駆動することにより昇降させてもよい。昇降
フレーム１３には作業ロボット４１と制御盤４３が搭載
され、作業ロボット４１により外壁材４５の取付作業
と、穿孔作業と、ボルト締め作業がなれ、制御盤４３に
より走行用モータ、昇降用モータ、作業ロボット４１の
制御がなされる。

【０００９】作業ロボット４１は３次元方向に移動制御
可能なアーム４７を備え、このアーム４７の先端には、
アタッチメント４９を介して外壁材４５を保持するため
の吸着盤５１が配設され、また、穿孔・ボルト締め装置
５３が配設されている。制御盤４３には例えばマイクロ
コンピュータ等の制御装置が設けられており、該制御装
置は、その内部に予め組み込まれたプログラムに従っ
て、或は前記制御装置に別途キーボードが接続されてい
る場合には該キーボードからの入力内容等に従って、外
壁材４５を、建物の側面１Ａの下側から上側に順に、所
定の位置に取り付けるように、作業ロボット４１と昇降
用モータの動作を制御し、また、走行フレーム１１が対
面する部分の外壁材４５の取り付けが終了したならば、
走行フレーム１１を横移動させるように走行用モータの
動作を制御し、更に、作業時には、伸長させ、移動時に
は縮小させるように脚部３１を制御する。

【００１０】次に、外壁材４５を取り付ける作業につい
て説明する。まず、脚部３１を縮小させて装置本体７を
移動させ、建物側面１Ａの所定位置で脚部３１を接地さ
せ、装置本体７を固定する。次に、図４及び図９に示す
ように、作業ロボット４１の穿孔・ボルト締め装置５３
により、間柱５５の所定位置に取付孔５７を開ける。次
に、図５に示すように、外壁材４５を積載したトラック
５９を、装置本体７に臨ませて停止させる。

【００１１】次に、作業ロボット４１により外壁材４５
を荷台から持ち上げ、図６に示すように、間柱５５の所
定位置に当接させる。次に、図１０に示すように、穿孔
・ボルト締め装置５３により、前記取付孔５７を介して
スクリューボルト６１により外壁材４５を間柱５５に締
結する。外壁材４５を間柱５５に締結したならば、再
度、外壁材４５を荷台から持ち上げ、この外壁材４５
を、既に間柱５５に締結された外壁材４５の上方箇所に
と、順次上方に取り付けていく。そして、装置本体７に
臨む建物側面１Ａの全面の外壁材４５の取付作業が終了
した後、次に、外壁材４５の表面に形成されたスクリュ
ーボルト６１の頭部による孔を塞ぎ、目地をシーリング
し、塗装を行なって側面作業を終了する。

【００１２】これらの作業は、種々の装置を付加して前
記作業ロボット４１で行なうようにしてもよく、或は、
アーム４７から吸着盤５１と穿孔・ボルト締め装置５３
を取り外し、図７に示すように、アーム４７にシーリン
グ塗装装置６３取り付け、シーリング塗装装置６３によ
り行なってもよく、或は、前記装置本体７とは別の装置
本体７をガイドレール５に懸架させ、この装置本体７に
シーリング塗装装置６３が取り付けられた作業ロボット
４１を搭載し、前記装置本体７により外壁材４５の取り
付けが終了した箇所に、シーリング塗装装置６３を備え
る装置本体７を移動させて行なうようにしてもよい。

【００１３】本実施例によれば、仮設足場を必要とせ
ず、また、作業終了後は、軒樋１５の受梁１７からガイ
ドレール５を外す作業で足りるので、従来の如く、仮設
足場を取り除いた後の補修作業も不要となり、作業ロボ
ット４１を昇降フレーム１３に搭載することで、この種
の建物の側面作業の効率を格段と高めることが可能とな
る。尚、ガイドレール５の取り付けは、実施例ではを軒
樋１５の受梁１７を利用したが、建物１の屋根や屋根側
の部材を利用してガイドレール５を取り付けるようにし
てもよい。また、建物の側面作業は、外壁材４５の取り
付け作業やシーリング塗装作業に限定されず、種々の作
業に適用可能である。

【００１４】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように本発明によ
れば、建物の側面の上端に水平方向に延出させてガイド
レールを設置し、このガイドレールに走行可能に懸架さ
れた走行フレームと、走行フレームに上下動可能に作業
ロボット搭載用の昇降フレームを設けるようにしたの
で、建物の側面施工を作業用ロボットで自動的に行なう
に際し有利な建物の側面作業用移動装置が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】側面作業用移動装置の概略斜視図である。

【図２】側面作業用移動装置の正面図である。

【図３】側面作業用移動装置の断面側面図である。

【図４】作業ロボットによる穿孔作業の説明図である。

【図５】装置本体へ外壁材を搬入する説明図である。

【図６】作業ロボットにより外壁材を取り付ける説明図
である。

【図７】シーリング塗布装置を備える作業ロボットの説
明図である。

【図８】軒樋の仕上げ完了図である。

【図９】間柱への外壁材の取り付け状態を示す斜視図で
ある。

【図１０】間柱への外壁材の取り付け状態を示す断面側
面図である。

【符号の説明】 １ 二階建工場建物 ３ 側面作業用移動装置 ５ ガイドレール ７ 装置本体 １１ 走行フレーム １３ 昇降フレーム ４１ 作業ロボット ４５ 外壁材

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 建物の側面の上端に、該側面に沿わせ且
   つ水平方向に延出させて設置されたガイドレールと、 前記ガイドレールに走行可能に懸架された走行フレーム
   と、 前記走行フレームに上下動可能に配設された作業ロボッ
   ト搭載用の昇降フレームと、 を備えることを特徴とする建物の側面作業用移動装置。
2. 【請求項２】 前記ガイドレールは軒樋を支持する受梁
   により支持されている請求項１記載の建物の側面作業用
   移動装置。
3. 【請求項３】 前記走行フレームの下部には、上下に伸
   縮可能で伸長することにより接地する脚部が設けられて
   いる請求項１記載の建物の側面作業用移動装置。